м!к{тстшРствФ ш{Аукш ш Фсв]1т}ш укРАпшш
шАщ[Фк{Альк{Ршй тшжшшчшшшй уштшвшРсштшт укРАтш]11ш
<<]кд{][вськ}{й шФлштшхш{1чш{!шй шшшстштут>>
мшхАш{{кФ-мАш1ш41к{ФБудлвшшй н]шстштут
кАФшдРА кФш]{стРушФвАш{шшя вшРстАтш тА мА]шш{ш{
3атверАжс@шФ на зас1даттт+1 кафедри
кФшстру}0вання верстаттв та маш]ин
[{ротокол ]$е 5
втд к } грудщщ 2007 р"
мштФдшшщш{ш вкАзшвкш
дФ щшклу лшбор&тФрш{ик робйт
3 дшсщшшлйш <<[1[ромшсловЁ роботш>> та
<Фбладш{ашш{1я та тр&шсп!@рт м@тшлФФбробшшх щех[в>>
для студеш{тйв мехашЁко-машпшшобудйвшого йшстштуту
Бш"{в - 2фФ8

}и[етодит;;т вказ]вки д0 _диклу лабораторних :эоб]т з дис.,{ишл]н <<|1:эоти:_сз,'о-.
-
-о::-{)) :?'- <-эшадш--^т-^ -я тё' :1аг]]г]!т метал:'-'-'-' -5т*ух _"э):--э)> Ёг; ',|'/| --- . .
.
механтко_:иа1шишобудтвного :нстит5иту / (и[в: Б?$$ ',кп;,', 2 ов р.
_
55 с.
9кладач [1едненко А4у:хайло 1Ё[икиф0р0вич,
Б]дпов|дальт+ий за Бипуск 8.Б .0трутинський

}[абораторнаробота}& [
][]1шевмообладшашшя шр0мшсл0вшх робот!в
3адан1 роботи:
|. Бивчити умовнт ш0зн1ачення 0сновних елемешт:в пневматичн0г0 прив0да"
2" Фзнайомитися з шневмосхем0}0 (рис" }"}), шризт{аченням 'т.[ елемент{ь,
способом керування руха|ми шневм0двигун|'в, регултованням [лвидк0ст:. вих:дно:
ланки, забезпеченн[ям безударнот'зушинки в к1нщ| х0А}.
з. Фзнайомитися з к0нструкщтсто тиш0вих п[-][евмоашарат1в, к0ристу:0ч7сь
рисунками, макетами та шоясн{енн|ями у мет0дичних вказ1вках" 9мпти ш0яснити
призначення, м|сще устан0вки, к0нструктивн! особшивост| 1 шринщип дтт к0жн0г0 з
щих ашарат|в" $ля ашарат}в, щ0 матоть регул}0вання, вияс|{ити його мету п засоб."
[1[риклад тишовот шневм0схеми п0казан0 на рис. ]1" [
" []]двод .:. сти;сну;ог0
шовттря зд[йснтоеться в1д шневмомереж1 або втд тг;дивтдуальн[0г0 к0мшресора.
Фтшьтр-вологовтддтлтован 2 забезпечус 0чистку шов1тря в1д механтчних вклв0че]:__5
_
в0лФги. Редукщтй:+ий клашаш[ 3 слу)кить для регул[Фзань:я т п:дтримки на
стабтльному р|вн| тэобочого тиску, щ0 к0нтр0люсться ман0метром 1;" Реле тиску -{
настр0}0сться на м:н1мально дошустимий тиск | блокус електричну керук)1:у
частину шри шад[ннт тиску ни)кче д0шустим0го р1вня. ][1тдготовка шов:тря
зак!ннусться штсля його насичення р0зшиленим масл0м за д0]10м0:0}о
масл0р0зшилтовача 6.
9 пневмосхем[ зик0ристан0 два тиши виконавчих шристротз: пнезмощил1ндр
[0 з лтнтйним звор0тн0-ш0стушш1ьним рух0м вихтдгтот ланки (ггтока) | тшиберний
шневм0щил|инд1о 19 з шовор0тною лопатт[о. (ерування робото[о шневмоцил1г-тдра
[0 зд1йсн}0сться двош0зищтйним чотирь0хлтн1йним розподтльник0м 5. ] .1'1видктсть
руху шорш]ня регул}0сться др0сел}0в&нням
,,на
вход[',"
,(оосел| |з зворотни1'ии
клашанами 9 | [4} да}оть можлив1сть незалежн0г0 рещл:Фзання ,,,видкостей
прям0г0 т зворотного ход|в. {ля змен!шенг:я або викл}0чення удартв в кэай-п<
ш0ложен|нях вик0рист0вусться гтдродемшфер 12. [11ток пневм0щи:л:ндра в _т]:_'л_
шеремтщення через упори [[3 шриводить в рух ш0ршень г:др0демшфеюа" [1ри щъот:с1т
ртдина, щ0 зап0вн.ое щилтндр гтдродемшфера, вит;снясться з однте1 йо:о

поро7книт]1и в тнтшу через дросель }1, шим ств0р!оеться д0датк0ве наванта]),];{ення
шневм0щил1ндра" Регултованням др0селя ]1[ зстан0вл}.осться !нтенсизн]сть
га-ттьмуван]шя, а виставкФто ушор1в [3 _ довэкиш[а га-]тьмовог0 ш]ляху"
(ерува:+ня п0в0р0т0м л0шат| т зв,язан0г0 з нето вихтдного вшта тшиберного
пневмФщилтндра |9 зд1йсн[осться за дошомогото трьохл|нтйних шР]евмоклапан::в _5
1 18. 1[,|[видктсть ш0в0р0ту в к0х{ш[0му нашрямку регулю)сться др0селями 15 : 1;7,
встановленими ,'на виход1,'.
1(онструкцтя ф1льт|0а*в0л0говтдд1лтовача тишу Б1;}- .
показана на рис" \'2"
€
тиснуте повтт;эя ш:дводиться д0 отвору } коршуса |, обттка[0чи гзинтовт лошатк]ш
]1][ашрямг]0г0) апаюата 2, надходить у вигляд| вихрового) ш0т0ку все10едину г110оз0р0г0
стакана 4" фтбш: частки в0ди т масла, що знах0дяться в шотощ1 шов|ттэя у
зважен0му стант, в1дкидатоться втдщентр0)в0т0 сило}о до сттнок стакана, збирапоться
в крашл| т стткатоть вниз в з0н!у, захищену в|дбивачем 6 в|д вихтэ0вог0 руху гоз:тря,
яке в шода]тьшш0му шр0ходить через ш0ри метал0кеюам1чного фтль:ра 5,
0чищу]очись зтд механ1чних дом|тшок, т шостушае на вихтд 3 ашарата"
(онденса1, ш{0 збирасться у нижнтй частин: стакана, потр:бно шергод7ч'0
видш1яти, в|дкрива}очи тшариковий клашан 1 " Бишуск конде]{сата гтд тиск0м:
повттря сшрияс 0чищенн;о ф|льтра 5. Ф1льтр_в0л0говтдд|л'овач встан0вл[0сться ь:а
вход| пневм0системи т монтусться у вертикш[ьному шолохкенн:.
Редукщтйний пневм0клашан (рис" ["3) зних<ус тиск стисненого шозтт_эя д0
зада|_10г0 1отвшя | штдтримуе його шосттйним. [1отреба в його застосуваннт
викликана зт{ачними коливаннями тиску в шневм0мсре)ках шр0мислових
ш|дприсмств з великим числ0м сш0живач1в" [1ри п'|)0ектуваннт пнезмоптэивод:з
виходять з р0зрахунк0в0г0 тиску, ни2кче за який тиск в шневм0мерех<; г1е ::адас"
Ёеобхпдг:у р0зрахунк0ву величину тиску встан0влю}0ть регул}0вання]ш зусилля
шружини 5 за дошом0г0]ю гвин[та б" [1!ружина шр0гиглас мембрану 3 1 ";ерез шток 1.
в|дш<имас втд с1дла клашан 2. []тдведене на вхтд } стис}]ене пов1тря ш1э0х0дить чербз
втдкрититй клашан на вихтд 9 т надходить до сш0живача. Бих|дний канал через 0тг_; -
8 з'сднаний з камер0т0 1 зв0ротног0 зв,язку. 1[_1[тдвищення тиску на вих;д:
шередасться в ц!о камеру, ств0р}о}0чи на мембрант зусилля, щ0 коп{!:енсуе д:,ю

т 0; иниж,(0ш отэтР
'1- . \' 7 ,2:;,ет-].тгх п;ох,(0 зэч;э{>к7онос]!ш, о :(0о;я инв69шош кн;а[тшаооц "'с иниж{6ш
*"

сс)Р_1Фщ.о\.ь-{щФкА"

зменшшен|ням шр0х0ду для ш0в1щяш0гФ ш0т0ку. []ри втдсутностт сшо)ж(ивання
стиснут0го повттря клашац{ шовтттстго шерекривасться" (ожнтй витрат:: в1дшов|дае
шевне в1дкриття клапана. Башриклад, ]з зб1льтшенням витрати пов1тря р0сте
тшвидк|сть ш0току у вузьктй частигт1 вих|дттого кан3шу, що викликас мтсцеве
шад]шня тиску, яке шередаеться в камеру 1. в результат[ зб|льгшусться ::'00:ин
мембтэани 1 шрох1д через клашаш1. Фтже, зб|ль-:.пення зит"оати :тсв-тря (ху|,,е
сушр0в0д7куватись ли[ле незначшим шадтншям тиску ш[а виход! редукщ|йног
клаша[{а"
Ба рис" [.4 ш0казан[а конструкщ1я масл0розшилтФвача тишу в44|-2 э
дв0кратним р0зшиленн[ям мастильш|0г0 матер1алу, у рол| як0г0 вик01эист03у!оть
0чищене м|нерашьне масло з в,язк1стто 0,2.""0,3 0т" А4аслорозшил}0вач насичус
шов1тряший поттк, щ0 шроходить через нь0г09 лртбними крашельками масла у
вигляд1 маслян0го туману завдяки ч0му д0сягаеться змащення елемент_=
к0нструкщ]т шневм0прив0да" Ашарат виконус свот функщ:*' т1льки штд час руху
шов1трян0г0 шот0ку, який ш]дводиться на вх1д 5 1забираеться сш0)кивачем з виход}{
9" 9кщо витрати шовттря немас, в ус1х внутр1ш:н1х ш0р0х(нинах ашарата
встан0злк))сться однаковиу1 тиск" з ш0яв0}0 теч;т' шов;тря в масл000зпил:0Бач:
ств0рю}0ться два шФт0ки: основний, [{0 шрох0дить в|д вх0ду 5 иерез в:кна '-2
безшосереднь0 на вих1д 9, т дошомтикний, який через отвтр б, ктлъщевий прох]Ац /' ]
ка1{шти 3 входить в камеру 2 1 дал| нерез отв:р 8 з'сднусться з 0сш0вни}л потоко}{
завдяки йо:о птдсмоктуъон|й дтт'. [1рох0дячи через к;льщевий ш;эох|д 4, дошом]жний
шот|к обт1кас с0шл0 [3 ! в1дсмоктус через нь0го частину шов[тоя з камери 7,: ,
знижуючи в нтй тиск. [11д д1ето б1льтш високог0 тиску в камерт 2 масло, за!'ците в
шюозорий стакан 1 ( * 3/4 смностт стакана), штднтмасться по трубщ[ |0, прох0д7;;
через зв000тний клашан }1 ] з виходу трубки [4 крашлями шадае на к0нусну
п6верхн}о кам{ери ]. ь}}астота шадтння крашель юецл}0сться дроселем [5,
встан0вленимнал1н1[зв,'язкум]жкамерами2\1"1(амера2сшроточно[Ф1р1вень
тиску в н1й за]тежить в|д шритоку повтт10я через дросель та тнтеш[сивн ст] його
в]дсмоктування через сопл0 [[3, яка за-те)'кить в|д витрати шов:тэя чсЁ:з

'к0;тшош ододв66диш
кшооо6! т)шио6;овн итшв"]1.о
а шоаес а1т;7[г 6эч"]1.эФ_{{|1ша
и6ш'ь
€
шо]1шишво0ошовш

$Р
8# Фа
8[
$ЁфуЁ#
ф п,Ф
гЁР
4т'5тят
-!
*|{(]
ы
6
(л,
у
а

(рашлт масла через с0шл0 13 вносяться в дошомшкний шот](, А0 шр0х0дить
т\нс шервинне р0зшилення" ]|{едостатнь0 р0зпилен1 часточ;<и у камерт 2 ос]дашоть :;а
шФверхн}о масла9 а б1льгш дю:бгтт вш[осяться дош0м|>кним ш0т0ком в 0сн0вний ;
розшил}0}0ться д0датк0в0, ч0му ашарат т носить назву маслор0зпил:ова;:а
двокра!тн1о[ д1[. фя к0нтр0лю регулюванн[я крашлешадтння ковшач[(ова крип1!ь(а'
камери 7 зроблена шр0зор0то. }{ри регултоват+нт слтд викл}0чити можлив|сть
вит1:ка;ншя масла струмин[кФ}Ф, том|у щФ в щьФ^ду випадку дошомтэкний шоттк не
зм0)ке тт розшил}овати"
5|кщо витрата шовттря в{дсутня, тиск в камерах масл0р0зпил}0вача
виртвнтосться9 а_т1е завдяки зворотн0му клапану ]' } стовшчик масла в трубках ''Ф, |1
не зшю[(усться : шри в[дшовленн[ витрати шов[тря зраву ?{( п0чР;наеться
краплешад1ння т р0зшиленш[я.
\г{аслорозшил}овач монтусться на шов1трошровод1 у вертикштьн0му шоложенн|"
Рекомендуеться ставити його як0м0га ближ"те д0 об'скттз змащення.
€
л_д
врах0вувати' щ0 будь-якт мтсщев1 гтдравлтин1 ошори, через як| шрох0дить пот1к з
р0зшилен|им масл0м, зментлу}оть ефективнтсть роботи маслор0зшил}0вача чер:з
частк0ву к0нденсащ1то в них масла" 1(им ш0ясш1}0сться, ч0му у стандартний блок
шрилад1в ш1дготовки стиснен0го шов1тря не в|(л[очено масл0юозшил}овач, А:г,Ай
мФштусться 0кремо т встановл[0сться ш0 м07кливост] бли>кче до; 0сн0вних об'скттв
змащення.
Ба рис" ["5 шФказана конст1оукщ1я дв0хшФзищ1йного ч0тирь0хлт:+|йного
пневморозшодтлговача тишу в64_2 з одш0сторонн|м електэ0шневм0ке1]ування}''41"
Розшод1льш[им елемент0м с шл0ский золотник [6, який шритисш1утий до дзеркала
шлити 11 шружиното [8 1 тиском шовтщя живленн8, ]]{о ш1дводиться через канал ]15
в ш0р0жнину 4| к0ршуса 2" Б шлит1 ]] виконан1 т 1нтш1 канш!и розшод1льника'
_
його
вих0ди \1 ]2о та каншт [9 зв,язку з атмосфер010" 9 шолоикеннп на 1эисунку зих|д '7
ъ]ерез камеру шлоск0г0 з0л0тника т каттал [9 з'еднаний з атмосфер0]ю, а вихтд 20
через ш0р0жнину 4} * з штдводом живлення. [{ерем|щення шлоск0гФ з0л0тника з
одн]ет шозищтт в тнтшу зд1йснтоеться ш0р[шнем 3, який мас стуштннасту ф.р*у. 1иск
шовттря з ш0р0жнинт 4 створ}ос на к|льщев1й шоверхнт шор!шня, щ0 утз0р.0сться
[0

через р|знищто д:аметртв стуштшнаст0г0 ш0р[шн[я, шост1йшо дтто.:у силу, нашравлену
прав0руч. []ри в1дсутност1 надли[шк0в0)г0 тиску в камер1 керування 5 ::ор;. ен:. ]
з0л0тник займа^оть крайнс шраве п0лФ)кення" !|отэо)книна 2;1 шосттйно з'сднана з
атмосфеоо.ю . 1[1;эи ш|двод1 стис}.][ут0го шовттря в камеру ке1оування 5 резуль[}}3че
зусилдя ш[а п0ршн| 3 шерем1щус його лтворун. [1тдв|д стионут0го шовттря в кап4е0у
ке|0ування 1 ]т сп0р0;;кненшя здтйснтосться з дош0мого}о в1ионтован0го
шневмс>клапана з шриво)дним електромагн1том [[2.91кщо електр0магштт зимкнезий,
клашаш1 6 зусиллям шруж(иши шритиснутий до с;дла. (амера 8, в яку з шоро}кни::д !-
через систему отвортв 1, |]' т 9 штдведен0 тиск живлен[ня, тзольована' а камера 5
через отв1р 14, щентральний канш]1 в натискн0му тштоковт !0 т отв1р 113 з'сднана з
атмосферото" [1р" вклточеннт електр0магн1та його якт'э перем1щус 1лт0к _о
лтворуш, втд>кима:очи клашан 6 втд с1дла. [умовий вкладиш клаша'{а пе0екрива!с
щенщштьний канаш [шт0ка [0, втдс1ка[0чи камеру 5 втд зиходу в атпшосФер1:, а
стисн1ене шов:тря з камери 8, обтткаточи ш{т0к !0, иерез отвтр 14 надход7:ь в
камеру керування " 9мовне зображення розподтльн[ика 1 шриклад його заст0сув ?"Ё:'ЁБ'
шоказант на рис. 11" 11"
1[рьохл|нтйний шш[евм0клашан з одн0ст0ронн|м електрокетэува[{ням 1]0каза_1о
на рис. }.6" $о 0тв0ру 9 к0ршуса [ птдводиться стиснене шов:тря" |1р,
знеструмлен1й котутшщт електромагнтта щей штдв1д шерек1эито, осктльки якт'э 1' з
вм0нт0ваним вкладиш1ем клапана зусиллям шру?кин 5 притиснут0 д0 с:длта: 3.
Бих|дший отвтр 2 шерез шази як0ря (на рисунку ше шоказа.:т) т со:ло 8 з'сднэ:.ний з
атмосферним канал0м 7 " [ри вклточенн| електр0магнтта яктр пе1эем:цус:ься
вг0ру, шерекривас сошл0 8 виходу в атмосферу 1 з'сднус штдвтд 9 з виходотш 2" Б
ртзьбовий отвтр атмосферн0г0 каншту 7 вгвишчусться г0лчастий дроселъ, який
вико,рист0вусться для регул}овання шот0ку шов1тря, щ0 в7х0дитъ в атм]э(эе1э5,,
9мовне зобтэаження трь0хл1н1йног0 пневм0кшашана дане в схемт на рис.
_
"
1
Бартант к0нс:рукщтт шневмодр0селя тз зворотним клашаном ш0ка!заний на
рис" \.1" [!р' штдводт стисненог0 шовттря до отв0ру [ зво;ротний клашан ]
шерекритий, а шоттк шовттря через 0твори в напрямнтй тшайб1 2, к|льщевий пгох1д
голчаст0г0 др0селя 5 | отв1р 6 шроходить д0 вих0ду 8"
€
туш|нь др0сел:0вання
[1

регултосться гвинтом
клашан 7, стискагоии
^-- ^^.
,]
\)]!БрРу
11.
4г. [{ри зворотн10му нашрямку ш0току п0в[тря
шружину 3, т шоттк ш0в1тря, обтткаточи кла[ан,
в1дкривасться
ш1)0х0дить д0
Р:ао*] ,?
}{а рис. 1"8 приведена к0нструктивна схема шневматичн0г0 реле тиску"
0тисгтене шовттря штдводртться через отв1р ]' в камеру 2 1, дттони на мембэану 3,
ств0рюс зусилля, напра5лене вг0ру. 3 шротишеэакнот стор0ни че"0ез опорний А7ск 1'
мембрана навантажена зусиллям шружини 5. 3усилля можг;а регулювати
гвинт0в01Ф кришко:о 6. $кщо р{вень тиску вищий в|дрегуль0ваног0, ошорний диск
з 1шт0ком шеремтщу|оться вг0ру | дптоть на кн0шку мткров}шмикача 7, як,й 1 шэд'а;с
керу]очий сигнал.
\2
&
&
а'
)!
Ртяд1$
4дд9о*оо;..

[|дродемшфер шодв*йно? д1т, шФказаний на рис. 1"9, забезпечуе безуда1эн5,
зушинку рухомих елемент!в шн|евмФщил[ндра в крайн1х ш0ложе1{н|ях"
,(ля щьо:о
[шток шт][евмощил1ндра зв,язуеться в ктшщ! хоА} з шштФком г1дродемшфера. [{а
д:льштищ| гш1ьм0вого шляху в0ш|и руха}0ться сишхр0нн0" ][-альмовий е65ект
д0сягасться за рахунок дросел}ован|ня ш0току р1дини, що перет;кае з од_т|е]
шФр0)книши гтдродемпфера в тшшлу" [штенсивн1сть гштьмува[+ня регул1Фс:ься
г0лчастими др0сслями" [ля копшшеттсащ1"{ витоктв ртдиши шередбаиет{Ф акумулятФр"
){абораторна робота }& 2
0зшайомлешшя з кФшструкщ[спо та шаладка
шр0мшсл0в0гФ робота м0д" шР5-2ш
0зн!аи0мленн|я
ащегатн|0-м0дульно}Ф системою
автФматизащтт, вивчення будови т шринщишу д1т робота [ш5-2ш, нш1адка робота. для
викФнання роботи по задан|й шрощамг.
2.1 . Агрегат1шФ-м0дульша сшстема авт0матшзащ!"{
[1ромисловий робот [1Р5-2ш вхФдить в ащегатну систему автоматизац|:
механ0складаш[ня (АсАмс) у шриладоб}луваншт"
€
истему розроблено :а
розш0чат0 освосння 'й сер1йного вишуску в [98{} - [985 Р@. Фсновото А6Ай
€
с
[ерарх|нна м0дульна к0нщешц1я, в|дшов1дно до якот в'0на яз;\яс собого бага:ор|вневу
структуру: елементи - мФдул[ - ащегати - виробшии1 модул1 - комплекси. (ожний
бтльтш високий р1вешь м1стить комшФш|енти нижчих ртвнтв"
у структур1 трьох нижн[х р1вн1в АсАмс (елементи, модул1, ацэегати)
пристро?,
вид]ляготься настушн| штдсистеми: шромиошов| роботи, транспортнт
шристро[ керуванн[я, шерифер1йн1 1 серв1снт шристро[" }ст вФни шобудован| за
мФдульним шриг{щиш0м" @сновнт модулт ния{чФгФ р1вня:
1. Блементи електр0шрив0да:
-
електр0двигуни пост1йногФ сщуму з дисковим ротФром (ном1нальша шотужн!сть
90, 250 1 500 Бт, иастота обертання 50 об/с );
-
1мшульсн1 датчики 1швидкостт ] шоложення (ктльктсть 1мшульс1в на оберт - 1о24,
числФ зих1дних сигнал1в - 6);
13

код0в! датчики п0л02кенн|я;
хвиль0в1 редуктори з шередат0чшим в1днотшенням 80 " ".200 "
2. Блементи пневмошривФда:
шн|евмощил!ндри шФр1шневт двостороншьо[ д1[;
шневмор0зшод!льники;
вим керуваншям були шерш]ими
трансш0ртн| системи. Роботи тишу шР5-2
вА
€
А\г[0. 0сновото т\ньот шобудови с
шневмФдросел1, демшфери 1 глугшшики шуму;
_
блоки штдготовки шов1тря.
3. Блементи шерифертйних присщот'в:
сушутники;
каретки;
фтксатори, втдсткач1 та тш"
Ё[аступний 1ерархтнний р:вень займашоть шромислов: роботи,
шрисщо? шромисл0вих робот1в,
ащегатуваш!ня з набору модултв" &[одул1 створешт на базт шневмошривода. 8 наб1.о
вх0дить чотири модулг ш|тттйних шеремгщень, м0дуль кут0вих перем1це.ь,
шневм01эозшодтльники, др0сел1, демшфери, глушшники, блоки штдгот0в1(и повдтоя _
наб1р шерех1дних дета]1ей для з,сдшування модултв м|эк собого. Ёаб|р доззоляс
шасшортизований вза
€
мозам1нний вузол, конструктивно | функщ|о::ально
незштежний" 3'еднання модул1в мтж собого здтйснтосться за дФшом0го}0
ун1фткован!их перехтдних елемент1в тз стикувштьними поверхнями т& елементами
ф1ксащ|т' 1 кр1шлення" ][озищ1тованн|я зд1йснгоеться по угорах, тшвидкост:
шерем1щешь регулю]оться дрФселт0ванн[ям тз шневматичним демшф1руванням
нашрик!нщ1 ходу' 2.2 . БуАова [ шршнщшш д[! робота шР5-2ш
1[1[ромисловий робот пР5-2ш шризначений для вик0нашня щанспФртних опе-
ращ1й, зв'язаних з шерестан0вкФ}о9 зн1манням 1 устан0вк0}о лртбних вироб1в в ум0-
вах авт0матиз0ван0гФ меха]!{0ск"]]|адш1ьшФгФ виробнищтва" Робот випускасться
сер!йшо з шрисщоем щиклФвогФ керування у виглядт шневматичн0г0 команд0апа'0а=
захватн:
з щикло-
ш10инщип
14

та з ешектрФмеха]ш!чшим шр}4вФдФм. Робот м&с тр!{ стушеш1 рухомФст1: горизон|та]ть-
ше шеремтщення руки г, вертикштьне шерем1щен|]н|я кист[ руки и г шовор0т руки нав:
коло вертика]1ьног ос1 щ"
€
истема к00рди]шат - шФлярна щил|ндринна.
1[ехнтчна характеРистика робота:
-
ван!та}кош[дйомштсть - 0,32 кг;
-
найбтльтше рад[ашь]ше шерем1щення руки - 0,}05 м;
-
вертикштьн|е шеремтщеш]шя кист1руки - 0,020 м;
-
ш]видкостт л1н1йних шерем1щешь - до 0,2 м/с;
_
шайб1льтший кут шФвор0ту руки - [80";
-
швидк1сть кутовФгФ шерем1щення - [80 щад/с;
-
ш0милка ш0зищттоваттття - * 0,[ мм;
-
робоший тиск стис]шут0го шов1тря (надлитшковий) - 0,4 &[!1!а;
-
елекщо)кивлен|ня - трифазний сФ}м, 380 в, шотуш<н!.сть шрив0днФго
двищна 200 Бт.
|][невматичну схему рФбФта шФказашФ на рис"2"[" Бона м1стить насщшнт модул1:
-
м-}
-
модуль висунення руки;
-
м-2
-
мФдуль вертика"ттьн0г0 шерем1ще]ншя кист1 руки;
-
м-3
-
мФдуль шФв0рФту;
_
м_4| - комашд0ашарат з електр0шривФдФм;
-
м-5
-
ш]шевмодемшфер шодв1йно[ д[[;
-
м-6
-
шшевмодемшфер одишарнот д1т;
-
м-7
-
шневмодросель з1зворот}.тим клашанФм;
-
м-8
-
блок ш1дготовки шов1тря;
-
м-9
-
вакуумний захват;
-
м-[0 - вакуумна шомша.
}й[одулт робота з,едгтант м1ж собото за д0ш0мФгФ[.о шерехтдних детштей з
елемен|тами фтксащ1[ т кр1шлен|ня та зв'язан1 шневматичними л1н1ями - гнучкими
шол1хлорвтнтловими трубками (ша схемт л1гт["г а - ж). фя змащен]шя шФверх0нь теэ-
тя шневмощил1ндр1в у схем1 шередбаиений масл0р0зшилювач &Р" |,{шевмофблею
[1!1[ служсить для вмикашн|я-вимикання шФдач1 стисттеного шовттря"
[5

9{
1в]н1в[шт '1в.,090сс
;гЁв-от1п вн |10ношш0нв.]о
€
1 'ин0шох ;оншо0[ошош тни.]|,овь итнх6аш к киношшт01хвс
ао?э;типои{шэ]{ш о{п;:у "0]10.]1нв.1.[ш 0{0ь0{кшыв6{швн 1 ш0ш0.т .ш1 шишьт9он\(о
'
::г :очнно0о.т .оошР 0;7нтши[ошшэнш Ф109оо экшшк их{0 кг;;;он'(оин яш{гощ

ч1
[*
6}
Ёг}:
!, '!
! м;{о
;г-----1
ь]
ь={-
]
м*4!
!
\7
[у\6]Ё., ) 1'
44е !1'9(\

3апФб1гас повФРФту |штФка шн!евмФщил1ндра | забезшечуе додаткФве нашрямленння
рух0м0т частини руки. 1(р|м тФг09 на [штанзт встановлент ушоРи, ш{0 обмежуготь
крайн! ш0ло7кення руки [ взаемод]тоть з пневмФдемшфером }м[-5, за до::0мо:о1о
якогФ зментшуються або шовн1стто викл}Фча}оться удари ш1)и зугинках"
[{шевмодемшфер являс собошо корФткФходовий пн|ев^дФщил[ндр 1з двФсторон:;1м
]штФком, каме|эи яг(0го ма]ють вих0ди у навк0ли[шн|с середовище через регульоза'з:
Аросел1. [{ри шерем1щенш[ шортшня демшфера в одгштй з шоро}кшин ствФр}осться
ш1дш|р тиску шов[щя, а в 1т+тш1й утв0риться вакуум, у результат1 ч0го на по]);:{,
ств0рюсться зусилля, сшрямФван|е шРоти руху, чим ] дФсягасться га-]1ьмовии1 е(эект.
1нтенсивн|сть гальмування регултосться настройко]о дросел]в шневмодемпф"р..
|1]!видкост! руху руки н|а осттовтттй дтлянщт хоА} (до шочатку га;тьмування)
рещл1о[Фться дроселями м-7, встановленими ,,на виходт,," 3воротн; к]:ашани
забезшечу}оть неза-]тежш[1сть рещл]юванпшя ]швидк0стей в ко)кшому т{ашрямку.
{о рухомот частит.]1и мФдуля висунення руки ш1эикртшлений модуль А4:2
вертикш]ьнФгФ шеремтщення, вихтдшу лашку як0г0 - кисть руки - обладнано
вакуумшим захватом. 0станнтй являе собото коштнну гумФву ча[шку, порФ)книна
яко[ з,еднана шневм0лтн?сто з вакуумн0}Ф шомш0[о м-т0. Аля зах0шлення :а
утримування детштт необх1дно шритис}{ути ча[шку захвата торщем д0 пл0щини
детшт1 1 всередишт чатшки зш[изити тиск за дФш0м0гФто вакуумнФгФ насФса"
€
хема вакуумнФго захвата з е)кект0р]шим вакуумним ш[асосФм шФказан1а на}
рис. 2"2" [-][ринщиш дт[ ежект0рног0 насоса оснований на шеретв0реннт шотенщ]аль:
но[ енерг1т' тиску шовтщя в к1ттетичну енергтго його струм1гня" 9 нерозривному
шотощ1 стисненФго шов1тря змен[шень]я шрохФду викликае збтльштення шшвидкост'
шов1тряшого шот0ку шри 0дн0часн|0му зниженн1 тиску. [1ри в!дшов1дному ш|дбо-э;
сптвв1дношення шроходтв тиск на вих0д1 сщуменя шов1тря |з сошла в камеру 1 з
атмосферу м0же стати нижчим в1д атмосферного, тобто мас мтсще вакуум.
[!дйомна сила вакуумн0гФ захвата знахФдить0я за формулого:
Р* - (р _ р)"(шш'/ 41.к,.к..1/к.
[ут Р _ д1аметр контактн[от'шоверхнт щмовот присоски, &': 0,9 - коефтц1ент, який
враховус змен|ш.][ен[ня робошот"площт шрисФски через деформащтто гумово] чатшки| [*
1в

: 0,95 - коеф1щтет{т9 щ0 врах0вус коливан|ш!я атмосферн0г0 тиску; &': 1,2"..},5 -
коефтщ[снт зашасу; Р*
_
Р : ]!'а^
_
р[вешь вакууму, ств0р}ованог0 вакуум-нас0сом. д]:я
е7кекторш|0гФ нас0с0, |0вак
: 0,02 "..0,03 \г{1[-1[а"
6" =2...36
4.."5 6
Рис" 2"2
1[оворот руки робота на кут щ зд1йснгосться м0дулем м-3, щ0 складасться з
дв0х шневм0щилтндр1в 0дн0ст0ронньот д1т 1 зубиасто-рейково[ шередаш1. (ожен [з
шневм0щил1ндртв забезшечуе ш0в0рФт шестернт 1 зв,язанот з нею к0л0ни робота
ттльки в 0дн|0му нашрямку, шрич0му 0дш0часн[о з шов0рот0м ш0р[шень друг0г0
щиш1ндра п0вертаеться у ш0чатк0ве шоложення" 111{11видктсть кут0в0го шеремтщення
рещлт0сться др0сел}ованн[ям (модуль м-7)" ]0!еобхтдттий кут шов0р0ту
встан0вл}0еться рещл}овашням ушор1в. Безударна зушиш1ка рух0мих частин в к1нщ[
ш0в0р0ту д0сягасться регул1Фва]шням Аросел1в шневм0демшфер1в м-б .
Автоматичне керування роботом зд1йсгттос к0мандоашарат - м0душь }/{_4. Бтн
складасться з шанел1 шневм0розшодтльниктв 1розшод1льнФго вш1а з кулачками, щ0
шрив0диться в обертання трифазним електродвигун0м 1й! через |эедукт0р Р т шару
змтнних колтс 2т, /э'. 1(ожний з р0зш0дтльттик1в мае два вих]дних канш[и, д0 яких
штдклгоча1Фться шневмолтн1т а - ж. Бихтдн1 каншти, щ0 не вик0рист0вуються?
глушшаться.
1[ривалтсть робоного щиклу робота визн|ачасться часФм шовн0г0 оберту
розшод1льног0 вшта" {ля встан0влен|0го на стендт робота в0ш[а складас 4},84 с"
то)

]!1[осл!довн}сть роботи вик0ш[авчих шристрот.'в шрощамусться штдборотш шрофтл:тз
кулаик|в т т\ньото виставк0то. [{ри щь0му м0ждиве сумтщення рух|в у нас|, якц0 це
не пору1шуе технФлФг[чшии шрФщес [ не створгое напру)кених чи ненад|ин]их
ситуащтй.
){{ивлення ообота стисш1еним повттрям здтйсншосться втд шневмомере>кт. Блок
ш1дготовки шовттря (модуль м_8) д0зв0ляс к0н[тр0л]Фвати тиск на зход:
м1ан0]ие'['1эом А4}, очищати стис]н|ене шовлтря втд ко)нденсату т тшехан!чних вклР0чень
за д0ш0м0г01ю фтльтра-вологов|ддтлтовача Ф, встан[0вл:овати необхтдний ти_ск
редукщтйним клашаном Рк [ контролювати його р1вень ман0метром }й2, захищати
шшевм0систему робота в1д вишадков0г0 штдвищення тиску за д0ш0м0го1о
зашоб1жн0г0 кшашана !&, блокувати шрив0дний електродвигу[.]1 к0манд0ашарата за
д0ш0мого}0 реле тиску Р{ шри шад1нн1 тиску шов1тря в шневм0мереэк:"
Блектрожизлення робота зд|йснтосться втд електр0мерея<л лабора;торт[. Адя
шуску шрив0дного електр0двигуша к0мандФапарата встан0влено шускаи (на схе}'-
не шоказаний)"
2.3 . [{аладка робота
Фсновното зад&че}о нштадки робота с шастройка к0манд0апара1та н3]
шеобхтдний робоиий щикл, який задаеться викладачем. {ля настоойки шо[ереднь0
складасться цикл0щама 1эоботи вик0навчих шристро:в робота у (5ункщ1[ &)':а
ш0в0р0ту розшод1льного ва-тта" Форма циклощами:
{ошускасться
шосл|довностт
шобудова щикл0щами без
такт1в, у ко)кному 1з яких
врахування кут1в ш0в0р0ту, а )у виг;яд1
виконукоться в]дпоз:дг,; д0 задан0г0
2о

щиклу кФманди. 3г1дно з щиклФщамФ[о виставля}оться кулачки розшод]льног0 вала"
(р1м т0г0, шри наладщ1 мож<уть регул}0ватись р1вень робоного тиску, ш0л0же11г{я
ушор|в, що обмежу)!оть шерем1щен[н1я викФн|авчих шристрот'в, [швидкост] ;\н1х рухтв
та тнтенсивн1сть га]тьмуват.;1ш[я в к1нщт шеремтщень. 91к|сть нал[адки ви3начасться-
шовн[0тФ}о викФристання часу щиклу (иасу одн0г0 оберту розпод1льн0го зс:ла'\ !;ля
вик0н!ання техн0лог1чного шр0щесу без невишравданих форсшк[в або шростотв
вик0н1авчих мехаш[]зм1в.
2.4 . БимФгш дФ зв[ту шо лабораторш[й робот[
3в]т ш0виш1ен мтстити: структурну к1нематинну схему робота, форм;т 1
розм|ри його робоиот зони, технтнну характеристику робота, шн1евматичну схе14у
(модуль й_4} мо>гкна зобразити шрям0кутником), схему ежекторн0г0 вакуутш-насоса
з ш0ясн1е}|нями9 щикл0граму роботи 1 розрахунки ванта>кош1дйомгтост1 (вих]дн1 дан:
зада[оться викладанем).
){абораторна робота А& 3
Бушова та шаладка машйшулят0ра
шр0мшсл0в0г0 робота шмР- 0,5-254 кшв
]|{!ль роботи - ознайомленн1я з шризначен[ням9 техн[!!чними характеристик(а1{и,
шневмок|нематично}0 схемого 1 конструкщ1ето ман|шулят0ра, з кон1ст1эуктивни]ии
особливостями 0кремих його вузл[в, сшособами шозищ]товання робоного 010гана та
засобами регултовання шри нштадщ1.
3"1" 3агальша характершстика шр0мшсл0в0г0 робота
[ромисшовий мтн1-робот [Аг[Р-0,5-254}к]ппв ванта}к0п[дйомтттстго 0,5 кг ] з
х0дом руки 25д} мм шризш{ачений для вик0нашш[я усташ|0в0чних9 заванта)кува'1ь[{о-
р0званта}кувштьних та' трансшФртних ошеращ1й шри обслуг0вуваннт технолог:чного
обладнагтня " 1йожл;иве використання робота для вик0нання ш1э0стих тФхноло;гтчн:их
операщтй при металообробщ1, м0нтажних та складштьних роботах"
21

о.!
о.|

Робот (рис.3.[) складаеться з ман{шулятора, шристро}о шр0щамн0гс>
керування 1 блоктв штдводу живлен[н[я ешектр0е}тергтсго та стисненим шоз1т;эям"
\4ан1шулятор шобудований за модульним шринщишом 1 мае у свФсму склад] так;
модулт:
]' - шневмощил1ндр багатошозищ1йший (щифровий шривод шозищ1товаш1ня руки);
2 - шневмощил|ндр дв0ш0зищтйттий фозтширтос дташазотл шозищ1товання руки);
3 - кисть руки з шривФдФ^д вФртика-т]|ьнФгФ шеремттщення;
4} - робоший орган робота (захватний шристр1й з шриводом);
5 - маслор6пзшил}0ван (забезшечус змащення рух0мих елемент!в шневмошриводтв),
6 - блок ш1дготовки стисненог0 шов[щя;
7 - модуль шовороту з шриводом;
8 - модуль шгдйому (колона з шрив0д0м та пневмошанеллто);
9 - блок комутащ1т' електрообладнання;
[0 - шристртй щикл0вог0 шр0щамш0г0 керуван|ня тишу у[-щд _663 .
3"2" ][ехшЁчша харакг@ршстшка машйшулят0ра
Банта>кош1дйомн1сть _ 0,5 кг"
9исло стушен1в рух0мост\- 4.
[{огр1гшнтсть шозищ1товання - * 0,3 мм. ![иш шривод1в - шневматичштий"
0истема координат - шолярна щилтндрична.
[-1!арамещи шривода висун|ення руки:
-
д1ашазон робоних ход1в _ 0"..254| мм;
1[1[араплетри мехатт!зм!в штдйому :
_
х1д шрив0да кист1 руки
_
до 35 мм; - час шерем[щенн[я * не б1льтш 0,85 с;
-
шлвидктсть шеремтщення - дсп 0.[5 м/с; - числФ шрощамов&!{их тошок - 4;
-
хтд шривФда кФл0ни - до 50 мм;
[{арамещи мехаш1зма шФв0р0ту:
: час пов0р0ту - не б1льтш 2 с;
-
максимальний кут ш0в0р0ту - [80';
-
числ0 шр0щамФваних точок - 2"
-
максимальна тшвидктсть - [80 град /с"
Бивлеттня та мас0в1 шоказники
Робочий тиск шов1щя - 0,4 1ь[-1!а" Битрата шов1тря _ до 0,00}5 м3/с"
Блектроживлен1ня - струм 380в, 50 |щ. 0шои<ивана ш0ту7кн]сть - до 600 Бт.

\4[аса ман1шулят0ра - 68 кг .
А{!аса робота = 200 кг.
0труктуртто-кгнематичн|а схема маштшулятФра
шФказа]ша тта рис.3"2. ]8она мтстить 0д}щ обертальну
к1шематичну шару [ 1 три л!н1йших - 2,3 та 4, тобто
ман1шулятор мас чФтири стушегт1 рухомост1" його
кФмшФшФвка в1дшов1дас шолярн!й щилтндричнтй
систем1 кФФрдит{ат. Робоча зФна мас форму пФлФвини
ш0РФ}книст0го щил1шдра з вшутр1гшн1м радтусом 30б
$$, зовн1тшн1м рад1усом 30б + 254 : 560 мм [
вис0тФтФ 50 + 35 : 85 мм (шив"рис"3"1'). 6лтд звернути
ува:
щна11
€
,
щФ два стушен!' рухФмФст1 (шерем[щення кист1 руки 1 колони)
$*
!
забезшечу}0ть рух ш0 одш1й координат[, чим ств0р}0еться можлив1сть роботи
робота н|а двох р1внях або ощиман|шя ч0тирьох ф1ксованих шол0)кешь робочого
Фргана (захватного шрисщФ}Ф) ,,о вертикшт1 в ме>:ках сумарног0 хоА} дзох
шривод1в" 3ахватттий шристр1й з шрив0дФм в стушешях рух0мостт ман1шулятора не
врах0вусться.
3"3. 1([шематшчша схем& маш[шулятФра ! його к0шструктшвш[ особлшвост!
Рухи мантшулят0ра забезшечу}0ться шневмФщилтндрами щ}- [-{6 (рис"3"3), з
яких щ[, щз ; щ5 - шневм0щил1ндри двФст0рФнньо"г д1'г, [_{4 1 щ6 _ 0дшФст0ронньо[
2ц

д;|т, а щ - сшещ1штьший багатошозищ1йншй шт{евмощилтндр (щифровий шривод).
[{ерувагтшя руха^ди зд[йснтосться за д0шФмог0то рФзшФд|шьник1в Р[ - Р[4. Бс| вФни
одшотишш1 - двошозищ[йн1 щил1ш[йш[ з ФдшФстФроттш[м електрФкеруван}{ям з
вмФн|тованим дрФселем на вих.тт0пт{Фму кагтал1. )(ожен з РФзш0дтльник1в забезшеиус
шодачу стиснешог0 шов[щя у шриеднану камеру шрив0да шри вмиканн|
електромагн[та [ з'сднангля щ1с1 камери з атмосферФ}о через рещльований дрФсель
шри його вимиканпд1. Бикошашшя шривФдами зашрФща\дФван|их рухтв кФнщФлюеться
датчиками шерем1щенн|я д[ - д24.фя безударшо[ зушит{ки в к1нщ1 хФду рухФмих
елемешт!в шн|евмФщил1ндр1в щ[, щ4 1 ]{5, що ма[оть в1дттосно значн1 маси рухФмих
частин| 1величини шерем1щен|ь, викФристФву}Фться г1дродемшфери |{11 - гдз.
25

ь)6
$аР
Ршо.3.3

]-]![дготовка стиснеш!ого шов|тря, щ0 надх0дить 1з шневм0меое>кт,
забезпечуеться блоком шневматичним Бш | маслорозшил}овачем 1йР" {о складу
блока вх0дять два заш|рн; вентил{ на входт та виходт, манометри &1* :а }м[2, ;;льтр-
вологФ- втдд1лтоват Ф, редукщ1йний клашан Р(, реле тиску Р! т запобтткний кла.1ан
пк. А{1аслооозшил:0зач забезшешус ш0дачу розшилен0г0 в шовттояному -отоц:
мастила д0 встх елемешттв шневм0системи" 8ст шневм0кФмунткац|т викона;ш:
гшучкими полтхлорв:н]ловими щубками"
1(онст1оуктивг]0 найскладн1гшим у мат+тшуляторт е механт.зм висунення рук.д
Рух руки забезшечуеться дв0ма шшевмощил1ндрами - дв0позищ1йним; ц1 :
багатошозищтйним (щифровим) щ2" Будову т шринщиш д[т багатошозищтйного
щил1гтдра р0зглянем0 ш0 схем1 на рис" 3.4" в гтльз1 без внутртгпн!х ]1ерег р0д0к
розта[ш0ван0 щи шортпн1 (трьохрозрядттий щифровий привод)" [!ор;--:;| з-егл,:ез-
0дин з 0дним, ал[е ма}0ть можливтсть в1дносног0 перемтщення. (1эр;.лка зл]ва мас
обмежувач х0ду для шерш0го ш0ршня 1, якщо на вх:д ]1 ш1двести стиснене пов:тЁЁя'
ш0ршень буд. ше;оемтщуватись вшрав0 на величину ш" |,1[ри ць0му втш тштовхас
решту шоюгшн1з т вихтдний шшток, дола}очи д1то тиску в тштоков1й п0эо}кн7ээ:
("шневматична шружина'')" Аругий шоршшень ш0 втднош:еннгю д0 шер11]0го пшас х]д
удвти| б|льтший, тобто 2в, трет1й шо в1днотшенн}0 д0 друг0г0 _ 4з" [(омб1н5тъо-_и
ш0дачу повттря живленн[я на вх0ди \,2, 3, одержусм0 Ряд фэ1ксованих ш0л02кень
вих1дног0 !шт0ка" [х числ0 визначасться шо формул1 & ::2 ^ , де п _ ч7сл0)
р0зрядних ш0ршнтв. 1рьохроз1оядний шривод дас мФ)клив|сть 0тримати 8 шози_]:й
вих1дног0 [лт0ка з кратнтст}0 5, величина якот називасться диск'[0ет0ю щифоов0]о
шрив0да"
в ман!шулятор: робота шмР_0,5_254кпв використаний шестир0зрядний
щифровий шривод з дискрет0}о ш : 2 мм, що забезшечус & : 26 :5а; ф1ксозаних
п0ложень вих1дног0 [шт0ка шри максимаш[ьн0му його висуненн|' $,'*: $ ([ц - ,) :2
(64 - [) : {26 мм. 3авдяки дв0шозищтйному шневмощил:ндру щ[ з робоним х0дс]'л
[28 мм числ0 ф1ксованих шолФжен|ь ш0дв0т0еться, тобто щифровий шривод м0){ке
шращР0вати в дв0х д1ашазонах з максимш][ьним висуненн|ям руки [28 + ]'26 :251
мм.
от

[1ристр|й пр0щамног0 керування ущш/{{-б63, я1ким ук0мшле!(т0ван0
мантшулятор, д0зв0ляс шр0щамувати не б1льтше 8-ми ф|ксованих шозиц|й г!0
к00рдинат: : моукливост1 щифрового шрив0да вик0рист0ву}оться ли[ле частк0во.
[ри шергш| розюяди прив0да втдклточеш[0 в1д шристр0г0 керування" 0еред тръ0х
розряд1в, щ0 зштишилися, м0лодший - четвертий. )0д шортшня щьог0 розряду [6
ддтш. 0тже, шривФд шращтос як трьохр0зрядний з дискрет0[о 5т : 16 мм | :_исл0м
тФчФк позищттован|ня & : 2з : 8, яке шФдвФтФсться 3а рахунок другогФ д:а;тазозу"
|[рощамовант ш0л0)кен[ня вихтдн0г0 [шт0ка к0нтр0л}о}оться датчиками д1 '.'['-6
тишу (герк0н))"
[еркон (герметичний контакт) являс собото (рис.3"4.) герметич'{у вакуумшу
скляну амшулу 2, юозтатшФвану в пластмас0в0му коршус1 ][. Б ампул: розпл!щено
к0]штактн[ шластин[, $0 утв0р}о}оть н[0рмш:[ьн0 закриту
1 нормально в1дкрищ шари контакттв. [1,ластини ма}0ть
вих0ди у вигляд1 вшаяших в амшулу шюоз1дник|з 1''
[еркон взаемодтс з замикачем
шост1инФго
магнтту, яка зак1этплтосться на
к01+тр0ль0ван0му рухомому елемент{. [1ри досягненнт
Ршо.3,.4
заданФгФ ш0ло2кення магн1[т р03та[шовусться ш;э0ти
вткна з у коршуст датчика, виклика1ючи
спраць0вування к0нтакт[в [ утв0рення в|дп0)в1дн0го
електричного сигна-тту.
Ретшта пюиводтв ман1шулятФра - звичайн| шневмощил1ндри. 1(исть руки м0)ке
рухатись у вертика-т}ьному нашрямку 1 мас два ф1ксован] шоложе:-]ня, як1
настр0}0ються юегульованими уш0рами в межах робошого х0А} шнев1'ш0цил1ндра ]-з
т контрол[Ф[0ться датчиками дт9, д20" (оршус руки' так0)к мас вертика".1ьне
шерем1щення, зд[йсн}0ване шневм0щилтндром (4} модуля штдйому. [1невмоцил:ндр
* 0дн0сторонньот д1т тз закртшленим [шт0к0м" Бтн обладнаний регуль0ваними
уш0рами, гпдюодемпфером гд2 { датчиками ш0л0женн'я $2[, д22.
}йодуль ш0в0р0ту - пневм0щил1ндр 1[-{5 дв0ст0р0нньо? д1т 1з закр|пленипл
част0_рейковото шередаче}0. Рейка 2корстк0 з,еднана 3 Р),хомим
[штФк0м 1 зуб
28

"
цра 1 мас зач
€
шлення з [шестерн[е:о, встановлен0}о на 0с]| пово1эотно1
к0ршус0м щил|н]
к0л0ни мантпулят0ра. (ут ш0в0р0ту регул}0еться уш0рами, розмтценими |{а
зубнастому сект0р1" $шори взасмод1тоть з г1дродемшфером гд3, який забезпееу':
гальмуван[.]|я в ктнщ| ш0вороту в к0ж}.][0му наш1эямку. (онтроль к1нщевих ;;10л0х{ень
зд:йснтосться датчиками д2з, д24, встановленР;ми на г1дродемпфетэт.
Робочий орган мангпулят0ра - захватний шрисщтй ва>к1льн0-клин0в0г0 }у-у
з затискн}11&1Р; ![1]!1[113мами | шриводом в1д шневмощил1ндра 1[]6 односторФн}]1ьо1 д:т |з
звор0тн0}0 шру)кинот0. 3атиск_розтиск кФнтр0л}0}оться за час0м.
3.4}. ]|{аладка та рещлш0в&шшя машпшулят0ра
[1ри нштадщ| роб0та регул}0ван1ням упортв виставлясться необхтдний :<5ит
ш0вор0ту к0л0ни, регултованням шФл0жешь ушортв та датчиктв встан0вл:о}оться
величини вертикальних шерем|щень к0лФни 1 кист1 руки, вм0н|т0ваними в
розшод|льники др0селями рещл}0[оться ш.]1видк0ст1 рухтв шривод:в, а дроселят(и
г1дродемшфе;э|в - тнтенсивнтсть гш1ьмуван|ня в к1нщ1 шерем;щень.
[]ри вик0наш[н1 лабораторно1 роботи не шотр1бно змтнтовати ш0л0ж(ення
упортв : регулговати без необх1дност1 лросел1" Баладка робота максима]тьн0 сп?о-
щена т зводиться шрактичн10 до шр0щамуванш|я задан0г0 викладачем робоиог0 щик_
лу. |1ергшФчерг0ве значення шри щь0му шритд1лясться ращ|ональн1й побудов1 п']0-
грам]и, використант:1[0 т{аявних у розшоряд>кенн! мо}клив0стей для
"тт
сшр0ще:_]ня. чи
скФр0чення, шравильност1 вв0ду шр0щами, тт шерев1рки 1корекщ:}.
3"5" Бим0ги д0 зв[щ шо лабораторш[й робот[
_
структу;оно_к1нематичну схему робота, де ш0казати сту;ен; р){хомост| та
навести т\н1 шараметри;
-
зобразити форму робоно[ зони 1 шоказати тт розмтри;
-
зобразити схему трирозрядн.ог0 щифорового шрив0да 1 дати характеристи.1ч7
щифрового ш'|эив0да, яким обладнана рука робота, :{авести розрахункоз:
формули для ктнематичних шараметртв шривода.
|[абораторна робота А& 4
29

11.
2.
1111ршстр[й щшклов0г0 шр0грамш0гФ керувашшя тшшу ущм_663
3адач1 роботи
Фзнайомитись з шризначе]шням9 функщ1онштьними м0)клив0стями,
характеристик0}0 та структур0}0 ун|фтковаш{0г0 шэистр0}о
шр0щамного керуван1ня тишу ущ4-663
"
@знайомитися з шанелл}о керування ун1ф|кован0г0 шристр0}0.
в0тан0вл[0вати необх1днт ре>кими роботи { керувати роботом 1в ручному юе>кимт.
3" Бивчити можлив0ст[ пр0грамуван|н[я, п0рядок складан|-,1я т вводу пр0гра.|ши,
сшособи тт шерев[рки. @знайФмитися з систем0[о к0манд шри пр0грамуванн], з
структуро,о ] об'смом шам'ят1.
4" 0класти т ввести шр0граму роботи робота для зада}]1ого викладачем щР:клу 11е:
рев1рити вик0нання шр0щами ман1шулят0р0м робота у режимт 1щкл"
4}. [.
€
труктура шршстр0по )/1(А{_сб63
Аля ]]р0грамування роботи дискретн1их шривод|в робота зик0риста;;ий
ун1ф1кований шристр1й щикл0в0г0 шр0щамн0г0 керування тишу ущщ-663, [0
шращюе за принщиш0м синхр0ннФг0 авт0мата з )к0рстким щиклом роботи" [1эистр:й
д0зв0ляс керувати 0кремим роботом або роботом у склад[ робототехн1ч'+ого
к0мшлексу"
6труктурна схема ущщд-б63 показа|{а ш[а рис.3 .5" Розглянемо функц1:
0сн0вних елемент1в структури"
Блок живлення - зд1йснтос живлеш1г1я електрошн0г0 1 силового устат:{узання
в|д ме1эежт зм|нн0;0 сщуму г1ашругото 380 Б" [{ри в|дклшоченн: в]д мережт для
збереження введених шрощам шередбанен0 живлення м:кросхем прист'0ою в|д
авт0н0мн0г0 джерела з нашругото 3 Б.
Блок трансформатортв - набтр трансформатор:в, вишрамлячтв з ф!льтрами :
стаб|л1зат0рами, щ0 забе3печус живлення мткросхем, датчик;в 1 силозих
електромагнтттв шост1йшим струм0м нашруго}о 5, 8, [[5 124 в"
Блок щентрального керуваштдя здтйснтос обробку |нформащт1, що надходить ]з
зашам'ят0ву}0ч0г0 шристр0то, де збер1гаеться пр0гюама, втд датниктв ман]пулятора |
техн0л0гтчного устаткування, з шульта керування, з систем)1и ава1э{йно):0
техн1чн0}о
щикл]0вог0
Ба"вчитися
30

блокування" в результатт
утвор}0[Фться
ш0стушають на блок вих1дних штдсилювачтв. [тсля
забезшечу}0ть керуваншя виконавчими механ1змами.
3ашам'ятовуточий шристртй забезшеиус збертгання керу}очих шроща}ш"
0кладасться 1з 8-ми мткросхем ш|а криста]тах (сер|я кР [8в Ру2). Фб,см шам'ятп
-
224
Ао
ман[шулят0ра
,2
{о
техшФФл0г1чшого
обладнання
Бйд датчшк[в
маш[шулятора [
т@хш{(0л0г1чн0г0
обладшашня
Блок
у3гФдикешшя
3 датчшкамш
Рис" -4.:]
обробки
сигна]ти керування, що
ш|дсилення ц1 сигнали
0диничних к0манд" [1[ам,ять (д**" табл.4.[) розбита на дв| стотр]нки" [1е1эша
(ком|рки шам'ятт о"..1"27) призначена для зашису шр0щам, друга (ком1рки шам'ят:т
128.."223) - для зашису ш1дшрощам. [(р1м т0г0, друга стор1нка шам,ят| мас ряд
службових ком:рок шам'ят1, як1 вик0рист0вуються для шрив,язки д0 ш0ля пам'ят:
шр0щам 1 ш1дшрограм, для зашису адрес ум0вних т безумовних шереход|в 1 1н. йкцо
шертшо[ стортнки шам,ятт нед0статшь0 для розм1щешня ш1э0щами, допускасться
вик0ристання комтрок шам'ят1 друго| стортнки з в1дшов!дним обме>кенням дл)'
зашису штдшрограм.
Бдощ узгщдщещщщ з датчщками - зд1йснтос нормшт|защт:о, запис 1 збер|га:+ня
:нформащтт, яка надх0дить втд датчик1в, 0Р0 ш0т0чне :0л0ження лан0:(
маш1шулят0ра | стан зовн1гшнього техн0л0г1чного обладнання, видаючи щ;0
|нформащтто в блок щентрштьн0го керування за його запитом.
з]
Блок
трашсформатор[в
Блок
вшхйшшх
[дсшлшовач[
Блок
щ@штральшФг0
керувашшя
0шстема
авар[йшого
блокувашшя
[ульт
к@руваш11{я
1|ульт
ручш0г0
керувашшя
3ашам,ятовушошшй
шршстр1й

бути викФристан0 д0 [8 сигналтв втд датчик1в кФнтрол}0 шол0жень лан0к
мантшулят0ра 1 зовнттшнь0г0 технФл0г1чного обладнання 1 сшещтальних датчик:з
(стану захистногФ екра[.]!а, ртвшя тиску 1 тн.). 1!-1!ередбаист]|а м0)кливтсть в;дмтни
блокування.
€
труктура шам'ят1 у[щд-6б3
1[аблищя 4"[[
6тор. }& комдрки
[нформащтя, що розмтщусться в ком:рках шам'ятл
т
0
Робочп
компрки
шам'ятт
шертшо'т
сторпнки
Бикорист0вуються для зашису команд ]
осштовнот' шр0щам!.{. Ё!а сторпнщп мо>кг+а |
!
розмпстити дФ чФтиоьФх шрФграм !
[
\27
2
]{/Б
Робоч1
ком1рки
шам'ятп
шругот"
стор!шки
8икористФву}Фться для зашису команд
штдшрощам" 1(омпркш пам'ятт щ1с| стор1нки
м0жуть бутш викФристан| для розмпщеншя
осттовшо[ шр0щами з числом команд
бдльтшим [28.
?)?
22!\
[1рощама 0
6луж<бовт компркш, д0 яких зашисуються
адреси шер{ших команд Фсн0в]ших програм
для шрив'язкш щих ш100щам дФ шоля пам'ят1
225
[1[рограма [
2/Ф
1[-1[рощама 2
227
[рограма 3
12[5
[{тдшрощама 0
€
лушсбовт комтрки, дФ яких зашису}Фться
адресш шерших кФманд ш1дшрощам для
шрив'язкш дФ шФля пам'ятп
229
[1[тдшрограма ]|
230
[1дшрощама 2
23[
[{тдшрощама 3
???
9мова 0
€
лужбовт ком1рки для зашису адрес {
ум0вших та безумовших шетоеходтв
;
9мова }
з2

)?Ф
9мова 7
244
}{1чильцтик щиют1в 0 0лужбов{ комтрки для зашису алрес !
шФчаткулФкальнихщиклтв !
24\
]1[тчильт+ик щиклтв ]'
242
(омпрки шам'ят[, що не викориотовуються
255
][1[ульт керування - шризт{ачегтий для набору шр0щами, т1'к0нтр0лго, |ндикац1}
стану шристр01о керуваг{ня, шеремикант{я режим1в роботи т шрощам, А]т9 ручн0г0
керуваш|н|я вик0н[авчими шристроями мат+тшулятора 1 зовн{гшньог0 техн0л0г{чного
обладнання" Розтагшуван[ня органтв керування 1 елемент!в тндикащ|} на шультт
шоказант на рис.4 .2" {о шристр0}0 керування м0)ке бути ш|дклтоиений пуд&т
ручного дистанщ1йного керувант{я мантшулятором з втдстаннт до 10 м"
|,]1озшачешшят на шульт[ керувашшя (рис.4 .2)
вв * витримка часу;
}йштб * мастштаб;
во1 _ зовнттшнс обладнаншя [-от"груши; ]Ё!ал - нштадкФве керування;
во2 - зовнтгшнс обладнат.]|ня 2-о[ груши; }щ - ш0чат0к вкладе}.тог0 щиклу;
[-[{ сеть - г1дрошневм0мере)ка;
огР - блокуван[ч[я ш0 0гор0д)ке[ч[н1}0;
гшс _ гтдрошневмосистема;
о[1ш _ зверне}.][ня д0 штдшрогюами;
3акр _ затиск захватн|0г0 шристрою; ост _ шр0щам0вана зушинка;
зАш _ зашис к0манди прощами;
Фткр - в1дкривання захвату;
]2!нд _ вмика[.][ня 1ндикащ!т к0манд; пРу _ шульт ручнФг0 керуваншя;
рш1 _ вихтдгте ш0л0жеш[шя;
РгА _ регтстр адрес ком1рок шам'ятт;
ичк - тнформащ1йна частина к0манди; Руч - режим ручн0г0 керування
1(ом _шок0мандне вик0на}нн!я шр0грами; сБР _ скидання набраних к0манд;
кш - ктнещь шр0щами;
сФ - сштльне втдпращь0вуван},{я к0манд;
кшт - ктнещь штдшрограми;
€
хв}- Ф
-
захват [ розтиск;
кч - контр0ль шарност1;
0хв[_3
_
захват 11 затиск;
кщ _ клнещь к0манд вкладен0г0 щиклу; 6хв2 - о
-
захват 2 розтиск;
мАн - блокування стат{у мантшулят0ра;
€
хв2 _з
_
захват 2 затиск;

мод _ к0ман1да (мФдиф:кащ|ю>;
уш * умовний (та безумовний) перех1д
1[-{ифрами в к1оу)кках ша рис. 4.2 шозначент:
} - груша к0д0вих кн0шок шр0щамуваш[шя та керуват{ня рухами ман1шулят0ра;
2 - щуша к0дових кн[0шок ошеращ1й керування шр0щам0}о та захватами;
3 - груша кш10ш0к щифрового набору 1нформащ|йнот частиЁ;и комш]1д;
4} - груша кношок зашису та зчитувангтя шр0щами;
5 - тумблер вв1мкнення шрисщ0}0 керування;
6 - кшошка авартйнот зушинки;
7 - вткно регпстра адрес ком1рок шам'ятт;
8 _ кношка ввтмкнення ре}киму шр0щамувант{я;
9 : кношка вв1мкненн[я шульта дистанщтйного руъ1н0г0 керування ман!шулят0р0м;
[0 - кнопка ввтмкнення тндикащ1т;
Фтмеша
Ё1 вот
п1 во2
0шятше блокшровкш
1[]в0!1|]]мАн1!--_]10гР
Ё1 вот 1Ё1 иш
ш
ш
г_1
[']
шпш
щ
щ
ш
1
А
в
в
ш
ш
ш
ш
в
ш
ш
1:)]
шРФгРАммА
ш
в
ш
ш
ш
ы]
ы1
1!_11
ы1
3адашие шрФгрдммь[
щщ
сшть
щщ
ы
1ц_]]
ы
г-ш сБть
Режшм работьп
[_(икл {(ашш (ом Рун
эА
Ршс"/.,.2

1} - в1кно 1ндикатора !нформащ1йно? частини команд;
12 - кшошки шеремикашня шр0щам;
1,4 - щуша ]ндикатортв блокування;
15 - група декадних перемикач1в установки масшштабу витримки часу, числа вкла:
де}{их щикш1в та затрим0к часу шри розтиску та затиску в1дшовтдн|ФгФ захвата;
]],6, \1 _ Б1дм]тта кФма|шд на зовнтштше обладшант{я та блокуваш|н|я.
4"2" 1'ехшйчша характ@ршстика ущм= б3
].3 - кношки шерекл}очення реж<им1в роботи шристро}о керування;
9исло керФваних кФордин!ат
9[исло одночаснФ кер0ваних к0ординат, викФнуваних команд
9исло керФваних захватних шрисщотв
9исло к0манд на зовн]тшнс обладнання
9исло одн|очасн|их комашд ]ша зовн|1тшше обладнашня
9исло м0жливих зовтт!штних блокуточих сигналтв
Фб'ем шам'ят{ за.шам'ятову}очФгФ шристрого (ниоло Фдин[ичних команд)
6
6
2
!2
2
/'о
224\
1:
1:
в
2
]0
(1льк1сть прощам, якг мо>куть бути розмтщен1 в шам'ят1 пристро;о
[(1льктсть м0жливих ш1дшрощам
9исло мо)кливих розгштужень шр0грами
9исло мФжливих вк]тадених щикл1в у шрограм1
9исло мо2кливих шФвторет{ь вкладенФго щиклу
4,.3" Реэкшмш роботш )/[Аг1|-663
[ри викл}очеш0му режимт шрФщамування мо}ке бути устан0влений
кн|Фшками}3одигт1зсл1дуточих@шристР0т0керувант{я:
режим ручн0го керування (кношки Ручпн0и або нАлАш(А), у якому
забезшечусться керування ман1шулят0ром з шульта [шшяхом набору коА}
к0манди (див" табл.3"2) з настушним шатиск0м кн0пки 1[1уск" фя ряду
к0машд, кртм (0А}, на клав1атурт необх1дно набрати }{ъ]1(" Режим нАлАдкА
втдртзнясться тим, тщФ набрана кФманда викФнуеться при натиску кно;]ки
[уск : втдм1нясться шри [т зв1льнент"
э_)

Фя
'кннвшкшв0[_то6ш шиш<о66 и.; .(нхштшщ "
ц
д;пвшс1офшш оло01лош66ш ялш'швш ш !01швошшвв одшо@дшо>л шо[ш00ш "я'и
',' 1/\ "т-"тт тоошшош {шоншоР{шо0ш и6ш оньтзошвнв кочшот'(оишво ишвфоФш
ьу|А"
и7нашох ;нш{шовц "о+}тиниРо вн кочшэ.(пцчш}90 у-[а т6одвхиРнт вн воа6[гв
е '9.г3,ш
€
ш
€
[ коч.]и)йошш вйнвшох внвшошФофэ "шуа ,(оишва ,(хшонх ид'(ноишвн' '{
*--! Р-
АБ'у[ иштхшв[
€
1Р{.|х т0ньи-][кооР а и.][ .оо
€
[ш он9т6лош тт'{нидовь .(нщт!твшФФофнт
эвш вРнвшох о[ттшк 'коч[э,(ьтшоРРтш иРнвшох ,(Рош вхш0нх вд,,(нои;вн 'с о9в
; иш{й ихш0нх иьот{но:ои6охиш 'ишвфоФш иРнвшош тон9т6шош Роу и::аФ9вц
'тш.{н кочшот.(ьтшои
€
[ хьи тФошвхи[нт вн _ а9э .(хшонх ил.(ноишец
"т6одвхиРнт 0'[ощ вн кочдэ.(ь[шоиш
; ;от.та6 .{ иочдио0нв8 ишв6;ос]ш ,(ш.т.вьош воо6[в - у]а ^(хшонш иш.(шоишвц
'хьи т66одвхиРн1т вн кочдэ.(ьтшоиш
'тш.( .т коч;от,(ь;шоиш у-1а в[ х]ьи хв6о.т.вхиРнт вн.(шоч[т и6щ '(оо6]гв 66лотзо0)
у]а в'][, (1гнвшох [шонв'1 вн хинв69вн кт][нон[ихо) аяэ и)|ш0нх ил.(ноилвн'с
"иши:ежР тш и.;'(9 ч,][0{вш и,]1090ст штшижа6[ к};|наьФ{шхас1ош
€
1 ихш0нх
.?.
^аш
6 1вхш0нх 'кннвш.(шв6[доош .(ши>ка6 (6'у'ои6) 3 .(хшонх иш,,(ншштшщ '1
зшшнвш,(0оэл оло0дошо1ш ялш,швш
€
1 шшвФФлоФш
'{пошш
>лойш0оц'р'у
"шФ]!э ихшонх.(шоишвн о!, шошхи[т
зв шхи[ ишв6шо0ш 6нн]ан0хин коч"][эвхишш хо,(ц 0{0)[ш0нх - -т,ушо-[,щу шижа0
"[нна)к0шош
"(щон?тхиш ,( отохниш{а ат ишв6[до6ш тонвоишв8
.(шяи[ 0-[0н80ш о.тонРо кннвшФхиш коч,]|.эвхишш хоАц Ф][Ф)[шФн[ш
-
юш4,т шиш<о6
'ончшотш0[вш кочдот{н0хи
€
! штФРвх хишв.]1. иРнвшоу')(нвшох
хохчш]х кннвш{ноч[те66пРтш ончштшо онвшоатнвдс[о ош.(9 хихк к 'ишв66'ло6[ш
а:{7тах ш0х'][кни
€
[ в8 угнушох .(шюка6 щиньт'][ошвн|в аРух шижа6
'
хо,(ц ишшонх тнт+вш.(хои'т.вн
{шоняоРтшэ0ш и$$ш 'иша0[;о ш и7нвшох тн1воишв8 иш,(9 ,(шоу;я к ':(хРкФФош
н коч;э{нохиш о!тт 'тишвфоФФш щтш{воиш1в8 Фш вшо9ос1 - угну}шох шишсо6
"9
у

2. Бабрати на клав1атур1 ичк адресу комтрки шам'ят[, 1нфоомащтя яко1
шерев|рясться" [(ношкото Р]!'А адреса заноситься дФ рег|стру, а кн0пк0:о
€
БР
тндикатор )[4[9[( скидасться в шуль.
3" Батиснути кн0шку счит (знитувашня 1нформащт[) - з шам'ятт шристро}0 на
тндикащт:о виводиться розмтщена у ком1ршт пам'ят] к0манда _ штдсвтну
€
:ься
кн10шка коА} к0манди та"Ёт тнформащтйна частиша.
4. ,(ля шеревтрки настушгтих кадртв шрФщами достат[][ьо шосл[дФвн(0 натискати
кн0шку счит.
4}"б" 1[1[рограмувашня робон0г0 цшклу
0перащ[и, як]1 мас вик0нувати
Ртк, то шослтдовнтсть команд
ман1шулятор робота" 9[кщо робот шращ}0с у склад1
узгошкення з роботото зовнтгшнь0г0 технологтчного обладнання, щ0 вх0дить д0
[рощама робошого щиклу втдображае шотртбну шосл{довнтсть техн0л0гтчн;х
керування ман}шулятор0м д0шФвн}0сться к0ма;-1дами
складу Ртк, та командами ](ерування само}о шр0грам0го. 3актнчусться 11?]г:ап4а
к0д0м к0манди кк1ттещь шр0щами> з в1дшов1дним н0мер0м.
0истема к0манд шристр0}о у[-щ-663 приведена у табл" 41"2. (ож:-та к0манда
мас свтй код 1 вв0диться втдшовтдн0|Ф кношко}0 на шультт керування" Ряд к0манд,
кр1м Б0А}, шотребус додатково[ !нформащ1[ у виглядт числа, яке задасться з
клавтатуюи 1[{[9(.
(оманди керування ланками мат+1шулятФра вводяться кн0пками з стр|лками,
щ0 ш0казу}оть нашрямок руху. 1Ё!ашриклащ, кн0шка
-
код команди п1ди()п{у
кистт руки; кнош[_Б
!!1
_
код к0маш|ди ш0в0р0ту руки ман]шулят0ра за
годинн|иково}0 стртлкото;
БРпка
т
2 - код к0ма]шди виоунення р)'ки робо:а з
шозищтшованням9 який д0ш0вн[}0сться тнформащ|йното частин0!0 к0манди _ ч7сл0!{
дискрет для шерем1щення руки в шотр|бну шозищ|;о. 0л1д зрах0вувати шри
пр0щамуваннт, що в1длтк дискрет ведеться втд вихтдног09 а не шоттчног0 п0ло-
ження$ шрав1й частин! табл" 4!"2 приведент коди (во1, во2) к0манд зве10нення д0
зовнттшнь0г0 технологтчшого обладш[а}1ня Ртк, д0 як0г0 входитъ робот, т команд
керуваг]ня шр0щамо[Ф, 0сн0вними з яких е
€
Ф - одн0часне в|дшращь0вування к:ль:
кох команд (д0 б-ти) в одн0му кадрт шрощами, о]пш та (|11[1 - ](0манди орган::
з7

в
€
"
ишвсп001ш .(оишев о}.][ьт'][0швнв т;[к 6 швш
_]гнт{о:э 4;':т:(6й в]ш кос1,]!0"1{оишвв тхк 'шв0лоо1ш?тш х-у оР иш,(9 о}к0ш :шв6ло6ш д
'аз{ 0 -"'"'
€
'т нг их>к{{аРиа ид:аш{штчшт9а вц)к0ш шоьвхишооац "чш{н вн (6'у "ои0.
т.:, ;-щ аш Р}_'1ахиша:-аг о'тонРвуо]й т]шшонвшо{ и0ш о 9'1| ог т'0 Ртш {овь .!шх<с1аРиш
э:а?;нош?тш о[т '91 оР [ г}ш тногвшв;7 н 0шоиь - {нишовь .(нк;[твшоофнт эвш шш
-_!__г . ^]- "' ^
_
т
г^.^ -
?.'7''1'271:--А :\]8Б ишшс0а7иа кн:;вш{:дв6;о6ш вн ,(-твш{ ид{н6ашя у!шэ "ишайос]ш ч!тан:х
-
]]х '{овь ахж4оРиа зннен{ш'гвсдосп - шш 'тшвйо6ш _ктт{шощо0 н ;твйо6шРтш тт!тттеа

0шстепда кФм1ашд ущм1-6б3
][абл. 4"2
1(опшашда
[!озша-
чеш1шя
гчк
}(опддшда
[11озша-
ч@шшя
1ч1к
Бшсушеншя руки
з шозшщ1поваш|шям:
[ш
Ф """7
3овш1пшше
обладшашшя !.
щ
3воротлтшй хф руки
з шозшщЁповаш1шям1
[Б
7... 0
3овш!лшше
обладшашшя 2
щ
[.."6
8шсушешшя рукш
без шозшщ[:овашшя
3ш
Бшщэшплка
ч8су
ш
11 1]к
3воротллшй хф рукп
без шозищ[говашшя
3н
0дшочасшде
вфшращьовува]шня
ш
А"""6)
][]|ййопд кшсй
рукш
4ш
3вершешшя до
шфшрограпшш
щ
Ф"""3
Фшускашшя кшсй
руки
4ш
Бйшещь
шйшплограпдш
щ
[[ййопд кФлФ1ши
5ш
]]11очаток
введешФгФ щшклу
щ
^{
\1}я |
Фшускашшя
кФлФшш
5ш
Б[шещь
введ@шФгФ щшклу
ш
Ф,!
1|1[оворот рукш за!
гФдшш]шшкФвФ1ю
стр!лкФю
бш
А:{одшф[кащпя
щ
Ф, ]1
[!овоцтот руки шрФтт
годшшшшково[
стрйки
6б
1[11цэограплша
зушшн1ка
@
Бфкршвашшя
захвата 11
!ы1"1
Рпдовшшй шерехф
ш
Ф """7
3акрг:ваншя
захвата ]1
[щ
Бйшещь шрФграм1ш
щ
0.""3
4"1"[ршв9язка шр0грам та шпдшр0грам д0 ш0ля шам9ят[
3ашисана шрФщама шрив'язусться д0 шФля шам'ятт устанФвки" Аля щь0г0
використ0вусться слу)кб0ва к0м1рка пам'ятт даного г[0мера пр0щами" Ром;ери
служб0вих ком;р0к шриведен[ в табл. 4"[" в ре)ким1 шрощамування в служб0ву
?Ф

к0м}рку дан0т шр0щами зашисусться шомер к0м[рки шам'ятт, в як1й розм1щена
шерша команда шр0грами. 6уть шрив'язки шрсоста: заши0ана шр0щама зак1нчуеться
к0манд0ю <<к1нещь шр0щами)> з даним н0мер0м т шри 1т вик0наннт робиться
безумовний шерехтд до ком1рки шам'ят1, з якот' дан1а шрФщама шочинасться.
Аналогтчно викФн1усться шрив'язка штдшрощам"
Ёижче
наведено шриклад шр0грамування роботи мантшулят0ра, який
шереставляс ролик, розм1щений у з-й шризмт шсршшого робошого д1ашазону
щифрового шрив0Аа, } 6-ту шризму (тобт0 у 2-гу шризму другого д1ашазону) з
шов0рот0м на 900. у шр0щаму введен[0 двт штдшр0щами: ш1дшрограма [ - взяти
р0лик; ш1дшрощама 2 - ш0класти р0.т{ик" 1[1!рив'язка д0 ш0ля шам'ят:: у слркбову
ком1рку 225 шрощами [ зашисусться н[Фмер (адреса) комтрки 31', з якот починасться
шр0щама, а у слу)кбов1 комтрки 229 та 230 ш1дшрограм ]' та 2 зашисутоться н0мери
}28 та [32 в1дшовтдгто.
Арший дгашазон
Рис" (0.5
40

[11ршклад складанн1я шрФграмш роботш маш[шул:штора
Алреса
|(од
к0мандш
][ч1к
1(омештар
31
4ш
[1рощама шФчинасться командФю ''пфйом кист| руки'', яка
зашисаша в ком1рку пам'ят1 пф шомером 31(адоеса ком:рки)
32
@2
Фргаш!защй одночасног0 зфшра:щовувашь:я (0Ф) лвох
([1{() команд в одн0му кадо1 про:рами
33
.1г*
]1
[г->
А
{-1[ерпша кФманда комб1аованого кадру _
''вису:-;ення руки з
позищ{ювангшм'' н& 4 дискрети шчк) - третя шризма
34]
6,^
1-
Аруга команда комб|нованого кадру - ''повФрот руки за
гФдинникФвою стр1лк0ю''
35
@ ! 3вернешяя до шфпрощами } - взяти з третьот призм7 ролик
(зашис пйшрошами див"нижче)
36
@3
Биконання трьФх команд в одному кадр{ про'рам: _ вису-
гле+туя (до 6-о[ шризми) ;эуки 1 _]Фво1рот проти год"ст;01лки
37
3ш
Бисунення руки до ш0чатку дру:Фго д!апазощ ;эоботи
щифрового шривФда (до 5-то] шризми)
'Ф
оФ
[
2
Бисушеншя руки з позищ1юваш_;ям на 2 дискрети у другому
д:апазо. -" (до 6-о: шризми)
39
6
^
1[ретя к0машда комб1нованог0 кадру - ''шов0рот руки шроти
годишшР:ково"т' стр1лк и''
!зФ
щ
2
3вернення до пфшрощами 2 * шокласти р0лик у 6-ту шризму
(зашис пф-рощами д аз. ниэк':е)
4\
992
Бйшращьовування 2-х команд для повернення"0)'/ки у
вгшс1дне ш0ложеншя (над [-о:о шризмою)
/:2
3а
8тягттення руки - повернення дФ шершшог0 д!ашазощ эоботи
щиф]эового ш10ивода
43
!4
0
Бтягненшя руки щифровипд шриводФм _ пФвернення цифрозо-
го шривода у в;о<фне шоложення (шад {_ото шризмою)
44
{,
н
@щскання кист1 руки вшиз - установка юобочого Фргана у
з}0(щгле полФження'
45
ю[
1
(1нещь шрощами {
1111пдшрограмш ! ты2
4),
/:
1фшрощама!(взяти ролик) пФчинаеться командою
ощскання кист1 0уки'', яка запР.сана в ком1рку пам'ят1 |28
рити захватнтй шристэ!й [ (взяти рол::к)
[[йняти ки0ть руки (шййом :эФлшка над призмото)
тнещь шершо! шщп1эощами
!дпрощама 2 (шокласти ролик) починасться кФмандою
кання киот1 Р}(0'',
яка зашисат{а в ком1рку шам'ят! _ 32
!дкрити захватнй пристр|й (зз{льнити ролик)
ййом кист1руки (ролик зш]7[шасться у призм1)
( !нещь лруго"[ :фшоощами
к:1[ш
41

)1!абораторна робота А& 5
3ахватш[ шршстро'{ шромшслсэвшх робот[в
3авдання роботи:
0знайомитись з класиф1кащ1сто захватших шрисщотв"
0зттайомитись з тишФвими консщукщтями захватних шристротв"
3. Бивчити методику р0зрахунк1в механ1чних затискних присщотв"
4" Бикошати шрактинний рФзрахун!Фк механтчгчого затиск!][ФгФ шюисщ)ою за
вар1антом завдання" 3в1т _ 1ндив1дуальний"
5.]1" 1(ласшфйкащ[я захватшшх пршстро"т{в
3а сшособом утримуват{ня об'скта захватн1 шристрот (3ш) шод1лятоться на за-
тискн|, ш|дщимуточ1 та шритя)к}.]|1" 3атискн1 3[1 утримутоть об'скт завдяки силов|й
дтт'на нього робоиих елемент1в (щбок, шальщ1в, кл]щ:в тощо)" [1тдтримуточ1 3[1 ви:
к0рист0ву]оть них(н}0 шлощину об'екта або вистушатон1 його частини чи 0тв0р?; в
ньому для захвачування за дошФм0гФ}о вилФк, л0шат0к, кргоктз або петель без си-
л0вФг0 затиску. 11[ритяи<н1 зш забезшечують утримування об'скт& 3а допо1\{ого]0
сил9 створт0ваних магш1тами або вакуумними шрис0сками.
3а шринщишФм д1[ 3[1 шод1лятоться на механ1чн} (клинов1, :шарнттэно-важ1льн|,
зубнасто-рейковт, гвинтовт тощо), магн1тнт (з природними або електромагнттами),
вакуумш1 (з об'емними або ея(ект0рними вакуум-нас0сами) та з е.т[астичними ка-
3а характером базуваншя об'скта розр1зня[0ть 3|1! щентрутонт (з робоними
елементами тишу ш0изм, кл1щтв), базутон1 (визнанатоть шоло)кення базовот"пове:охн|
об'скта, наттриклад, базово: шл0щини) та ф1ксушон1 (збер:гаготь таке поло}кення
0б'скта, яке в1н займав ш!д час захвату)"
3 решти класифткащ[йних Фзнак сл1д вказ&ти: за тширот0!о робоиого дтапазону
3[{ можуть бути шширФкод1апазонними та вузькод|аш&зФнними, за числом эобочих
шозищ1й - 0днФшозищтйними та багатошозищтйними9 за мФ)клив0стями ш00грамуван-
ня - жФрсткопр грам0ваними та адаштивн|ими' за характер0м кр1шлення 3[] до 0ук"
робота - незм1г;ними, зм1нними, шшвидкФзм1нними, шристос0ваними до автоматич:
1"
но1 зм[ни"
/+2

3 коттструкщ1ями за}хватн|их шристро[в роботтв сл1д ознайомитись в лаборатор1?
на д1точих зразках, а так0х( за матертштами шлакаттв"
5.2" }{1етодшка р0зрахушку та вшбору
мехаш!чш0г0 затшскш0г0 захватш0г0 шршстр0ю
Б залежностт втд форми об'скта вибираеться тиш затискних ешемент|в ме-
хантчног0 3ахватн0гФ шрисщо}0 та встан[овл[0еться схема ут|эимуьа_{ня об'екта
трашсш0ртування. 8к правило, для об,скт1в тишу вала або фланщя затискними еле_
мет{тами вибираготься шризми, а для об,скт|в типу шластини або шризми - шл0ск]
щбки 3 плоско-шара]тельш1им рух0м шри затиску або з обертальним рухом 1 мох<-
ливтстто самовиставки ш0 шлощин1 об,скта. Розрахунк0ва схема утэимування
об,скта зибирасться для найб1льгш несшриятлив0гФ в даних ум0вах ш л0женЁА 3?:_
хватн0г0 шристр0то, [Рй як0му штд дтсшо встх шрикладених до об,скта сил мас
м[сще шайбтшьтша втрог1днтсть його вириву 1з затискн1их елементтв"
'\,ля
таких умов
р0зрах0вусться м1штмальг+о ттеобх:дне зусилля затиску Р3д" , яке виклточало б
м0жлив1сть вириву об,екта. [1ри щь0му врахФвуФться дтт'сил тяж]ння ппв (пп _ тлагсг'
об,скта - маса загФт0вки), сил 1нерщ11 шш (ш : 4"""6 м|е" - прискоренш[я шри розго-. :;
або гальмуваннт юобочого 0рга,}1а [Р) та сил тертя м1ж затискними елементами :
об,сктом.
Фсновнт вартанти схеми утримування об,екта наведен| у табл. 1" [ам же наве_
ден! розрахунков! формули, у яких шрийнято: @ - полозина кута затискн0[ шризтл';,
р - коефтщ1снт те1этя м1ж губками захватн0г0 шристро|Ф та утримуваним об,сктотш"
1Ё{а ш1эактицт шриймають 2ш : 9@"".120""
тертя Р дляр1зних матер1ал1в наведен1 в табл" 2.
0ртентовнт значення коеф|щ:снта
9 в1дшовтдност[ з вар|антом завдання вибирасться ктнематична схема },гс_
хан1чног0 захватн0г0 шристро}0, на яктй з урахуванням габариттв у]римузан'0:о
об'скта слтд указати вибран] основнт розмтри елемент1в механтчнот" пеэедатт, цо
входять д0 р0зрахунковот формули 1 вшливатоть на величину дтточих сил та мо-
мент1в. 0лтд врах0вувати, що втд щих розмтр1в зш][е}кить маса захватн0г0 пристр0Р0,
яка с таким )ке наванта)кенням для робота9 як т маса об,скта, щ0 трансш0этуст;ся.
43

1[-1[ри шроектуваннт старатоться [шляхом вик0ристання як|сних конструкц|йних пла,: _
тер1шт1в, в1дпов1дальним вибором к0нструктивних розм1р1в 1 ретель:;ими 1)оз|0а-
хун[ками забезпечити пд1н|мальнт габарити та маоу захватнФго ::ристр0}о.
Бартанти к]нематичних схем механ1чних затискних шрисщотв т розрахунков|
формули для виз}]1ачент{я шотртбного зуоилля Р затискн|ог0 шривода наведент у
табл" 3. 9 розрахунк0вих формулах Р _ знайдене зусилля затиску, { : п,техант,.н;й
ккд шередаит, &3 - коефтц1снт зашасу, який вибирасться в дташазон] -,2"."\,5, зу_
силля пружини у схемт Б4 шрийняти Р^: 10"..[5 н .
3а величин0}о зу0илля Р визнача}0ться шараметри затискн0г0 шрив0да. у
шр0мисл0вих роботах в щти1 рол1 найчастттше використ0ву!0ть пор]]!невт пневмо_
д0 визначен[ня дтаметра його ш0ршня за формулого
1ф/11ф|/а-а
!ц , Бтх 7-ц?-Ё)
орР- :
Р^
де Р - потргбг:е зусилля затискн0го прив0да, Рп - сила п0шереднь0г0 натягу зво-
ротно| шружини (Рп: з0...60 Б), с _ >корстктсть шру)кини (с : 2,5.."3 кЁ7м),
$ _ д0вж(ина ходу ш0р[шня, що вибирасться тз умови д0статнь0го р0зкриття г\убок
захватг]0г0 шристр0]|0 шри захват] об,екта та шри звтльненн| втд нь0г0 (оэ;тсн:овно
м0жна шриймати ш: 0,02.""0,04 м), Рм _ робоний тиск шовттря
(абсолготний), для машинобуд1вних штдприсмств найчаст]тше Рл;с
: 0,5 }{[1а', Р
'':
0, 1 &[![а * атмосферний тиск"
5[кщо шромисловий роб0т, для якого розроблясться захватний присщ|й, мас
гтдравлтиг:ий пюивод, то його використовують : для захватно]о шристрото. {|атие:р
затискн0го г|дрощилтндра 0дн0ст0ронньо[ дт7 1з зв0р0тн0}о пру)кин0т0 знаходиться
за однтсто 1з фоюмул в за-т[е)кност1 втд сшособу наваг:та)кення ш0ршшя:
-
для щилтндра [шт0вха}очог0 тишу ( затиск _ шри виходт тштока)
@:л,лз
;
-
для щил:ндра тягнуч0г0 тишу (затиск - при втягуван[н1 тштока)
щилтндри
зв0диться
44

8ар-т
схеми
бхема утримувашшя та за1гиску оброблго-
вагтот детал1
Розрахутткова формуда для зу-
сишля з&г}4ску
А}
м@+а}
1б
!<
м(9+а)
ё9ш
А2
Р>юл(9+а)
А3
ддрш3мшзкугФм /(&
А4
р
м(Ф+а)
2р
.
€
хеми затиску детшт[ щбкамш захватнФгФ шрисщФ}о
1|абл. }
)(оеф1щ1сшти тертя м1ж щ6ками 3[1та об'сктом
45
]!а0л. / .

йатертал губок захватшФгФ
шрисщ0ю
\4атер1ал об'скта
затшску
(оефтщ1сшт
те1ртя 2д
]|{езагартова!{& стшть
|1гоюалшомтштй
0,[0
0! 0!
[атунь
п !')
|0 !|
€
таль
^
1^
^\
-
е
/\\1
ч9\А""'99-!
!0 !!
][екстолтт
0,] 5"..0"20
3агарт. стал1ь з гтас:чкошо
0таль
0"25"..0"30
![верда гума
0кло
0"5.."0,6
0! !0
Аеоево
0,6...0,в
1|ут Р* _ шадлишковий тиск у г|дросистем[ робота (найнастттше @.,
: э "..5 1{!1а);
уР - коеф1щ1снт, який врах0вус зменш]1ення ефективнот шлощт шоршня у робо;1й
камер1 за рахун0к шштока; { : о' 7 ( о, : а2) _ його з-']ачечня виб;.расться тз
ряду [,25
_
1,33
_
|,60.
3найдену величину ш для шневм0- або гтдрощил1ндюа 0кругля}оть д0 на;.7б=
лижч0г0 значенг]я тз нормальн!ог0 ряду д1аметртв щил|шдра за [@0[ "^2447_8о (в
мм): }0, \\'2, ([4), }6, ([8), 2Ф, @2), 25, (2в), 32, (36), 4!0, (45), 50, (56), 6з,
(70), 80, (90), 1!00, (} [0)' 125.."
{ля роботтв з електромехан1чшим шривод0м для затиску так0ж част0 вико0и_
стс}вують шневм0шривод, шр0те м0же мати мтсще т електромехан]чний ва1э;ант Б
останнь0му випадку необхтдно вибрати ш0ту>кн!сть прив0дного двигузза затискн0-
г0 пристр0]|о, а так0}к шарамещи мехаштшнот шередач1 м1>к двигун[ом та цим при-
ст1росм.
Бар1анти 1ндивтдуальних завдань
1|1риклад шозначення вар1анта: А[.Б4 .,08. 1|ут А[ _ схема затиску (табл"-!), :21
-
ктнематична схема 31|1 (табл"3), 08 - вар:ант вих|дних даних (табл. 4)" 11ри зи_
конаннт |ндив]дуального завдання шотр[бно шр0вести розрахунки та вибрати еле_
менти механ1чш0г0 затискногФ 3)[-1[, яким обладнусться шю0мисш0вий робот, що об-
слуг0вус металортзштьний верстат. Розрахунку ш1дляга}0ть сила затиску н3! затиск_
них елементах 3111, г:.еобх1дне зусилля шрив0да та осн0внт розмпри шрив0да"
(|нематичн: схеми механтчних затискних шристро?в 1абл. 3.
46

€
хепда затиск]шФго
Розрахункова формула
2Р "ь
Ё:
с9/'*з
е"ц
к
а^@"
[
_.)"оое)9
9
сб)_п@г)@|Б
|1[|
у|4ооэ9/ее
Бар1анти вих1дних даних
Р:4Р"б.&,'/пп''а'пг1
#:|=| 6Ф
^
95
||| _ 9г21Аооо\!2
уп3: ],5.."2 л'ом
--
пе/ б//л
7"
_
]1 { "."дщ
Р : 4Р"(6+с)'&' / гп,"а'ц
0 : @'9"""@094
''^:т " )],[м]
[|-/[3 : .! -
'")
"."
А
4а
^л\
а: ]1/
'""/ш
2Р 'ь +Р-
.]-
!в :-
'
е"ц
хёя(Р + Р)&з.
ц : @'8?"""о,92
0]:А {9@:0=1о;
Р _'а3ооо9
/1|
Р : //Ф.^|5 ш
!п
дщ (оод.
47
1|абл" 4'"

м
вар-та
Фб'с;кт
затиску
Фсновнт
розмтри
А7{атер1ал
об'скта
{-устина
тшатею|ал,
Ёайб1ль:ше
шриск00ення
Фх[
кг/м
м/с
0[
3шт
40х250
€
ташь
78 00
/[
о2
8ал
5 х250
)'11атунь
8500
Ё)
03
3ал
60х300
{торалгом.
2800
к,
04,
3ал
80х400
0таль
тФАп
/ о!.1 (_/
Б
(_'
-)
]-1 а]]:1
80х500
[атунь
850'0
5
06
Ршт
90х500
[;,оралтом"
2800
1с
07
Баг
[00 х 300
){атунь
8500
6
08
Бал
}00 х 500
€
таль
7800
)х]
09
Фланещь
ог\ *- /,,^
Фш х ()\.,
€
таль
78 00
?
[0
Флаэещь
80х70
[атунь
8500
1,
1[
Фланещь
90х70
{горалгом"
2800
€
-)
\2
ч)лашещь
[00х70
0таль
7800
6
[3
ц)ланещь
[00х80
[атунь
850о
.)
\4
Фланещь
}20х80
[торшшом"
1Ф|,:1
!.
^)
;2ланещь
90х60
0таль
8500
6,
[6
(рла|{ець
[00х70
)1атунь
7800
5
[хбх{
1,7
[ластина
80х60х8
[атунь
8500
3
|1 а\
[]ластина
1|00х60х8
0таль
7800
А*,
19
[]ластина
]100х7'0,х]:0)
. (горалготш"
2800)
г
-)
2о
[1ластиша
!20х80х[2
1'екстолит
114|00
5
2\
[1[ластина
}20х80х[[0
€
таль
7800
Ё)
)) 1[11ластиг:а
[50х70х]2 {горалгом.
2в00
6
25
[[ластиша
[50х70х[[
![екстолит
400
5
]1 хБх[
24
[{ризма
[00хсб0х50
[атушь
8500
6
25
[1ризма
[00х60х60
€
таль
78,00
5
26
[1ризма
[20х60х50
[торалтом"
2800
1,
27
[[ризма
]120х60х60
[екстолит
|4100
-)
28
[1ризма
[30х60; х50
6таль
780
)
?0)
[[ризма
}'40х50х50
{шорштгом.
28'00
/с
о^
)('
[1ризма
[50х50х50
'1[екстолит
]4'00
4.в