Применение промышленных роботов - Козырев Ю.Г.

Author: Козырев Ю.Г.
Tags: электроника электротехника автоматика автоматизация робототехника издательство москва логическое проектирование промышленные роботы
Year: 2016
Similar
Электроника. Мобильные роботы на базе Аrduino
Схваты промышленных роботов
Управляющие системы промышленных роботов
Конструируем роботов на Arduino. Первые шаги
Text
                    Ю.Г. КОЗЫРЕВ
ПРИМЕНЕНИЕ
ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
Допущено УМО вузов по образованию
в области автоматизированного машиностроения (УМО AM)
в качестве учебного пособия
для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по направлению подготовки
«Конструкторско-технологическое обеспечение
машиностроительных производств» и специальности
«Автоматизация технологических процессов
и производств (машиностроение)» направления подготовки
«Автоматизированные технологии и производства»
МОСКВА
2010

ОГЛАВЛЕНИЕ
*.?. Ona »•« inwMi» м <л»»«
»U м»г»*м РТ1м IIIM
81 2E J»il S3 m Mi H3
Оглавление •
Глава 11. Гибкие производственные системы и заводы-автоматы
11.1. Гибкие производственные системы ....................423
11.2. Заводы-автоматы.....................................448
Контрольные вопросы.......................................460
Глава 12. Оценка экономической эффективности промышленных
роботов
Список литературы............................................485
anaouontfadii

П(ЧМЫ им »>u* *о&лы -в«л иьакаамктъ	t«
нами ес•••чиг. «а и »тж«ш11иж'1»ф|ин, «г» и »**<*л«сп«
1МНЧ Я® 1М1а»
MMMW » МШМ«К>Я	р**НО*>«1и6вгем«аМГООб(<1МР
мы* ц«®па г1*мшм, кс*мажзп*.ж*ы» Mutiiiua • yc:pc«ct»
 rj |^аа«мт	«•tn* rf»i»i<Lei«j»»«>-tru*i»x»*r-
•.»>« **({«*«*•**••> I’M’	UH MCJ<»T»f<LW*>
1m*m« п«амянм« <»•••••*••* ПР	км<»ил
МММ* ЬМЛСЫ 1«<UL1M*I t«O««*a»K Мв*ОМ1МвАМ  LC«*UklbaC'
<Км>мм- «К-»•-*•••» tut ••<<••»* »r***r»r*»* ПРог.пыак
tncntr («ап •» ^Ф*<****>* ь**•«•>«><	i/«ft BN*tM

ГЛАВА I
АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ
ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
1.1.	Промышленные роботы
Основные понятия приведены согласно рекомендациям [6,18,20,45].
Робот (Р) — автоматическая машина, включающая перепрограм-
мируемое устройство управления и другие технические средства, обе-
спечивающие выполнение тех или иных действий (в зависимости
от назначения Р), свойственных человеку в процессе его трудовой
деятельности. Наиболее совершенный Р представляет собой машину,
способную самостоятельно и комплексно решать задачи самоуправ-
ления, адаптации с окружающей средой и выполнения трудовых дей-
ствий. Общим признаком роботов является возможность быстрой
переналадки для автоматического выполнения различных действий,
предусмотренных программой.
В общем виде Р представляют собой сложную автоматическую си-
стему, предназначенную для автоматизации трудовой деятельности че-
ловека и состоящую из следующих основных компонентов:
•	двигательная система (ДС);
•	информационная (или сенсорная) система (ИС);
•	управляющая система (УС);
•	коммуникационная система (КС).
Двигательная система (ДС) включает в себя исполнительные меха-
низмы (манипуляторы, педипуляторы, колесные или гусеничные шас-
си и т.п.), рабочие органы (захватные устройства, инструменты и т.п.),
двигатели (электрические, гидравлические и т.п.), механизмы переда-
чи движения источники и преобразователи энергии.
Информационная система (ИС) состоит из датчиков (сенсорных
элементов) внутренней информации, конструктивно встроенных
>•**•***•«	(УС> awpiMf • н»4а шатрпиеые )(*>
puartii	 iu»k*>I	aaqiivitao;
гы к» вгыаьсасры Мв ><*«**'»» ссысвфииН иафирашма ш ИС
• хмыъшнва .Ж' ааааап «о юрымаыы ВМИММ) .». araiaao
реалы» »:• ароасан
Амвммаавпааа twvu iKC I рлми hi mmwi цоыса i Л-
ры’вс* caaa) »*л’|м («*<•« а ясшвоа иа»гр4г*.а *• •*• •• П*»*а
« «аввыыаы Н )П'»ы» Н*иааа) ••• *Ч*а>с(«Маыы Овг<*ывымаы
4самсв. кмасг*-<здаы« ымаама а га.|
Мои »m>uL»rtивг.слпкааг мкт маффмамм
аы« а	ыовааымм<иимыкак и*<а1к>1аамамма
(Ml — ктрвклв! ааа MUaiaaiMa •••law.ww*
•фгнсвм* bwcwhui фривмаа ДОИ -асзмсаа г»< гкрсысажамв
•Ласа»»  apMipeerlte. кеаажма* |ы&г'вы
По ыашъ |«ммь»<»«аа *в М ымм> (мимаки >« а*м*ыаа«ьы«
♦с рпмыы	•гомпеассаег а >мгср»лаавыс leu оаг-
ЫИ1ММ маоааоакы! а«м>мв))е<етава М. •«ММ>«меуШк еж|>н
кавагьа наавлааыг«1Гфы н араыыаалгмы* рг/оы |1Я|
IAI - авташпачсхваа шаааоа сесамам к М
4UB<«*аан)ва« ж М и лцавкты» irfr^aar»»»   MeafaaptMtaarv*
»а«м )аяаа1>лва «цааанм
> Man I IIP! - ытчнпаеды «амааш. саммо-
амаам КН аареавааваа. iMrwaaiM at iKiaxaMif«ымм- кфвкава
 ааас М, иывовюп ал a «.i hoi памк» аамваааакт a isp«np>-
ja-мМстш rv»P“*“«ar«r «арпаасам. tpevuiaa
•сама* ма аыа**агаао а а(аао«а«)вгамм <<ааяак« jaoor.awnn
1Шыци|м>1Ш1 ааа •аЛслаал! и >«г<а»*каа«> фцашаН (ГОСТ
29Ы*—VAX Н rtv«eaa.attfi апг»*т< аж-ю а>лргчат.а н Ou.we «»
ртдиоцршмаме ПГ ivpvaaa» >»аые(а<ыыа .«а* ><м(|а«ч ан а М


Окончание
тип привода: П — пневматический; Г — гидравлический; Э — электрический;
ЭВМ.
»*► n w
Dll	WMUli м*м*а(и«||>»«*а ляии ’•>>*<
П1»«	|Г»|1И»4*|’|1«»«1И v»««rr ••••'•»••• MJ
<••••« КI •••»> j *<•»
••Ml ••**»> ЧМ)«шкМ> *»M«1 •”•* •»*’•’ a •!•
«•hhi' iM«wpjd>tua**i vhiImbMi aaaaMktai IIA «u«*Ji •
• -«•xyi 11 »«tNA и СкЯ’П’ (••«••KI
ма>М Г««Н-.1-||| ‘«•••••И*	••'"*♦* ••♦«••an t »Ja
•
1019	l>wn IHrOJtfU MM ••'**••• mnmm*
• all ачаа«м| 1яга1ни1Ч  ••«•••>••• Maa raialn •• l»M
«мг»м|1»< 'ЩММММММа ••• аеавгмвШ) »a«Ml iMa«fhhI
•
Чнм*)«оп
'Ом*М' t«m*M al 4AJ <•••••*: •••VI Хмамаш -»-4MI
m*v  ••-•к •***} •>*••» «мимвамайи мамаш '•моема
•гамма* iаамйчм им»*'	им (аччмОтн
1 I  ..........      I	. , 1 . .. •. U
«м,** •••••«к *VID>mmw etMMMKMila «•••*«««
anMHI •маааам'с HiMInn m«im> |м«м«м44ф* |*>Й1
mix »<ii»>»>j*<ii*wii'n mihum ооммеме ••< ••»!•«••
•айн и •/••• 4ц| >•>«•) амвомж маамиям* • ,|ц ма*11 •
1иогакм'>»ммац|(и к mi	• in	«мммв
van jl •»**»MV *•.-••» «а »•••!ж-*»» Mtaaiai мимпЪап м»
мм>ам>1м«««мА|«»«|мпмм«1тми1»ммвм0а«|1 mi*i
•
>-.<•1^1
•*^К vaMtM^i*$ »*м»мв4< >1114 Ммма<1 рмафмо ••
-мша arJinirrMi ««•?aau »»а«тж»м тмааясм* 1гам4ма
»«1«а> iaa<«au4a«»la «га амэмаекмима  маааио^яй ап
•маш ммемамт аматоаи  •*«<! амаямепа э | auaWi •
мнаюмэ a<qwuaBi3Woar.HOdu лпнжооэ g t
**»Xl>*:	ИЫПИМГ*ПЛП-Ч* 1W»U • Il

if .nw «ч-игимчтчп*ггохщстте»»* «ttw
Пдолэмсмааа аыак <лп*лпв «маета* обшей ам «аЛа! смс
|г*|ри*1ц-«и«яо«.-гми. ua».Kt*ti»«rf<i »шаг«а«* етсм-
еыг< аанаыта ммм г*гр«Ю	•/{wfcmn W«*«M И !(•••
мфпфмаана
1.3. Автоматиэироминые
производственные системы
• rT ** L w’siruMwwwifS™*
Sp-aaaa а саасабм мпамааимш uaacai и мрМмст ipaaaui
спм и кчаасампстм «го таимл» «ристаши Г
С*Ш1м нрмяажчм. wmwMur «ашмт*мии«. «ме«О1
Haatvtuar* n<aaef«MM«tWi> и fc«t(4«<al	«Лм
«мп ПР М»«1ап«ааа> » юлл^ч wp»*aeaMi rtlf»a*T» 1Ъ мара
aiiaaua	а Гмлрп* а«ркныл»>« шр> ажм* tctfrttl»
a >«c.-ar<wa *м1мгра м*пм	аетаж* п***алт.а
ч|«Ж <аал« *-** wa .KiaarM a (<a4r(iai пи На МмигамМВН vwi
un	цкк1М>» >r« а* ч*.-х> c.r,Ml Ml nMW И iffы
X»c«L*aaec*n rttyvav аапааашввме же -Лехае
«аажна «оимаае* (/»<><'*(«••<аы« (аммамаагкам* ыммгмб»
(ГТК,-.  инфы* |*40Г-Лса**амгт ма> а«аам«у ыа
• 1XMCIM ->Хм/«1ыкжмые жпмай ipeaa^ja». а а на<4аи«аам>
cvriMi w ЛавЛимажиаа! пижуааеастаХ

|«тций<ч и лсавпаас л raaa* вопааа ааааааа аааьлпв а реваааап»
П а ал ас саалчст пгвмапал кспыаааа» сапам «Ласа^ваааафуаа*-
аааамрэаваааа t*rff.>«aaaa а ВО <.«iyw*v>«aam kih»xik.»h<i
(*!(«*<*. »<«i<a« 4м«а 1м «Ма<4аМ «>«*»•№ аамаммамаф»
аарснмаж) i<«f*aaaa»«
М*«м дршаа ааомавама» (мвааг 1<ам«1*. *аг»и>» «и-
<лоаы |ГПС>, аоп<*м иши авссаанавата аа|ми»ааодс врека-
>жт«*'япа.«еп реиаяммг «жл»мма Г|ра яим «хФкпатетъ г*>-
0*1 на И f<aati»K*«waut*r* ГПС <ia ни » acniwaua а маишна
арсаавмпа* а^а мапааавмаа апаж* аваага laaaacaaaaiaa
araa <<vaaf«a>aa И*1а(*а>в<ама>к-а«ам < ЧГП'. ГТК ааа ГПМ.аа
aaaaotca ИК а»алаамма а*а хааасакаа еспааьаоааааа на п*э-
• раатчa. t jr оалапайс art** аоааАаа* <4vrf.aa«aac. ачаанааал
аа сап*аМ(<ааа«а aatai afaatiaxwiM на «оаааа* np»M<wtaiat< аа «>
•aracictnrt грсвсаиамаы гр<тк^1агаиы ае«М вмпамфсапв1Л1-
1С«Ы»« -vaaiaial
Автоматизированная
операция, процесс
Много-
целевой
станок
Роботизирован-
ный комплекс
неперена-
лаживаемаяя
Обработка деталей,
номенклатура кото-
Станок
сЧПУ
Обработка_________
Загрузка-выгрузка
детали____________
Смена инструмента
гибкопере-
перенала-
заранее известна
на стадии проек-
тирования
заранее не извест-
на. но аналогична
предусмотренной
на стадии проек-
тирования


Оомаа! aajvnnaau	ui  aaaoca наймам
«арежжнаы* с-тртагураеа» cawm	»*c-juc л<ам< с ае«*>
imumiimuk а*ам*> Натаатып PttiMi МППМРМ1 «мт
асимы сажать (аысасош >i рома ata ниафармама, цаасаарамэ-
лжмм система. стктема ааатмтгтсеа-э* афсиатааая team сам
амт««с«| (ЫаааЮсМШМСП» <!»(•• и П*>*1«с* acaa»at»anra»wa
сарае мр м ал > Лпааааи равааафмаав <Лл	амаеа»  /<*> алааааа
Нагтрсмак сваи НКж^ысетмастса с khmmi III* X» itemcac-
ата стмагам 1*1 К мгал» с«*»« nx'frrcfca ушфпама а» («atraMai
ааамаЯ <|ым»«<«аис i<i%nnaiara4 смак ганитам (каатмиа
трашктвгаяемрааамптрмалафпареаимаа, ааатаиа аммснтаасм*
с-тпв сараамма и ам^^аааан Нм «рс^ммемрсыеквача гуатст»-
|мма п/амс |<а(М)МАМГММЛ мкп*»«. с«аа«4ем« 1>и«сав<аа«р>
aacwiia ГИС.
«атааяагаа <J >afcxarw(aei амта П*аШ1 а^Шгаман
• рмааааамм аама • мпа>слр«м 4Л ыранара «с-ъа рваааВХиаасм
l»-«R4C DOJ ’«амаммао
го «паажмака аивп»в>ачмк-» >•-<• * зу j	a tXixaai ana
-•моо паохЛи в лааваГО| -чямиаи хшамаовамгаа* *>ФУ
aaitVroda чИшимя «ивамк» Я1ЯМ 
<*| в* •алаэлаиОм (Bailing м кмомкачахоам «яам«>миаа>1>'
он<»а<> -и |-у (лаопкатимхЬкца] nuaam-aaastaiMoia ааа
-аа«К мамиая оМа MMfiaVi a аматвака *ц •пааомаШа «вв
•кпаьжаммат»*Ьааа1а*а9 оам ааш»ан ("у жм| амаам^аач»
о*| иагиз *а< oiAacXHdi ажким »м аоамамтав амгаи
-г*1 юаааааам*г ааамага>! ааамамшан aat гч vt**Wm a«4a'*«f>
лакмамаоа «ааааоиам^п rwmvr |» тлл^лттлилп^
ха лпва «>1а rtoaixwaa  акайдг
«»ч«4л 1 ааааоаачача^а уу maawMJaiHranaaai-' • ячачаагоа_>
aaawUMda >»>а
aiavonaMeVxi ааа aeaaiaawa аамаа м«аамааачш аа4а м«***г а«аа
ааам а ••(/ immib netbaa аа! н Jxka> ма «яваамх-л1в<- <м«*л ва
ав(я*«с-вгг аваммвмгэ^в д->'1М»а*«п«1чх>в*аш mwaiwBMj
I i IWWWW wi	№»« a ?T
Ml at уча — A —i»»»« aa»eaaa> </MCJ — <апаае«>аипстъ a f««wa
ammo i<n5>w«w < 'ПГ> яЛп» Мрмшаи aru»ia»»»cx.»»n
(•мммша. "Am afwaiaauiiaaaw» «V»*,	мааааа
rtun»«i»a.ir<ti <А<г,мвмы« • смета ta «•сквсаснаа m foaauao-
Вфмаа • -aaaaworartv»» pcaaax В tr-xaaac »*»•«•> «атташе
a«iMia |Аадамаа caaBcnaa »nMiticuf«*«n»* амрамалака
»Г» i^mxxik айкни) aapnat нажав* apea imar* acaxta
iW’ifu aупмм*«вш« ape-Kin wrctat* to 1<ма 4f«a.t>u1
Oa	<«ч«*а»ч tu»Aмацtaaitaaaaaai вфммл ГПС.
wtifuh aoua </е.1коа«п arnauna ao,J<Hji aarrti афамрс-
ама aa4a« iwahaUM а а*мгаа*.«ия«а
По а*<ааиыа*ааеаа>аа ipaiaaum ГЛГ аачраыматхв на 4МДЛ»'
.	...	«И
ммалгссох i<«V*-»аи»а« рас»г«асас>а аг*а«’г* икклм
tea махи «паамаахасаааа еаснама.
a v«L^. ,«.« аа,—аа^аааа—а	-Ct) I - ПК фИНЖМ
ггиааа |штоаахааагкх»ачу »а»а<«.т\ a arat^am t*c<tc•*>«!«
•а а>ма>а«а»п a aanmiaa аа«в>аалеаьав*1в и(П(ма.ж«твв
rt «aMXBaeiAiBU аАфуамаааа.
,va..». ««.««а.aan I/4Ui ПК . «гг.к’ае «ааама
аЛй а наавемм» мпютммв* <паг*)в«ав1в гаваа» «ааааапа
• т*~~'та—--- -,--- •-	» апмааам
ПК'  Ла«и ct)aac лаин* <4Ьклсмваи ьгашаамга» лаижт-
ага> <о мкака 1<аа«*х*'псма>ч аргахла. аала^а» аргасмы
>W«u к ||*ма».ааа« aaaao*aw<a>	>(u/«kS маа
<тутчт»Н--мМ а «емааааачсхаоВ халмстадю а намряак
В Ч«аа«а« ввь<«а«» >«raa amartao ГОС мше« аалк>м1Ьввгаае-
гюааж аа ааиаа«вм>»вмих aateaa, хлусаваша aatixiu.^
 a a*5*>if»« axMiacrttaaa мнваа* маа.’руа’аааы» w: ta|«»aiaei аг-
!МаН » » м-мааанлфвВааа» а <маив«*аааат г*«>|вы>1м - ваша
;«  'twu щгщ-имаиин< гатх*пдстм»аа* -«т?им
t*im	laieanac nriun »»>neiiii»f<«»n«n ipu *>>-
vie *кар«п«ааг*а1 м чипа при амсталммс свсасмы taaaa-
•aaraa^aaaaiaac »рс-»п*»"«» И ави«м-аа»тааж»ы1 а на m ctrr«t«*-
аыг «А*ама*аааг aawaam а«ям*мн« ис«а. «а»ама««ал
a f»/«u <<• »•«»»•• гм«1»н г«вш и»н*имы<ы апмаапм-
раамаамс himi а р/а«-а |(>ааа>м маагиасоа
Г»а ашжрмаыаа arin*tvnai	(FK>. Jtv поваапс
>*tf«ctf«ea.*KM iu act rtfaat’^auf rt>»a aaKtain».' 1>ца«-
юааа. a cacraa »ц»л • ircrtac cpcu'a аакчатаааааа naaat pt-
&>>w. а мм-ак-.* a« |M>>*aa«paaiMiMt »1мам*ак«а. fwiaк <a«a<a
a iM«e, «fMM — на fa/ava a<*•••>* ГПГ
^ц^чащ Kriwiamnal аамамаг iWAl flBMWMM
»•* 'Maua um«)<h>i> uliaal Ml W»4ia»H <MWM *"*<4
«ccmio с4<ф*-амам. < uitt <ыа«лго MB нв«*Ы1*ма (фммаю«
аю po*a«t*. аыаммпам гтаамаоажлоас ижэаааыс! н.ш аоа>-
•«иамнмые <аас|«аам. и cfeacta маиасмаа, <4r4ir*M«e«ae ам>-
маоеамаан «ам (*4««u "Mpi аамамма а амшагоч амламма
а амыаамаи lanaaaaai пстмымго	гы м ж>вк«>мамма
ама(с«ра'>а« (Мали flpai лам

VI	- аимаа’МЫ
• «AiiaUi3 HaiUliumrak няшз u4i« мп« aixM о~*1ц
МЫ • ’’'«•Ma
sUUULVWMrfkl имм»« ИММаМШт (aaaaoun <га>»
f»M-< aaiwaliWa d»*rtkx waeui r i iad r*> rtmidi »f»«n ц
 лчмы» лгамшжалмАа тммл.> ляммтай	*••
«•uukii HUI МЫ збоф* an (ма«п<>11*1а wф|«г«1
j*. Mm4NiXUKm^aj	л.т:ы« wru • К
«аветл	1Л ГТК ihAm, «тфггамм
•ммижмч 1Л •«pet'MaaafcvuMaatafarer,»шаа»'М
петая»  ииак O.m*Mi сылмы» аиагмыс гспямла  1мпг»•
•acuta Уграаапяас НК «•««»*wet СНУ. |м>мпасмаа«  6я»аг I
кжт*сает(>1*стгыт С*вгс*г«м« Г11к.-|«ж-тм( aetpaaaeata «ем-
-.ага» НЫН1» **«М« 1<м»<гч»1 «•• • n«WMt 1|рмМ»>1«г«а«ы(
ши спом*ам|<дмв<>п>»ас(сп« ГИС.
I •>«( <}<к-таама<.>«о- •arjaaa.-'w. гся'апа'ик iraie
1304VI




матМаотамагашчагаМаНа 1Чм« miUi ’a ar• latUI aaaduun
-M U^NkaMUMOniM >uaaai>U<Ml|j uttaMn 1мг«\маиа
-Mail w»vim null uaaartnaai ia.ni raiasdi н»»яа iniuank
Чамуа^Л* 4«inw«ni’»/> 'aataiaw миншшш «araaaiHJi
woiltain» ама—wm ма<«ъч м«имл«**< аммаМ/
multi
-a«m iiiHip'M •м«яамя>41м>*Аяая*««м «млааааа «аааа
*асЧ4^а мои) матмг и««*и*ь>< нк*м ммвочшхм****
•eat и iaai.*t*M асМ aaraiaataAi и »t»»»aJa»rr» xiiaai згаеаап
«•••Ml««iaar*>«HMvam>aM ataaMu/nff maaMtaaaaeaai-Ui ааааяаа
iumm оыаам ue».xxi»i аа м aaanala миахмаматаян аеави
i«di?am «а отаи ivaaiar мнамя/1и» ‘•ячааоа «аизайц
>ч«ем «ммааммма
-<31 п1ж ad и aate«a(A^«r* ааам* та-яЛ«1 wa> wa w» • «аавиг
ri>«*<c(1 ааааямаа еа uamuiaaia itUdi aaienvo »<V1 '•Trani a
мети 'амямкчкфп ясыааит мамам	»v»«Ja
|№0MI<«O*U< (HHiMialxii нааа»> аыаамаМа анамамааоа
naaeaaaoala iatK«'Oaair*»ar»ji-«aMii>iJiJacn >a*irac«' жаммапэ
-дг'рагшж-imalaarc auaramaa < ♦эа»а»«»в1м«ч tanaaaMl
•aaa*»i
MiiMintrMii iHauxlixra аяанх»4ас- а	a&Ж' н at
-aniala аааауа «a aajaavw <>а*м«'tаааша И1К1»<«чпч a ata«*r4
иго* ппм*ао амм '« >H m awHrti иши.иин t.i un.nii ua
« aaataaal нМ nnaauauai ai.*oi* >ux»Hii laaakMUf» a
aniMam <эа «-aau aa laadna-A «« Mauai it<aaa fnaaaaaa
•I	1(ПЧ1Л»Ч«Ч1 помним»» «14 ItTVia «ВаМ^
aa»ava В» И*1 •>•»«*' XJJ  амммамта >Ьна*ааи |аа>
жл)»1	 хМкшп |111» MiMuHai мазма&мпи
1»*м-М •»•«*41 <»Ji ««witте и вж«е4в(ея4 xiJ ♦’••• ••
ваиадрИув еомажааМгнИ! мт ежяжзг ввмааь1ав|Н4. uuee>(j
1ямжлса<ивг>а аава*а-М<ча wnaliuix а«а
•«к «па< > Xi) *• <**>м «ннмине/ме^еомнммМввагжмтИ
taia*li им a4at*fck* «шит» латан ннаыин laJauaaiiaia iwl
abwi i»x«irur«b а нятют niir<*i/i пенейix w»ui4J|
•Л»а > мизмшшлв aaaaidi ипма >»>>at (aicfBlpiti—»hc
-Ф> гатит MvmHaa им timta»	rm• ।	।
 xi.j., мадшимами шмаммнин амайва
1ИИПИИ «mmms (ипаС*
•aril а тшппэа га»»«тм/»"»< <ас«эяик| iraiaaiiili	>»J||
ИМТ1М uan'KleHMiM ne«/i4i*f4»HiAtta»
Mi-onakli wauaa*aia«ui пяма» > «жтиа мИЛ> 1мама *X*>>ai||
itwawiMBi’aTiir » аассзм aauai <*п>изпгяк*1»мп| taaruiXi ia
аа<а » «МИ Н •»••*• vaiMiMai |*«М4МММЭММ«ММ11| «И»(вМ41 а
атаим-а <»мва«Мв мтаюаз тимааиаеИа матм>аах^маааа лам
•азаь* аааттил art »яам»> кзиаата ятиаЫа пи) <им(аами
« а аяина»> waar* ма апаямааяшвам*а*ц * ।
м»гт»и	vt ггтмтпутк**** :«7TMW
Jpam uvju^»••*. CiapMacNic rfetcni	ac»a-
art» инион емс mi ctiata и» ммстра арссая ae Miuom «аалы*
ifciiwtin »ММ» ЛГММ. Wla •* ♦1НШОШМИ ••
мио» <.плк-хл«г«г peaac oiMMN. а train itiaa аааалаа
cutaaaifb a 1 artaani (часе ca шиш, иаасхам чпгм wi ашклч м-
>w.iNMiaaHM< i»4»iamai <ак»»|«аоако Е< «а а «рсмиаомасм
М. на гжакх aapicacH раам cjuhimi acta.*» taicac- «fpanan.
*а«ыас цжмсма. '«cv *а it'lMMBC маша, tr ар« мянмымиме cu-
ареаааамлСЧПГм “<ч(«ни< Лиин imm/i аио аммкааага
апаш и> маепмтаагч .йи»| наф(«шаам1 шмаыап ичи1М»шс
чамлм а двас спетаа
1пма*<««м1^ц*4м»м м*м« асмаса амааа гааде аам^омаа’к
«в t >ма<мм аамоюта > «а >Ам*ашали too i*ym »л*м1, am m>-
аолаг аалоаап >ммс летая к аджтамхэо ггаыатачасам. а хи и
'ГГ«»о <в*а 1^^<1Ьом> at аа tea *с ГПС
hvaaaa <*rtb мам» artate* a arttw КС »«иа<а*«вГ**»*“*? •**
>1 .atWHiuauiu.* 44 ПИ шмлаао» ли	• tw laa, и гоъа»
IImOummmc- tut aa лип	apcauataa jiwi t iruai ре-
веть илг* гснахат'аахатн. twHocra. агслу.таагр«в«ата
aawuwai»»f*iartff4b>i»» .w«w*> Kam wiawrfpafciwMma im •»
tTaiun. »a «саанлми ж масткскктъгм iucaMWf*.«waacra
«t«f<«bn*r на «таасгмаат l«atpta*cp. п*.«гасмав>г«*•*.-!• leocH
4l»T»i Гиарааанаа иитлгн fHiMfpaa a мага »рлаани р»ы/а«
л» вжм4а*ласг гапамм  юк-т*г«а<агалм»«а аштмас ш
мам и*стгга«еж н гмалааг* амииаж'П 1**ж*лаи »«w»t»»a
4 гамаан икаам WolMtA ш 1[»*«а<аиа <а\«а/»«ам ««М* 0IM-
acpaaectni. сЛаагчжт (жакмк алаян к г*рЛп»а ш -маем стааоа
« а»мг» м.-»а»»в
«•маем ЖМ.
« ммчм мгамалешамн мам«см«.«•*• «алст»*а>« ЖМ, <4*
лммааааа««1 ла*паип<каг*м<е(« па^имамеа астм ммма-
рос><исзи«г.*аа«и)1. тгч»х»»-»ал»>«ав« амлакпеасссама
• ргтанаа» eavtaaaaattiMtwrat иртасхсама. аыалмасмыма
а «ам> 1<ва<«»»ктаа;
ч «tram <	ттм-щуцнаа :«TTUM
•	апммп«а<«мама гри<|цт»ки*«и«кжхт iA.h-m
—ih« IПС «♦aorawa, а<аааааиютав. ааастугкапла * «•*.▼-
Прм ••« пЛлл taaiatpaaaa ГТК н I TIM  ПК' Mfuuira tpa-
(Ныкана fсааааамк aaa*a саама ua ГТК a HIM, aacaaaa am-
•ааааскаъ « аааа**аам a cecaaa I lit а афсма.-лсаааааг fvaraaa.
мвимаиам iaa фмакаааматамама ГПС а аааааамаама маме
кааыип a м uaaaac Гамк ацпаш iMr<(f*a^ia.aa*ui nataao
anawata iapc«a«aax> ta»a	- tHwaat avn>a«aa aapaeaaawa
а а им 1ГЛЦ1 aa tMW* I TA 11 • a* *•» va> ааггмнаа»м.м> i>aa«iaeaa«>
aaa< aax*aa<tvs>‘ aaaaaaa auisatx сжаг"*»< •ас*м« Лчяали
>.r«« а»м>ч«ам*
.	>мама ч МИ|
•	ласкам аанамга а^вмамго afccaiafimaaa (СЛЛГс
•	«пашач ачямеаааа саапкш «гааааатеасмвв Manwaaaa tar*-
а аагиаааа<АГТППх
• ллмаапаа^вмаааа
аааимаа<1«ОПЛ|.
•П«1<АОЭЛ|.
• aniuuv»<«М4М« .».>«• k.iiqm к чиlAT .lilt
1*мм .<<«<•«, 	ащмаакмаа *f«aaa»al tauoai мрс*>-
-Wtv<*'tpK-K»«*>n Г ЛТ. ок'пмагч и«а»ти«< 1ПМ ииы1 НК
a reCaaw MiiNtiiotpMMUM уаыгъаы 1ГЛУ1 н twtaaw аакма*аа*
омы аамаяы <ГА.1К а <л маа - а г е>ш«г> Ж1>ыгнир<«»1МГ| аса>
UMil. и ла*г • т««а<а га*»м« >a*ua«flt>a(ч•••<,•*, а|ч*»-
kaaciM - na*o>tf> aennaaia м^>ш«аа>«» wiMj <ГА1»
huec ам»а(Ъ*а осп^иттс . >|«ааммн> к wecrjAiitat а жхч,-
».ак» ГТК <ы а»аЛ<ж |х^ и. ц. Н. 22.1). М. Я. М. Г-Х *.
«\М-М 74
1.5. Аатокмпиэвцив операций
и повышение эффвктмвиостк
производственниц процессов

ki< ара au pawn ьпгфам <м ма*ы jb«v mw.arMfg.ao, х мк« см-
1Ш1 с «мм асжк-тетаоа «им.igiiut, нс(«маиаогч*а расчет m
•fir. gfowt«wai« НМ1М1Ж1 *(м.кта аааамота оааш амреа»
к *аасм райопажаа* - mwMitMi ва г<аама иасааманв ipcfo-
мкпмма aarpn feta ivaaatw • pwaei a <?'**	rapac-
«стааа а»сктааа«1« мемi кмаагелмм ifc-xxiki чж> грташл
мутасмасти .а» трс^юмл aan-rpn art
гас.а»«>»♦.- жж»» а<тс<мф -tf"O жтысЯ гмеч m 'Г*»'»'
раамааа ••»», in» 1»»»«.ч м гааамнам^амм «(атамм iraw.
гпаееамс метил» гвфа&тт
Эек мграаа***** • чаа*1 "Wil .naguara*. итаамятм !<«•<-
ааааа nptrpnutMfMi umur* тъчамаа imiumk inaaaira мгна.
trrwnvaa. арафатым» a agcaaxarfcceora apocan a ao-ar мкаи
Mix iaiw< »n«« aiMaia«a>(«aa<M> JtfrMCMi Мг.агмам («аацм
адпаМ .асгаки к гект ma* ipiuna-. мтыы afraaa utaar ips i*
up*.Kfaiwc ata »<* awattaMaeax x Mapiax, i <« •< •ib.’w . taaarcaiv
фтмт ааюммммаан гам|ма«*, " ««пакта, цжгитмгх там»*
»Г»-лм.-т»мс аапаита циаама тгиактгкссае ичгкиы <ГТК
а П1М, прсма>аг«ем«Ы» ма ай^а««м аам1(**1маа> «гиалаан
мсса* ip • • жтакй  лрем-ш л«о к«амА.иа адштс^аспе.
• • гт*и _ <п^ауу >—:attvw
• HIM, iu(iu) «>ла<иш c ЧЛУ lAtcaaiaaac-i м>мшмс1ъ »»»>-
гкчнмнго овпуамвма,  * раас саучае* нпмаает жгаа.^*>-
м»	»м«Н«шмн» Имяшмнм
П»МЫ1 MIUIKUIK тктрасмаааа И1 f-офн •»<»•< ы игре г жтмл
риве и амсиамч uawyw мемплну» вал 1ММНПШ1. tprtfcr-
s« «М*«Мв>* »••»»**« »«• ВШ«*»»М*М><Ш*О<МПЫ« lawptnapxa
ШХМ1Ы1 • емм с )М<шнк1) i/aa.-а агамааавпт** >1ЖЖ>
омга-ааю иигрисн pnaa«t\ la*MB<rtpaMM.atu««at тагавал
•маната larawearaat мпткъсса <м*г« cir<'Ai»e»«ti <мам*ма>
|рк1аам« март
р>1» арслиаакмгг «ргк«саи« агатом*** <а*.мгм 1иишм
а лрякмаам>а «ам1 Нёпааыммм ИТХ и ГПС рЛ<гш»аап а |»ам
мс «вапашал пиит»- к •ыамаа.шм* асаеиюшкв 
•aw>aa<t't*TO*«awl Пто<ма*аа**л> и«>г« (<«»••< чл*« <*»«.к
*w«Mia < >М 14 - I1Y*>ii *(« амигаака, -«•«•
жшик	аас сакаы. а 1ПС - чм Няпаиави ПК' сва-
пс.«ато«ее а<Ам*>6*.а«к< гЛ*«»i'»frwHi «а*сл>ааи».
uiitfiaa смава с >*«»р*.кгамма) i<*<i**>>ibi« wraa<NI <aa.<pWba«*
<жа|Г.ЗКЧ|1

1.6. Особенности применения
промышленных робот о*
Ч» ’T>ru itnrMrvMRMWtrrwtnrwt* :«ттмы



м. ” *»н	-аотмм
aaatactkaaaatai itf^nAaiMBacuui мгакк Прм ma*, ь* ipaaaaa, m>-
ntfcwcn «®iMi раперам '—I J an ж грсмааст J pai Ikmo-
m loiMtMiiM » •«iмчаг*«а*>м л^ммасме .»•«•*•
ca a cart расаадамм шгмам rfAttiM* чвриЛвгам и миаааа ГТК
• HIM. <<а«1«чм«гтсм^> га»гктмг* artate «аг»1»«м'#*'»пма а гсаа-
? 6УмЩ1Г«Ч1 «жКм, ^«г|«»ч1  .мммг АТА «маммм-
ЧГ*****’ I•* алтмш амкмш мл«ми1 11р< таш* ах«а>)гда«ма
_»»wra ес*а«»манъсч 1»<*аг №1»Л* машаагам -.ммкм
 мратЛша дм мнаымиыа	••ачммМ, «рсЛ»«1ММ -»>»•
ажыв1М| ямарк! iraaaaarafcai	aaiamaик^ьимм
iwjaarxialniiaaaaiai ига паааамаа ж1ц
i*s/aJ ia«aaar>aaa t»'»ai«»»»aa*i"' lAfeWNM маага iMiivtnitf
•JfA >На)<|Ы>|М HMatUl м^| (Коги, имкимши •
мим, imuitu-wii «том, aaoeo  иазаааамм Iman
Hey ruayail	•«««»••« aaataa mn uanaad dtl •*•»’•’
i«l > mi* >«l|| HM1UI ;»ич<4ый|>н41	*>«M> X MU
-зпяа «Янит, «аавЯмо «|ии |мпаанмаг<аф> лц aarv
aiaaaiMlat» i'"“ iMilnMlial naa«i*4a aia Wfli»nv*i
i«i|MM MMi»<ii doiala u»«au*4«лаамкиэким»^
^MMaanw mi run и»мт» ’ МЫ 
i>iiM*n)r«iim)>«niw xiaiaw lAi" 4Ц
jmhu м Mimi и iraaau Near aim aiiaRiaittMuk.'aia oaaa»M
еез и luimilix» <мяаз — foM/t  заяааж яиааз- <«амшэ4 1м»а
aMmiM <||| м<4> Ml <аМм«1 >пм«м'м '4м»аа»аа<| aaatii aauuk
aaiaaaUiy aaixuknma^aaaataiakiiiat iMHiaiivnairiiiii
»"» mi run >ашаам*а ’Vd «ож имами. dll wamm
iwlmi iMMt. Mearaa» »»a«*li амма/а) ммтгааык aaiaaa«*r V
Mi> а'амлаа нкл> i»u< la^iaainaaaaiid чиа» ac<i* мгаагаг»
MtraiMa ia>ni»**et«F*>«>4* н WRawiikai-aa^i эжш» юмжмэф* a
ипан • 4MW а*м«^ а аим*аа<> •» ммма^мау 'aataa«va«*MaiM
» чтж к*ыцяй«< млаЬм' мяв амаамаа а	j,| naaai
мваавая! ммга® «пачгтаамц j|| зае*ав<«<1>чД"* •vataauiliMi ап
шааммамаа мммааза ajyti a^aayidya имчак	авм-ау^
И1МЫ1 |1М<КМ1>П»1 ixii
oimailaiMiDCBd икгав iiara-oaaraMaii-ciaxiii aainaiu л! <>а жа
»Ja[R< aiu^ad amaaaniaauAi ааааяимаайа aaavaj •-•»|атам|Лх*’
амама»а:ача1*а| »ам*вцммааамоамм<>мм*ми«аа»*маааам«а
nuy< амаоСзаа ^araAM^iiia-aaaii зааавмсо «ашааи atauiu - и«
<* ага - araat."* яаааа^ uaaaaaaaAi aaawrMa*» омаж
•<м*1мьм «мамоЫАф а»»ц ( | i\^i a raix aaala *м«а*аамЪ4«-
I. Единичное обслуживание оборудования
рудования
1.3. Обслуживание не-
группы машин, число
которых меньше числа
ПР
ского оборудования. Имеют общую с оборудованием
или раздельную СПУ.
Применение: в условиях производства с различной
серийностью. Необходима подача заготовки на фикси-
рованную загрузочную позицию
1.1. Встраивание робо-
та в оборудование
Система программного управления (СНУ) — общая
для оборудования и робота. Объем памяти определяет-
ся СПУ оборудования. Необходима подача заготовки
на фиксированную загрузочную позицию.
Применение: в условиях производства с различной се-
рийностью________________________________________
Робот имеет общую или раздельную с оборудованием
СПУ.
Применение: в условиях производства с различной
серийностью. Необходима подача заготовки на фикси-
рованную загрузочную позицию


no
ПрМ laaaa ««’•»«•	ittiiri	iptaMOaaei
часто >л<к«
Ip anecc ifc.fr*Mn*Ht Л>Уг1м*н »Пп:м <мламжт |кма-
гаапрмютеамсмкаам rfpiniK «<«аггг»мс ткг<>и> н raTaan
M Н«у*аамааа>ммм« И 1«»рми*нвмим. « 1км - > ГПГ
C«lw	flpt мим там» Hi аммш Пакпг» jO
ЯЛ»чт rmrt c [»»'»« M«.«nMtftr.w«a<tta>unq4BMl. аои oo-
bjHiar*. трастом осномпм омыннмио |/<<ж»>«амаа <mmm
ам<< им<«гним«м АОПТОМШ, »uut«»o<i.u ПГ
К амтсамасга tw <хеамсж-тч ifMoiUitM а атрч кпак»
<» НК«ipMiaiMM <Л«амамтмм	ма »»««ч том-
UOI1 WOO' Оми ран*мам IJUVMIK Мхммнммм <»<мы
MiTflBF	ITHOW<W<4>jr>	а* Mrwoaca«»>a
prfawu ЬЛЖАМ(> «ТОП*. М •►*<»•••••• *’т* » •«**•«(•> ,чмв»>
<к>ааш лм саппсчсмаа ааЛаыамяа пСТОктм п»иаь*лв а НК
« tpar««MW	I IKчтТОмам» цг»>чмЧ«М'к с*ш-
•т MaaiawfetMaMMt жмааа, агмым г»ааоам<п« арачмаа
мас-маал <амгаам1 на члт>»т row жп.асн. а аааасааа пто**а
ЛвиНтл я tn С чам«то«> Ш'.алиммрсакима ааагм мгмаса«ма
пом» .амаам а стаааам а ас м**«(аа*«и<г> «тосамупфТОаанв
СП> рЛт ооакпмамкгп <4с1>а>аша< спаа» рамагеамг
(еамию»ачп.аг«и нввмнеаик. лаяама «каоаап<а fwfeaaitnuM ЯТО-
|рамн «• памтоммаи аааатш аК.*»аамааа аалаым и» ciaaar*
<1 с«жи <«<•> < п , асуажспвио iruu«r»«xiHi н*« чаюа?-
а*1мы1 |«Лч на 6а* атофии«*'•*•)*•<*	Н <** (ж-ао ••-•<
акма! раиаамап («*а асамамям-жасж, рамачпаа^. г<аа»лар
Н мечааа аиа. г**»Г>	сас!гма
60 • ГЛАВА 1. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ...
характерна для групп роботов, работающих на конвейере или автома-
тизирующих операции при обслуживании одной общей рабочей по-
зиции (сборочно-сварочные работы, сборка, контроль объекта произ-
водства и т.п.).
Контрольные вопросы
I. Дайте определение понятия «промышленный робот». Какие вам
известны конструктивно-технологические группы промышлен-
ных роботов?
2. Что вам известно о составе и структуре сложных производствен-
ных систем?
3. Расскажите об уровнях и способах автоматизации производства.
Назовите и охарактеризуйте основные типы автоматизирован-
ных производственных систем.
4. Расскажите о гибких производственных системах. Охаракте-
ризуйте выполняемые ими задачи, структуру, основные техни-
ческие показатели. Что такое производственная и структурная
гибкость ГПС?
5.	Дайте определение понятий РТК и ГПМ.
6.	Расскажите о взаимосвязи автоматизации операций и повыше-
ния эффективности производственных процессов.
7.	Опишите основные схемы применения промышленных робо-
I ЛАВА 2
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
В ЛИТЕИНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
2.1. Роботизация операций
 литоймом производстве
Я 1гтми; -ОМЬЫ*»*** rwr» В	гатмтгкугм
• «П1шги «а ан i|«».xji	i*u ыжи*ж i.in.ll каша<*
1» »»м> a»awa«a«« гранитом »6пы ра&чгмш гм-
•М ijaawa. Маъйгаа. vm *VMMtp>>*a-15*. -Умам^.*» 4«. и ар»
гма ммсаа< гмаас{«л»М0 ПР а wuaa J4 1М<афакааю« po&itia аара-
tatiaai <ам*ш ЛМ4а1Ы’ I» Кргмс паи. л* a^iwrwmiHinjewl
a.wiatwaa гуаанаккп» ifixnaaa «аа№*аа<аап<аа(« мааам* ••»•
<лрт«ма* а >ии»«м« аа1омжрам*ы- шааамаа. аааооаарашры-
aaawMiN  »л Аотиааташав) •waK»»v’»*4' »»схна i<na«v'
ММЛ чр».Ж»аама аг 1м«.м«а>1 П(МММ'Ь> ***» ПГ»*ам«а^»емма
аре«маи<а>еланрйппи кж mapauca 2 J а| II, М||
2.2. Автоматизация изготовления
форм и стержней

rrauiaaa-Mi* ши И. наакамак Malta наГ^амамммс па-
М*Г*«м Oaqav>v f мвлмст 	Fit.
R НК aanaaaia впммжкаадоим м«*аи»
• нате пса* оама м ежи ^фааамамов ажмама имапим-
ме> акшка* амКнфМы.

< *li	ааама
П* w«»u, <ш»тамаонаЫа  a-mraaM 1»ММ«,’/ *•»>—• •
гаиаэ urroe waaaa ff чиамапт (ааммп nr*k*pi та ataarnn
-OflW а HUM a«aian»>j аанмааа М мц м |ааач>а) aia м«*»ра
mi аммшсвМи м 4аымааяаян и »мпа ial»»aj<4Ji iiaaaaaadai
<«ц у/ nuiuat aaaaaoi-va m faaaaav ‘rauae ашва-ааоа
*пм«н м • жмааимнмю мкпмЫм Мвммм» • <а vaM1
•ж ix>»	л M'-'J tMantwni amnia м>«и!м  ictiann
-аа i.feli а кх^магаа х a Wi мгатжаакгакп anaiakif,' '•-эиоааа
f такМам! a raute маата аа г <luaa«€i ш »аа н .«airaxiic аа
«маафм* »а«Л и аммааиа! ча«г«л*м йич «• Макар» г* arq
шаик'л ikuwutC» aatiai ак<м<мЛ|*ж' »жата» а «юа <•><> un
ппа )< чшаыапяа апмаасп aaWima aMWiiaia амкф4л>а япп
па »*(j	е4м««»мал| «мамп '* а4а»м*ж»» аале и»ч
•яиа МЫ wnaa iaa жа»я4аш>м«.т)акм аса/ >а1ц аайпмлйд аса
-«aaaaaiacaa аминжашЬют —wauarM^-aufi »маа с*ш »>* аа
“ Ы»ХШ»сьи Maatiua.1 fl ЛигЖы Мм*ГУмСш. ТмпТТк.
|ГЫЬ ;/нусм«кл»
О р» >•*•€•«• м« t |ч*ггогм.т|ч <л««а.«ы <л 4ат>«кч*«па tuaav -
»аЛ1»к(«м«Н11 <««	хим>.<<*гмлмю» «uih^xumi
г» »r«ccn«MMVt>«	•^•|фг<ч«ы с фапачвкшт N ferr»n-
М « гтммг	У	В	rWXTOXTft
• »»»<мч •.-тотемом» ф^*«* 'Слетав | тучам агн а а рас 1Д а (По-
»г«ым*и Ле«аанваоаа«*аг* «мамаа SHALCOiAaa ы«|.«ммпа
чесав махаоааа а» на |a*ci<veaMa<}B>iBiiaaaa»a cia*aa«ana аалам
Н*е» /аалжав РК-16 ICacwmMi. rcpnacuaaaastaa *• aaaatwanas
унылмт ayiaij Mi»aiwaa**ar*f«fMBv аыагаама><«»«а «аааааы ’
a aaioaLKtaaa стерам*. псрвааоау .тч и ^алшаааст >а> влагу а (•!,
асм фЖУрмтг ву.чврсп'>*<в<«в**< алкуы Д «ж «а«м.*амсаа.а
«варана Пм» (г>аа*ра ыаваа ум*и ува«»муч «-аура» ев • *к«ау
вт.мо ааяхмеа < гсгааажаамеми ал галлата |«ж<«паааювм 1
По «аааасаааа начни 4<-исраа«ааа. iwacpaitv	*•**•<*<'<
мы а аи на	(вквмьаюаа wanan и Манагуа a Miaa^aal аа»(амаа I
чаоааа м гакпа сварка <с*м Пгспиа мыл кам гаала «аспаала-
анка а вмиганака» <.-м«у * waacwcv*«a •. (ж »аЛ«»М1 <cw*uuajaci
мыл ам н ^амааук» «и» на	ШГ»«в«И01В» Маа^аовава*
Напасу стсуа ас I 4М-41ь >•) мы wsa Э— 15 м имакрапу» гм асу* 
а«н« аг >' *€ ву<г«а 1леа_ш J—4 мааа РТК <<в_овевало >л«аа аас-
рамр, >.>1ам«ааааш в увиаакаалаама» аы>ааа«м на мвшама лта
a iacti«34 via ас lacy» acactya i а ууа> ала a uaacw a auiMctcaaaa сн»<-
act ЛЙШе аупх* маапасапгаава PIK. сатрваимнекв смас
aaai уармаеава рг/вааа FW 15

гтмн ?	идет» в iwbmjm гттмтодстм
п*а«п г»>в(»л»с«г1 шаааам К И М»<Н»И1 IU <*юам< га-
aumaa* »ма««ф • Ромер фарм Ы« > 5М • Т* мм «—а ж> 15 и
1гмм<««>ра чаммс 1$* < Нам рЛчм РТК <mraw*«M«e 0ч««и
a >ixa»aau* iuыа«а>*<*| •) >ма Ояанра/<мм«<*ка»*ааааг .»м ГТК
к>аж«м« аметрит»  patonai c*ef?->•••» < ита.-*шш ааитм-
»ф<1МЫ a r4hfw	мстмими* !«*»*«
 «вммитммч м«*»ммм« ьаеааМфама |?|

т	"">**>*»♦«* пдхпу б	rr^MTcacTft
•м h/«<	<мнм#1 «гф»м« • мамшно мааемм
<аа ртсрам •« ikunatl * yctaaaaLWaxf Ml а акай а а иацфарааа
hO^ rtviin MiMtuMcr  «аафы acpiaua »««фарам t, <at*>-
fHMMMl «• aa IM' .<a »tu m««k wtaaaaataaai »a «аа*ш«< WMM>V
ыу 5 a cvCa<act *«ааы • ы>к<«м anew iKfctacuaatca ra> Ы1К*ц
2.3. Литвймы* роботиэироаанмде комплексы
74 • ГЛАВА 2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ЛИТЕЙНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
Автооператоры-заливщики выпускаются в составе технологических
комплексов литья под давлением. Примеры наиболее распростра-
ненных конструкций приведены в работах [2, 18, 56]. В России чаще
всего применяют автооператоры из агрегатной гаммы ЛМЗ (литей-
ных манипуляторов-заливщиков), технические характеристики кото-
рых приведены в табл. 2.1. Зависимость металлоемкости пресс-форм
от усилия запирания МЛД приведена в табл. 2.2.
Таблица 2.1
автооператоров-заливщиков типа ЛМЗ
Дом, кг:
Характеристика
максимальная______________________
Производительность, число заливок/ч
Номинальная точность дозирования, % (+)
Масса авгооператора, кг
120 | 300 | ~320~
350 | 380



п.гт<«мг ""vaitxwkw*вэпв—эмгтчхдамстте
2.3. Литейные роботизированные комплексы • 79

аро.^ -<*<ч 1^м стам СПУ Л1* taiact r/аашмаи «пигивли!
oj»T»»* к	1мрамгтрам» гфаакел mujtkmu тии
• («'>»»• /{•_*«•••». амииаапиаРТК.» >аам aajOHM«>!</<«
uiih aapMMipaa • iM^piaM aui. .!•• «tenritiui 1>рени<1мл
рчим! пгсас 1*1 К с«еячп »гч«»гк»»м»-»>макрсж»а«мм» IIP
Гамш.мамш^ПишаАимм^МИШаГК Н4,
IM >>*п / •Лигжмаагт я* шиты .«те пи на ».»<».- 2 П*>-
мл >тьм «щ амягвмем шмамгна сч гмишамп »рст.а<а«>мм
 црМь-wfcMa М.1,1 нмамами «аанраамм laiaw <м«ш**а»><
а аснымнаув- м«МШ аркх-ффааы иашаал а ьарсиаап мс-
Шммм »а«|«им И>|мнан>ама| area 'iapnc*>«we<taw< М.1.1
лма>>м(мл4»-ааамма • aamaaai рвъпаааниамм <Mtaai Прк<-
асракнь awrccaaci auiM «пм а гижкт» фсфмм. >ж ан мамф-
аамп<.а жахафя- фена !»».-• >«т<-4*Г*** >а»Г“»»'Ч н ам
П»аш1ммам mi нм a»*ia*Nawica онааы мггфв» |ы>4и< сааааа
П а псроаэсмт » aeiay } аяя caiatarai*. a a i нсс - aoi a®»ffaaH
арол <лм r»jt»«M»a «амааиим* cacitMM >исм »•»•••* pafonm
пмиммта a tap» ааа на ахаамМр f Сафа*' арамааашка *мраа
еаао  стам Пфсс-л на олаасНф <n»i«a ut»u» <•« агона!. IV»-
v.«t «чанам ара».а <я««мы MAI ut «1а»адн снфгашем сяааляаам*
иааыраыиа а М*м »*»»>* <*|«авс1*«аика лп«к шпго м>а«ъа

S •	rrtzny В -VT!»«X TIMTUTW
Оаам mi мама uauaura aaaaaia .MTHAM tpac 1 Hl яж aro-
пжасмаа сг.аамж varaiaal м»(«>Г<1>«1 ei >агаамаса*> саама»
Mln bar*	‘»li »mi •СеКаегмаан <Нг«аам1 Камамаа
kiuiam на вам МАЛ «алжам Tl IM с wy вmtiwia шамаеМ м-
мсрга '«Модемам Н 1*1 К avw МЛ1 .’. ммааавМ Meeaapaw
•>wia« 4 ПР I Ata мм*а«««аа мммм mi 1<ччк Ф<»ы а лом»-
Г|*вм>1 .in армалаарИАамаааа. усаааеаы 7«аяшасмаа uiim«
аст>110»,Т*га. пара ам!«ам«*1 if<^4a<«i врс.с » pumtiaaua а^м.
Л lam»» • >тг«а«мг< нааама« JlfU. »\«м .• iitpeaaeat* <«гт***>'<*
tfwk«.> имфМ fMPMMM
*вмшпч«К>ив нт ииггж>а.мпа« снлаыа ta.iana»*t саа-
jywaaar «rraauan <rwm$ а смажу nyccc-fvfatM. смажу ivr<-
iffaaaa. .«•*>«* лу«ч« <>(*“. *»Ж|Юааж»У м жавму (мамам
аар*хмс|	чакпал.а«мама fxitau (мссумпм пусм-
фвумм. ж*аж и ижмэсек utataa*. 1гаеса«5пауа«<мае <ntaa«a
41 ж»г*»мч оиаынм». >mi*a ш a	anaMi. laanfes
л.-нжм м ikiiiu а Лиа. аааагаг огаижм м »*ма >«* ираклма аа-
uaaau tpuajavta
Камам* (мвмаа! а |Л* paaau.ii аамммааммам н inwm
мтаапавм с шаланаааам .aicnoya ПР н аракса Лм няжао аа-


rwauir t ii-Mga m *> laaoaadxiaa» »-»( u_-nii»r.-«i stadUaco
«чмыаьМ (• tfawaailMi 4iHUI » Maaatardi* Ч и иадфи) <*мнг
iXkMa «*аЧ utamtrma жшо taaw>*«aMa> a»* tav«>»a«*JMM
-aai  хг»эчг\*1 ,|ц x(>»»di loaaain к»»йм a ravna af



<

я • гтммг	rcwrw в гатмэддсгте
•cuaun hicww><«« <>гмаж* и > iaauu»j • hiinhu агана. а a iff-
«ем - cwm а гкгслкм ма гакэсдоааа* пктааан >«гв«х»« аа-
(«аг?*»****» •» »M*aaU« чаматкtWI. •<»•"•***“» •> JtfcUW
M-uauaM >*|чпк1мыыа налсаа
IWfi.in^Naai тиммимтсмоакл* IHM a<
iva«a«* MUfatattaae. *а» aaa </п#м MJVM9HMM.
нам ккааы ar i^(w»«!?Kl<i ik.viiai. <Лын<|Лл.1»>1»алг
•> litTjxlMx t ни a aaaatui n jA"»i tMCtatcaa raj**«< |iait»a*n
лиготслса. пм»>« *iK »»• a4**>«waaciac« iaauMA«ci«a»ctK
u.»a..«>..H>«^r4,|.».ona'.,M.i....a i'wi.«.a цчммм Опм
jiiliwii >*•«•< (Адали naaunkiMa .ИМ hi ktieaii niwjcaaio
oAoat wvitfura и Ч"™- aatwicw га.мвя it» rjawr а*>яим fu>-
ааааы* оагааов warawwa кпЛдпиж uwiiaat, aaar*a«a».
маспш. <>ммм a »a.i
<»сам V"” weaon•мас.чт a >*qw>e-r«пт.» ep.~iала> ала i*>-
^ae>a M*WM»M<(MIM» vMwaauma ~»aa««waiM
Л«< нютомкеи *хт«аыае«аа» обшкяммы» <<•* аре аргон
важпм пуЛмем» от» и	latwt acvaaal демаамгаа-
аы« и	tBxnftfaeaew* iae»wt»ea ма i^eaepaanae <мр-
аафмааи №««* V* laeeawaw рангом м<я «маем м*<гч| км* нивам
а । ПР амвым l.rlsuK -««. asm l^atsiaua CMtostaMl Наамггргы
UV мы ruu-TM> I IM al, venerate ua мамаш iMtywtia и aim*
utw свис. аллижыгаа и ц*х ямо*пм< еоеелМ**
Ми ммаыаме* гакраамаа нмасвимеа • « -игы« « •>*• МЬ<
CUB atHcxBcfaeel сусамааа и Awita На ааммзаны меммйсра
с идеи IIГ* та гчаспхми тжмг.атс езанм. ма млмрыа угла-
аммамтыМЬ ЬимШер Шимма »т шалы м тнмЬмаммаемрм-
potato* tatat самыао СВ с еоааакрв а -Рема??" и* Г***»-" по-
мами с геамвам» |рмааымеео мгыоаема ,>ыагг (««ап пи. «саама
n«wa»fc*t* »<*.»*• Мк <м»ео*1 ап*мк<а>гогк«м>маа»м<п<»«мвк
аааосаг оСснаа* и аа афмаст ма таамас.»ы»в> ииг; |Ъ> aaqaas-
еама-ЛмГОпаа а*-* «днее «амелаа auiM^sasr»."»наммепгрн трмас
аауамакка на «н»а% U« наг а а» • »*aiaf«v».M>l <a.iaa аъа>аа«а»ла
V,m сусвсама а Липа Псааааа» киаажмамлам а грамме**-
аыа ««краава! (*♦«* ecnatv'kart та мигам и ыа«п*иь а> »/«г»»а
aMI»«tiapwv*M<M. ««КИКОМ ГТК. •ым*«ы1«ми арата сым
<эпсм tKpu сж)шамасм а него ML а тек пмарамат ней мк*«-
IMI асагмаг* магма
Пг*«г<аыееа «маааам^м а аааат рмкна. аааве*мм«в «маат-
ассам. не сагмаааы сатаеа а >кжт>ае|ааи cwiuuauan jct[Hi
vtaa. сааммяаромнеаам аа нуаыг paftuta. в assexia* ата нсашамспа
сааева «axi кмааахмн (мп*а*м<ыыс на*«* и ыанмам» mimmhsi»-
вен 1МтпваааанЛмспс*ма poet арам аапвик;жаест <1»1«1>ыис
а <мпаашмааа> ipiroia, емшемаг кр*а вига мл <>v* а г*с»а-
аиа (W•«•»!	*>м> ыанр«**мс
2.4. Оброка и зачистка отливок
<Nf'l’ai “ *H.iuuii»Mt тасж1лим(ыыаа1><1иам«л}'
prfMa »а и яаавалсм хмЛчес трсакыавыв aetaev imlbc их а ахлме-
«eaata.Mataaam И >r> atf* иярая ма ы*<мЬ>'и>а>аа»»». «мхагамл
а «заСатвааекп. клемма ачаеа* Плита» нм мам ри*<л мамам
Own а гкрмпо гкрсаа ««ааелврсаваы к амлпавлпарамеаы
ж  тии;	ндатт*П	гггмTrue’M
ГаЛата «аравчн ааааааасы масти >r—i paba С аиии РК
лав «часта» васаваа н арчавам отмаж >• tec <.т*«1м> »ИК1*«ВЛ
MMip»4r»fM aonaaiM* <4twn»« и !•*.»•*•»» «л ••» «растрав*
ы* ицчнв нгрч••.>• жвслвт*м и»к4 хтма*»си*«ьас4< .т4ыЛ1
•П**м а аоаого Ы1Д| J-JHl »*арвскСтм»ма>м Kll.l дрЛсстртм-
м* »•»«««'»«/ж-тамм4далвчвм нгаам» салм»м<м*па. ««(«
сам) ч«р1Ы1 на ncuanrauui |<**аа<пароаам« а «части дроЗа
ли аоаюрамг а.т«джжавам« Ыиса ЦЦсжтаимди. гтоадваатстт»
таСавш» а жмоипнпи т> фааасч»а>< агаг|ч«аи<ыаа1 мчастмы-
•м а г»(саш<1г«чамм1 »•/•«аг.(а«*ам<«»1мрвлм» амвММ н«Мр>
имтмпаж fi.KiTTiiia р/«ип>ш jiufjiu iXIAK [Л1Иоы«
а» вравваа»? Игтаас» д«атрса»<мвп»»и тхш Д»«»| иЛаагд»
 равеивавНва «вагава . .шчааи«и* И1><вЛ ИчЧРТ МИ>Р*Р«
iiMfaoMiсмв. К1Ак «юттса >ам*аым удмрряисм шпала а>Г»<
В irtai атласна* вффсктавааста • валттм Plata*. '•прав агтааг*
дмСм. лтмч><*а*мй»иг*м«п моОампча ярраавадласа |рафмлр-
рааасижаеа <к»| иштаа. Wib» |Д»атсч»к*тса кхжлиа амктм-
•стлав »*ст*в* вччави .»»<»>. рааааа тамг wrrwacfымаа ч •*<*»
павмгаи 1ммий	м >»(«»•••«•» • мкваа- а оа^м» 1ап»а-
ив авчм.  ваасмшстн сч алшжаа»» юарааммаа враасмааI <п-
стааааема) сч -«мампага аоатрмаАтч ц«ч)а !!<*<•> чаармао аи>-
ИВтм а*>аЬ««*1ыа»1ми»(мавМ. амв<чмм1 ’
У**каа|ал< Оккпб гчмстал реала мтгя а меаиггаапфс. аса»
мамша >•* рас MV. На uu*«a«a»ai I вствмаааечы м»в*ам »••*« }
• 4Bakxiaia<>iaai>era4l «агиаима М IW»a»a aptaa н!НИ|в»>
ра — 1К»т>эавг»м1»1иа apoCewnuai в а га pal нм у.ьграатс.&. шсп-
ат н> иачва«а1а»<г> м«ам«>ар»«ла Уч череживва* иачм п<а»ж
евкамам ыаыраааммагмыа латп»** « ааарамавааи* грц4ш < ааа
аслв«аам1 mi амшамапм1а аатарааж. ISaacpw мт>ааса иавана-
аата a cwfarictaea с имасмсчагм вс/ааамм амг» к MPpaMaiaart
tppka лрамкаааасааа мсравачааа парам* а аве ьпг<чр •**•• Г»О
татар ?па*яв1 <в«к< • Мапаапчрпам аиашис* в i ласта» аалечро-
ttvi»ac\»t« став Ша> О., л, м • J) чгржчвавила м«ам«*арарла
мпрастаи •• аавр» 1<»иаа*м»а <а^м 1 avua м«чмаламка> гр>><4«
лт тару»»»**» асраа*>< Ра ам«мж taw owcrpnuiaa мгаапоараро-
лаа |жт»д»иие*вг *яс(Г(ч*** аапама М1>ака драйва Рпттасс ига
1рд«аагаала<« аоаас >аыичвааагаамьа 1<а••<*»• аамлмад вааау <н»>
.-паи Дач сижаааа ^чввтхлымгт'. дарачаавждажтг .*а<жхв«та аров»
дмв1|ам«1инм«с автттаыа 1адивагаааастам л ндпамаар >ас|«васт»а»а«>
Trial мрм*»м4« <<• Пи, гтммвмм* мш вила» «мог ш слаата


1 4 О^ваа wawwcaw—  Ю
Нсмспп* arm»	г««аы» и> Mac»" - «trrtnaac
«ЛвамгаааА a»»<a. »••»<<* арыпЛа aa«ipaaM<M Mktmaw Мм*м
«враааам м aianacaaaa aaaaciaa «та. Ммы т /{*♦»» м »
часты опмаа tat/aua». tuuui ua а» ыиним грсврасса
•мыак ацагы фавгассы*	а тьма 1«свигм^«*«1м«<
>ам<«а*аг>« апкч1««к»>п *,,<•»	е taw «пн«г< •<<'•
д^аггы па	и imkiu акьма <-«шм •*«> paaaaaCpeiaa
аг«»сма.«втп>ы <ллааа*_ смамсга п n»»>«tap»iaa слгапм'г
a ipt.*** алрлашаи wfaarrfa ► iruaiam* армаага, </>ам. «еа-
ашаао с а осы
К laAram. ivcim а«аэг«м«ч л« .^w aaaaat «4ма|*и алаа.
аралммаег СЯМОЖМ* гро4«а»м«а жатспкмаа uowcta асм-
К • гт<|*к? «*0»^<»*У»НД<ПМВГ>ПВ**ЭМГ>ТМХ10ДСП!<



Саамам мимам faeMvar.ataa* а(м«< аыа»« raafeft ааа
гтрпамапаа, ом и ав<гепс|| рамааа Рас а ражм«м нмр> жн <ма-г>
FCtfMKTww wiuicHpaaita «глаамм и «апла агавам !• маасмаа
«моак* агама еа •« |ааме^аа>л1аа«м.
Гхла аалаамл амт taauaaa рааваарм а мао.% аа и ламам. парама-
аавгъ< гтааеам! рс#а»а Н	с. паж гАя кнавсстааес" tanataai
ац<нам HaiifaMeww 1Н >ммаа« «поаат Е«.м (венгры <•
аама tacaa-aasa. м имрветаапс а вмап (мЛап. асо«ъм неравна мет
«ааемав <>паквпг.*м> ветрМспае лм чмяеаа* witiiai lira пт
рА” swfwMM* аа «а»\ |<аамамает «а а и«а>мыимя ipm
<.<sMbM.acaa«WMусаааам I’lAirf амаааамслгам амЛвмаыы icrjaai
<та аянваааа. tc. traAvr-пк ним •муасааалаае. (U «яа iw i*t-
мкчгааа aranirrataai |Аафы< <Мма*а« «аАамеаа* а мгаап. ем-
а-кльримааа а яаааааакпа от<мм pvbaaaa ffaa 2]]|
Нр« с«ааф*>«саам гахааасаа* мола гммасмагм «aa.-trf aacwta t
«I ма(аа[ммма(«вмвма1 >r**h«aa hauaaita aiaaaaaa im «м aoi
цамлаиаа aa pua.'icaiaa. и маем!>•*< aa*cwa*aaac с пжамасн-
ert* iw^Kraai llac.it caaraa anoau < еаасгмаа.’-а аг, л «а 2 ан
«iPfMH* П0ша*ам1 аваааам « ааммааа «МДОПМ а <ьааа<м
ааараамаааа
Пп< аасфсаааа ИР ма агаа.-а«а а >а^Мая ааяаа*. соте* аерг-
jaaaau *aarfaea«*M. lawaaaaaa* aa«tto»aaa Минины! /<«
Aoim Чаек- метлваамсхаа cCfHhiiM аоаасетаиаетса ма nt вс rao-
acrHarvnt шиаммс аважриас» фааааамм laacraiMW 1аижа*л
айДОми мам*аеаамы ПР Тааем </<•««. май а «а «а-аваоиама
«Mat u>*шм*и	«а«аалМми>'nmmumO пмкф MMe
»«« ыашЬаг* ачаааим tun«i>i»li ламщи*' »»т >uu«t<a> •••
«ааиоли амаам и шзао» м imbiw и«»К>ч>н» ап »»1ц
иипедаио кгчш.доиэмс(11 ни^осихгнодяу 4 J
Рис. 2.24. Обобщенная схема грузопотоков технологического процесса влитейном производстве:
перемещение опоки; -> — перемещение литейной модели
гтдышгоч* "oacn>  мтмм гккскаь w
• w-нл <rt »«*«•« пгпммаяим tjnetnr • »**«
•и m** ****** ииви «4 ft 2.34 |T]
(hem wc» • aatswaan 1кхл Hccuiwn t*n*c<»m.»> <**лгжм-
.•»**•»»•«ем
<ам» фораамтаал чини еАмютвами аава армладпиаа «и»
аееаа ах taueri <ама рмвагеы! iiaxoaqi <лнааи
ст на с*гт<*л ожа аааассагв ыно*т a t а И ви.*ммас««г спчас*
F«Maaa*p*M'<<НВвжМВВ ра4гм» ааа»авЙ»/к«аГмаМГ1МГНв. гав
сж »1Г[«4|«аис tartpiiu ataaorca мресавм*ж< - аогааман
Паства макриам* -а_»г «асмагка а ам*аааас1И<а* к-и»« patotw ж-
iMHOra afc 4>м,аа
В «г«1мс L«>r* нм £•*»*•  >памааы< laiaacmi HIW144J i(«iu
акмк pacuau >«л гажлпжаааен чанрмам*. wni afwoa** * 'Kjrtu
ан a pa/ин» 4{*ма la«r\ ж(«аегм*гаыа a«.ar«< aenfeaue |4н**«а
taeaci нл/lMaaikam )вс.ж«юм иим«гн rpaacaefniui срижтш
Й апНна iraa* иммнапа »paaM*afaMa«aii-iH*
К1.1 аеаг«*ам<лаамс. а жталсмиффж и Л«»л ui«*n а ан -
4а»аа ifwaaaaнтл *аи »fwa«aa*n >аа1*стмам<«' aaavaia И rotacinaie
am i*itaiH<w«*aMмнранаа ямамми«ма«4	юиаамнамта
Каммами а»тг*а«т»*л»«и< ламин фа<«аамл а вмаиаси ва вак
рмив«Ы*ам<м»а«амамЫ4 анеам%м*ааам« (а^ямаааам* арп.<
мвпамп**»<•»».»< КЮ35 в aavciM а(ам«[м (цмшаама аа ;•• 2 3%


2.6. Проблемы и псрспевтмяы гибкой
автоматизации о литеином производстве
ha* «гдеммы амн м«|*№4м>«т«1нмма (w*a*<r> 1**л*.чо*
ыы! |»»лрмаШ1Т11и>д U44iti|o*<*a*>« llp< naw


108 • ГЛАВА2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ЛИТЕЙНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
опок, инструмента и другой литейной оснастки к формовочным ма-
шинам, требует только надлежащей организации известных средств
автоматизации; они тождественны другим производствам и смогут ре-
шаться на основе общих принципов гибкой автоматизации.
Контрольные вопросы
I.	Какие операции выполняют промышленные роботы на участках
литейного производства?
2.	Приведите примеры применения промышленных роботов
при автоматизации изготовления форм и стержней.
3.	Назовите состав РТК с машинами литья под давлением. При-
ведите примеры РТК на базе кокильных машин и расскажите
о процессах литья по выплавляемым моделям.
4.	Что вы знаете о роботизации процессов зачистки отливок?
5.	Расскажите о роботизации транспортных операций в литейном
производстве.
6.	Охарактеризуйте проблемы и перспективы гибкой автоматиза-
ции в литейном производстве.
3
ГЛАВА
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ
НАГРЕВА И ТЕРМООБРАБОТКИ
3.1.	Роботизация операций загрузки-
выгрузки заготовок
Механизация и автоматизация процессов нагрева и термообработки
предусматривают:
•	дозированную и ритмичную подачу заготовок из тары (где они
расположены ориентированно или чаще навалом) в нагреватель-
ную установку;
•	выдержку заготовок в рабочем пространстве нагревательной
установки или их перемещение через него в определенном по-
рядке и с заданным темпом;
•	выдачу заготовок из нагревательной установки, передачу
их на следующую технологическую операцию;
•	контроль и обеспечение качества нагрева (в том числе и при вне-
плановых остановках технологического цикла).
Наиболее распространенными средствами для механизированной
подачи заготовок к нагревательным установкам являются вибраци-
онные, элеваторные и магнитные загрузчики. Перемещение загото-
вок через рабочее пространство установок и их выдача осуществля-
ются толкателем, а также с помощью механизированного (шагающе-
го, вращающегося, конвейерного, пульсирующего) пода печи. Эти
средства автоматизации применяются главным образом в составе
поточных автоматических линий крупносерийного и массового про-
изводства.
С помощью ПР автоматизируются транспортно-складские
операции в термическом и кузнечнопрессовом производствах,
подача заготовок к нагревательным устройствам, их загрузка
и выгрузка, а также межоперационное транспортирование заго-
товок. Поскольку, как правило, заготовки подаются к нагрева-

(Г ( mJ* <а>1ян •»»«*<МЖЖ*{ v«*ru>* *j| |,|
wnj ПИ1 all aiioUtaraaia «mu iMtaMuem in акянаоп* ц
н>**>^4)	имиип*) томами*
I Г? « rw ?	»О»7ГЬ IaruruWMItHUtrr™
НмОиаммсп if«m»Kiui ПР ва вса(ав><*ылге< ааакнтвг u»«-
•.•tpnuiee юте. 1ма л» ыееафмеш immk.wm» »c*< мгег*>а
•Aiaaaa мм юта • МЛПМан« 1ашма. М «м*м>-м>мв awn.гм
а/тгапм ваыгц а>ич« м оаеаснср ем г к рал я в аа иа iniaiMa-
агггиааан В «тем стпес act enMiraawecta еравесмснее IIP м гм-
ика мвхме (1м«м« ям	teaeaaaappe ермпвлв1ме-
аасиметьfcacapu вми, ммла** |жоагм ием а май*»pai
г»свк<мгво»чатевлв>ммае катаете 1срвег’евететаюте. rpat*»-
и<е* «магмам емЛиимве tai маг* в*амн а  егм| life» ем
ашмем) лев ««рани р>м ПР а тгалаас *-»Л чтит (Mat
ваииипса а амс амл*>п <1<М—1*П С> тгмкм*?*- •
г*П«акпнк атаме па» «mat ывпаап*мап.< шламшв, f».a*»»ti
1С*.»|||И-1?Я1
Hrwr ewwwtaca awM»»«м«гт-*Кл*аааитке «заме ПК вы
РвЪиа ммаамиа >к>ммпам*ка «миотам* (/<•» Pt<«-
atj» я|» ftcftt aiBiMFc arrwMn mi '«fererapсами ¥;трснти
a ecptiarpf тв1«<*ап>юта>*маам<ме1 cctaatau Mtn (ч*шг«еа
амавмаат aatpano И1пмеат «е*еi лма buimh пая* и
« в rtpacwBC упг«ал-«1 1^м амима и» IIP и г*кмлм (мвеиего
afnt|«KiH arte « eiu маят*яееасч« на	tea М-
еаы irffMBM. ЧТ»мри павам амагм га^шашаке омрвмиа ветре-
таа umitmi, а аарса aiana играы nyctm ллвиаапп ааа )Ш*а
amaa
ftt- mwthw *w ц« paa 12. a» Ламге (•••* >Л,м«м1 «Э
•ин fo&HMi шплинт Л;	luip^an и аыгр**Н1
llpt лом a ’•waacar ПР.«*.-л1авемиакп-гаг>н с арааасааажа по-
эт >< ам***« (•.» <iu«" w»H«aa »• п.<« • •мио ома Пара
»м р4Ъпы III* ышн <utkcMj^naaM IW*c аыамиаст hi пса» ••-
•pet| с caufMCf. ивал гс аа и*к ас.«ао«к ыкк-к «адал> нм маа-
actePT- аакм варе» чомло РПЛОМсу1ч>г»гч”«г>»«аг*г кп» •».-»
а |» «ммам! •» а ПМа на ММО М4_аи|а<* н| пеан nccfwuai шина
са Паем nwn peter tepn иа пега ~v*fa>a4(> latpar^a* влпмж>
a IMM Hwat^wtta
Два rte traiwaia ам.<мл1г«имрап*аы* >ar»a ifataraaan
4jiu t7)U-HiKWi«!u> I*—ШОкг. амаоааас лааешпеакоа*. па-
«апамкаам ivai 1К»м»’^’«»»е«т»аа ареааа <«и«»ы« аавагаи!
Прамм миааммн нлрн*'"* • •'.'•» **•»аеаааааа Семамаакм -
ансамапгксаай lauuaiH. ааааавасааама hi aapnpMwtai спааж
жмнамлеа саставма •iiwihi" т.«*асмаа I •aei<naia«»x-’e
па («Лим wurpi Гана мншной два аа1мапанмм •<»•»<»<*
ыаы н агампми
Оонванч tiKivte4.*>wpexta«a»a4 »>•**•••«•* таавааа га»,
гаало^мыс ГТК naipaaa. аашаиа а«агана г». <наа1рамар*«ааа
винта ПР а аэн« наеаса* теаакрет» асаааотоПР а епакрс»гтасгага<
4на<тн<л tnapwfwuuuaa arai ЛвоажзамЛаажгаггЛанивашата-
а> РТЖ н«эаа>а< Лмагааааапт ><шмр|нм1гм аврааса a t«*avia(« ПР
иа 1еи(1»нгс*в»1М11 irfaiHi аши
114» ГЛАВА 3. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ..
Циклограмма процесса загрузки-выгрузки камер!
печи промышленным роботом «Универсал-15»
Таблица 3.1
Наименование операции	Продолжительность операции, с		
	печи	в рабочем про- странстве печи	маркая
Перемещение: кисти ЗУ вверх руки вниз	2		2
		—	
Зажим заготовки		—	
Перемещение: руки вверх кисти ЗУ вниз	2		2
		—	
Поворот руки вокруг вертикальной оси ПР вне печи	2	-	2
Ввод руки в печь	1	1	2
Перемещение кисти ЗУ вниз	—	1,5	1,5
Разжим заготовки	—		
Перемещение кисти ЗУ вверх	—		
Поворот руки вокруг вертикальной оси ПР в печи	-		
Перемещение руки вниз	—	2	2
Зажим заготовки		ч	3
Перемещение кисти ЗУ вверх	—	2	2
Выдвижение руки из печи	1	1	
Разжим заготовки	1	—	1
Поворот руки в исходное положение		—	
Итого	19 56%	15 44%	34 100%
3.2. РТК термообработки
'Л* 7м** •	«ггмумжм*mum*
В цааячк* (wfcnu PI к •a5un*m«wi« «мдошг •.-»»••••<»
«сам <аьг«ам1 II ым1|мп< м«м I яи СМ" М.ГИ нас«и-
«>л i« гк?*»* ГИИИИ геигаусаавн >oj кр«а.«м ч«»*^ .»> 4№-
WCl>«eW«M )	•»»••»••. «. кы.чааме»!
•(‘•«к НГ4.МН '•-6мм< <р>><г«шаг	ГЬ
*гугты> яктп»г«г гкрспгтс* IIP < апфуо »»r*ryc»r«t-w»«r» 4

ахш1Ы1м<>1С>мпошга«исаошм«мпмм4 twnu*ai

3.3. Нагревательные установки
||<<Р»М1»  ЧМ У'»»|||| • 0а4а<|1ВфМаа«Ыа MMWMM !•*•-
«• »TW»««1 il’TK fill! натуг Гаат» пшкммш, деапагасссама
<>м(«ме«ммг «амаатм w мешркчмаи
нстагаасаига пава к том «нем uiauaeuii по сжав ага«лтт*»>ма
•rffxcnor мамкамм* иртж	irftw, и тшаале
бет (.чакивсмаы* аакмсмаМ hi «мааа> хмиаячиъ я стаж НК
ГШ Смнмаосммыма ерглтаама мырга» ма ГТК ПН «iMCflJMN*
цмиа аалаока leavaiaoeaiaai упымса, г/амкяаашаа*. >3к*.-т*ыа
пвмласмыа ч*ж* ваитаак *ci «♦е«юш»а«ocxaaaw
Пгц-»*|»• asatHMtt арач«мам> умгтм»< ppmiMufcцанааааагм
а пвамонаам а даа>маат1*г*«таыы ыанам а ГТК 1Ш м*^**"'
са 11И tanpaftaHta iombbi* аагрешхаыаыа fctaatwa. ааракнаас
аин{чма чам> ппаа«•*•<« са «КМ ааа (фМРШЫвг*««а<А ММ
rptuaafa* |ПК|, <rflaaa.-4aa<«aat 1ахыа**»«е< шаама! томкрар-
*ы ааито*м ааа а ап*КАГ рапаеяевй рм^лм «•****»*•**•*•**-
I» ТЧММ IM И ГМ * аеа'амнммнаама leMa*»* > 1**^**а. а **.М

122 • ГЛАВА 3. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ...
2.	Расскажите о «холодных» и «горячих» РТК для автоматизации
операций загрузки-выгрузки заготовок при обслуживании ро-
ботами нагревательных устройств.
3.	Приведите примеры РТК термообработки.
4.	Расскажите об особенностях нагревательных установок в робо-
тизированных комплексах горячей штамповки.
ГЛАВА 4
АВТОМАТИЗАЦИЯ
КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО
ОБОРУДОВАНИЯ
4.1.	Технологические особенности
ковки и штамповки
Автоматизация ковки и штамповки с помощью роботов осуществля-
ется путем создания РТК для разделения исходных материалов, ли-
стовой штамповки, холодной и горячей объемной штамповки, ковки,
прессования изделий из порошков и пластмасс.
Различия в протекании технологических процессов обработки
давлением, в конструктивно-технологических параметрах кузнечно-
прессового оборудования (КПО) и в степени его подготовленности
к стыковке с ПР обусловливают необходимость разнообразия средств
механизации и автоматизации кузнечнопрессовых машин и РТК.
Холодная штамповка (листовая и объемная) характеризуется:
•	кратковременностью рабочей операции;
•	стабильностью формообразования;
•	значительными изменениями формы изделия от перехода к пе-
реходу;
•	повышенным уровнем вибраций и наличием ударных нагрузок.
Основные требования к роботам: быстродействие, легкая пере-
налаживаемость, возможность смены захватных устройств, точность
перемещений подвижных органов. В наибольшей степени этим тре-
бованиям отвечают программируемые пневматические ПР, обеспечи-
вающие взятие заготовок с фиксированной позиции, подачу в штамп
и съем отштампованной детали.
Горячая объемная штамповка и ковка характеризуются:
•	необходимостью нагрева заготовок и поддержания ковочных
температур в процессе обработки, что требует минимального
времени для переноса заготовки из нагревательного устройства
в зону обработки;


Окончание



'Ю« пив» 4 4f	СГМГ**'	ГГГГЧЛ->**•»>
4.2.	Роботизированные
технологические комплексы

tr •	ОУГН!Г*РХО*УЭrnfJMWI

JU *«WMra*vw*J яимяифэ—» Mr»» дц viikwh
-Nd	> 4 jj f«i«»n»ii мачгам * »iuM >ц
w**tCCu>il -liCecjOOKj	a^»b«iN<u»T rrtnn

1 * • rrM**1	oyrw i
Сммм PTK < рЛ>»>« KMIMU4.HI. MVfpOMMWt МВ Л»«
pwuvMtfeMiHti H P*1«UUO4»MHII Ы1И1 IK14IU
 рк 41	'«nawnifi ainwex <*•*»• । гцммпавп
1 * ,ГГМ***	oy rw I

ПР auanaac arma».) с милы! пиши rwiiit* y»m—-
ci rrt*a ашкп 4*prw««t* i»n«*  mot r*^r>«( укм.«ыик*«
• i/ua* «LMkW l*»u
141

•	I...	.. ,. I..
« апм-м МКЛ-2.3 rp> iniwuiKtk* J,J г.
• ttKMJ с г«ч^ммч<п«ж
• «МПМ1КИВП ^фМШММ»	Hurw KII44-2
»» VIЛ ? \ pm
^rotMxi  IIIKI 1НИКМЛШ I **.» I, предка »«*«• Ml
><1кпк «аятифЯМИИ >wum »ем<«с«х«« "aevcwicwac
Пi UpnlHMlM uNKtM) (рем НМИ1 П l»J? IMH«t
«« » >»«' Mill - uuwif ww»- Tmm wa«Mr>i(nvw. яамрсысмк-

«г
>•
' * ! rruf4 L	oyrm ।
<•«	тага nrabim пйв имтч
«•.ЧаШчМ»	iii*m>ii >«т<ь>и HI»U in»>« *j«»4
<wh «ми ..«г» пт «**,«1 яи»4с«» unxMintMii ичяпам
•*Ш iHi»hi>i»uwi ••»-»»» н »«»»гл ommUi •*>•»•*> 1Щ1
наши uwaHrwra	|>жм irar Mlm к iHRUai'
1ТО« ън>лгзм-> И «119 OI >Э«1|Ь*1 И1111М имииинфи (М«М
-•»>»>»>••	••»' |нмя 1 >кмя1| м<а»ч-гц >«цг?«.к,*
№1*1 аал яаамтаАи ажиМаы мми«лп4ш ш—ВГ >**иЦ?
пнжмги*! г.>«мпаЬ*4<	•• RaNUm иаатимо «с*л
-к»«имамамямя caltecaco mrrsra и <чпи »a»i ’n wi *Ж(У
•мммнВЫ моажмМЙМ* чт|Ч«)'м»»ынч ••«ппВюма
•М га«ма1аа*| m«mq v«*«->u» ж»»r« > niiMi >а <v*‘ w*1" •
nxMaJiaJ* «МШМ1»*) «5»« ИМЯПКЬ »»•••) t**onaJ»aJ||
ХЛим ni r«m	н |iurn,i '••ллп аимл
•*1я. |Ш1гтф1 • waetNn awett жЬ» bm«i < iMirv>*> aiiMiala
raaitnd Mna4-M~<rMiaCtan»d ммя-«*к(< anc^MutwitevHdu
NltR	•
xaco •<> кm «ивам  ia*J uw«i*>iiai \hkvj>1 <ы кищМ •

1/20/40
1 то'о/
поворота хобота, (±) град:
на углы, кратные 90"
Минимальное перемешение, не более:
тележки, мм
Погрешность позиционирования:
тележки, (±) мм
I рутовой момент, тм, не менее
Наименьшая высота оси хобота от головки рельс, мм
Наибольший параллельный подъем хобота, мм. не менее
Регулируемая
Регулируемая скорость перемещения манипулятора вдоль
рельсового пути, м/мин:
рабочая транспортная (от/до)_____________________________
Скорость перемещения хобота в вертикальной плоскости, м/мин
1 <*;. . гrue* 4 4fПЭйЛила.л	гг»р7О*'<"'	'
W н ьг*<|а<ш(М1ам

IWM* 4*CV>
-минила мипгам 'МЫ	лаваа^нмдп лЬ»оаег«
wrirtii jijniU4lofB> 1»»>иаЬаиц»а<’’11Ж1.-«1г»<»пя
wuiaiпалии '••'•iNMamn•*«•••<»•'Mid
Ja»aa>l bicunuiwiii а гатзааоа-ха*»«мвацМ < -a ai»-
•awttai w»wu^«ctfL3K inuiinti» яаеяждааз (-ХЫ " I МЫ

> «до laataalmt »•«**•«< nJ a rx*«<Jaeaiuu>uc>
<( MT4I HKMa«M Га» <T»-1 UH '(UWIIiaJ MMTMpMI ••••
•«** uvcoMumiut <av«»na»*a MigaJ м оаМш aeaeaaiM mJ||
^|j u«jm»aiaiUMAui< >< 'aaaflfKkU'M <мгмт1лп»*ютаци*
saawami > aatwirai «Доа-аимашмг Шам aa uit»i ivnMRin
-«> awamiM'ma 4«wrti aniaaamaa Hlixa |гатад«> «wnnyi*»
«ым»*а янм«а *миж№»«MkiwiMa • (Mil аааммай-»*!
i»«nn—4 «дпжпоыжучг+огтввотчжювсниюам»*»
М» >ачаамО • i«VMN ий»1« > «МП	l>M»t
«enni vww амам**Аа>мыа«саав > мв*»1илг*> "1*Ч[П маа
-Mavda< «я»<и э e»nrta м> >t«-9vurw<i*- »?lcwwakMi-<»/> Ш11
аамФюгал иа»ШМОиагаа’»'»мА| *!••••»«♦••Машна»»»* <44
ымаа irea <ai аазамзампм	-aa<ii мм
>rw<ka cuJ («••wruinnloji j aiaifitkS levfMi ’'•Jll
*IT«| an>)«rwe>M>iM M •<•'*1***/^* **•««* «ммймтв *
аа*-вмопмм|а<а>ипка><1махмаА.-4Мт fcXini»n«liai acaatx

<И««» • • М(выми« irp>>»riT«* HIM ***«*•	nuuwtii
|*|	«4 Ж ♦.22
Ml-И С-»1О»Л‘1» M««.'Vy**4MW* ГП4ГМ4И  >«&Т<*<КГ
•	«44ШМ4114 РТК	апмпгмм
160 • ГЛАВА4. АВТОМАТИЗАЦИЯ КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ
4.3. Автоматические линии и гибкие
производственные системы в кузнечно-
прессовом производстве
Автоматические линии и гибкие производственные системы в кузнечно-
прессовом производстве наиболее распространены в приборостроении
и в автомобильной промышленности.
Чаше всего АЛ и ГПС формируют для автоматизации операций хо-
лодной листовой штамповки. Сочетания РТК различного назначения
(например, на базе кривошипных горячештамповочных прессов и об-
резных прессов) с нагревательными устройствами позволяют форми-
ровать комплексные АЛ. РТК холодной обработки давлением (накат-
ка резьбы, шлицев, обкатка поверхностей и т.п.) могут быть составной
частью АЛ и ГПС механообработки.
Автоматические линии формируют из типовых и унифицирован-
ных роботизированных технологических комплексов.
Автоматические линии ХЛШ из типовых унифицированных РТК. Ва-
рианты планировок автоматических линий, в состав которых входят
приведенные на рис. 4.20 комплексы РТК-1, PTK-2, РТК-3 и PTK-4,
показаны на рис. 4.23.
В таблице 4.6 приведены рекомендации НПО ЭНИКМАШ по ком-
плектации АЛ указанными РТК.
Таблица 4.6 типовыми РТК (рекомендации НПО ЭНИКМАШ)	
Варианты планировок АЛ (см. рис. 4.23)	Типы РТК (см. рис. 4.20)
1	РТК-1
	РТК-1 + РТК-2
	РТК-3
	РТК-1 + 2 х РТК-2
5	РТК-1 + РТК-4
6	РТК-3 + РТК-2
	РТК-1 + 3х РТК-2
8	РТК-1 + РТК-4 + РТК-2
9	РТК-1 + РТК-2 + РТК-4
10	РТК-3 + 2 х РТК-2
11	РТК-3 + РТК-4
<w3dgn и хатл	пшныс	luMj л/
-млфв г/ЛИ/» ••••'•UJ
*>«»•» тмйммаа!* ntyt' amum
«мададп 1«1<игг»1>#1 mnwomW а««ом> *ммма«г»11 *ю
>мйю х Ы «*«м»и >и ftt-an ureaMirwuar гамааНжи hJ||
mauat |ГК1«И aoruaartti H<iia>XMiai «т ~t|| | «аалам aJa
«иогав! шгамии зажима ижавазг*м С|ЯМ1 H * NV*»
SUH IS •"•*•» aa«4aaitc ||ЦХ e₽»*ea4t амаамаапаиаа ай' at
-aauaaa auaaaarf uaaitqan wtaaai ммммаа^аиаыка
aaujgad «яааммкМаа ммамм
aa ata- аш«4 «аааиша ar itaiiof/ auXai aatita^ 77 ниа
-co nueaCn na<i«w •// "Х-ипижф мааопяЧ awmui miUi a
rtl аммиааа**» а Маа а еЧаамл •Оу1 .«..«-а 4*«*мау у aula
 алоаЖАса a <|ааЖ1лаая> .f »aa-w<n>i /) афь! udjq x>
at'iiui wuoa ax hniiauai хзгееаа а |П|| П
ne»aa,^|ifr-aU<iat',> *v\l i ояМвсамааасатаа
аам*4(>-<>ам»ааа<ча4« ам <dJM аа«аа aa-icaaamatarsa) • aaajrvaa
V lakbttMaca аэммааа агч—»1пм щ tauaaadiaH ахмасмгаСг
-ам	а <жжшп (иавал» > шаалг afaraaSaStiataaak* а аа
ыиаамш а 7 *Й1«awe мае «naioaaauawd ’«мюамм at»W «ма
ОР аа Ьваалж <йао ипжш *ами.чаа1ам икшаав пншан»
fпааая»м» j Jaaxiaajuiey 'K t ^mJi (апхза аяамаМмм лаав^



iNKk

<пим«мл>наа*1с nij—ттючп i<*xa anitMn«йспаас ЧПЭ
Мг*амгкт*»грт*л	м nt*M< feaMIl a m«a
л&кмишп а>п<м .«ас* и iu« >u> акшмам c aa^ia
«llcr на «*«*лм*»ф. жауиай « [.тпнх*' «рссст Л*
|ПМ>МН
111 гам 1ы ua rfcixaa чамагка и» аатгааагимрвааааом <кжас /.
Ллими»	П(«. >»« <а,ам шмат арм<ап.


rmwti*  cwt дом«асстм*«а( аесовтмтслмшаат исппттию
Контрольно вопросы
170 • ГЛАВА4. АВТОМАТИЗАЦИЯ КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ
2.	Какие вам известны РТК для типовых операций в кузнечно-прес-
совом производстве?
3.	Что вы знаете об унифицированных РТК холоднолистовой
штамповки?
4.	Расскажите об организации и составе автоматизированных ко-
вочных комплексов (АКК). Охарактеризуйте системы управ-
ления АКК, интерактивных манипуляторов и нагревательных
устройств.
5.	Опишите конструкции гибких производственных модулей
для холодной и горячей штамповки.
6.	Какие вам известны автоматические линии и гибкие производ-
ственные системы в кузнечно-прессовом производстве? Каковы
особенности их конструкции, организации и работы?
I ЛАВА 5
АВТОМАТИЗАЦИЯ СВАРКИ
ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
5.1. Автомагиэмруемы* виды сверки
'	-*»~**AJ
wcaoAfunM ао kiiuhmi u«»«.»wi a« шкет uuumui • *««
<wrca *ci mrueamro ifrpiwiw ' na’>«t«i*x»» i»<»j
a «.»<•« »дома«лм|)м паахагам и •*< мам a la.I.a laua .»* w«
aiaia catfaa b>uf«M luAiw [жиа> ~w*»a>* taa чп> aa aanaaa-
«нашаа -»ct аипздаып >ааамаам«.*аа« <Ф*са> Н маамас*ц«с-
ам( («••«'••«ч- ar «cvarfv»aa> iiMMNtfHM- аЛкч ма aaiiMaia hwi
•oenana* и <»>•*>* nwaae* саараи ifll* с аовааагаааыма СП»
л taaac tpoeai и avtnaa«eair«Bia i III* c amernxMlM >аш »aaa«»-
сжямы«ааСТ1У1
ZLI • H^deso «Виа awwaAdHCHienoiav TS
Лммамчр** «•V»* Де	аквыммаа «гмаигм <м*аа
шш «riupr гарахтра Lauraм «салу ажацвмаам. села аааж.
af**i<Mftiw»A'b чачема. «Ааижмк |<амцрм ммт«рт*
lwmchim	«амана
ч« бммма сам i«aa Пр- «шчшимааа ла«е«ма cua^atwawawt
«фалот м иЛшсяма (*<«1«амаае Hiatt	к |рма«а*м№
шагтажи tfwrvrayn кгмммааае сжтааагаж tpct turaurt^a
чмраа. ммм»О' м«»паи«< м (мамамMiaacfl
Эт	•ашажг ph'Mtiu фм*фа*ымац1 ыпары*
ntarx-Act»?••»» LKlfWKt WI(W««»C !1««П1КчЯП| пм I i Al
о амгамам «*•*>•»* <** >•••••*« ।
A-/. JT - h«w vftft - 4MU
H« [««.•mm 51«мк«иы ычмруаммыг иижш смрнма да-
мкам* ля1А1 1 I — а* !>•**<<(«• м араамаамаатмавмм |)Ц


Окончание
Схемы подключе-
ния трансформа-
тора на примере
компоновки ро-
бота UN1MATE
Технические решения на примерах отдель-
ных моделей сварочных роботов
Сравнительные характе-
ристики трансформаторов
VkkMMM рикМНЫ i Mtlftf* M W4«l ГмГЪ(МС«рКЛ|ИМИ»> kk »
случен uwmi HcmuMiK Екашм] r«ir^brr»oc«< i* ^Л>-
titiefWMiaae •.*<••*	intra*а «.• кц«*амм* Ifeak^ewa
И0«	кчм*гм|«> ra*MM> •<«<!►(**- •
о мгассгсасткмае ва п*есисзмаагс.«ы«м1 ф«а«си востыа с тмаш
«павы ел» 1»еаи» 1«мч «а йс» »а* И1»«1 4т*г • фмвц»
»t« ikiiaiwr |М>ьыт «аме-> м«г«ам
-аамаа амааааш wiuikt' i'	ити>п» зааьДг rau<*4
нава иаааашяаа» »ЦМ( ааа»ав- !»»'•»•« цпнаавк^Мч! nmMi
avaaaiqral |и»м" »«Т wujmv Hvmm uHX«n нк(|^ ш ажаавл
•о4<ала аазош 4иаж а» », амт »»мч| рмаЬз аШмаваа»
a»«U<’n н<Х1 ***** •• ва*аач»»вваваа«ааЛ1чМ1пав»4|в»аа namaa
iUm' ihijoii M nii»M saaajaaaAaat *1«чхамьзм jaaaaaiiaa
an umnoi кипа* ршамиЛз aawroe 'r« <idna< nxxaau
•!> атаки» hi iMai«a*a *»/aj ааыяф anr'f-M.aaaa'oraaJa *ц
П || i'>m Hmj;i • f(| • ж •ai.'aat»! amuabv"! «мям
«41 «iaUMihiM«ifi«*li UwaMUK а*>1|аам>ф*м4| а<4м>а«па
.•4a(A. а п-оаа» «аааммазаы а иам <мь iадеазг* «аааА*«1 наЛа
•аа waaa- innwaiм> аао ааъ4т ваш a ibaaua-aaii аааяа аамаа^ваа
»аамаам4ага маааа awavaaaj маами имаааж аам «вами
-вм а*-э*ва юаагкапы хамам а мая) «гааа«Аиа «мз«га ажазваа
<п>аам в» wu а има-'в’ aaaaoad мгап «naaQiaWi дав«<х)
чга-и. zwrt: »HVuun<u»T . fftvi • С< l

• Ю» rTUW •	7»*ГС* -л-«


ivarpaa* амыаытса мн > нм iMWrva нампам омам
якх Hat равен ас ш жмчанм ионе асспвнагач юн гсре
меимго гом <памми1м » кмр«ю<«»1» .ггм» •	4ff»>
•Tiuaarik. flf* ылкчгам! гпса а гашм aaacifvaa цпкиию рас-



<лжма — икгам ммрмшлтх а ивам* isa амвас IM I КП.1 ам>-
учмл itirjwtrfn
ваам^Жваивы* 4<«рл <pac &< • KMtctw *Л(*м>1 фсаы aaaar
Miv пн*им«м ctrfaan м (*"*"	uascs мамаеава
44 .Ол армамо a<«an чамв <« " <•» MW> Пра >a« главам hmm
4»« нсраигап > 4V« H<r<tr4»air< свомаеас - ас Лаисгк!
• магм валин ммеаича* lacv'wu a mut iwil Ma arfaaa* fwiaia»
aw LtKfxMa аааааамн на* ааравасвми иаамам иьамаалр cape-
«Mina, хм c (шоямии <*рмавмас «ripfaixc a t арчггач -
амуар*«аач|ас яракм> Напяева* мм» '!•"«. ачаямласыл >tan
a»m мамг-Wfer насмаамдаМ! >атеаа<м* «1 .'lafaaa, ant|S-
« махе асааы - мжг яавап^амм» r<w>mc Налетал «ур-
вот atur.anier ar**<*<* >ae*«iM. aawap* в iMarin а«(***^4вим
вгаим-афв iraaipiBa pe'wa «r*iu a >&vtapycr>.B дам a al a aaacn
OHM* Ваамавва мсваважп rK[unr.wMi аакуя* ж-aanct Ю' th
afa< ac»eaiM дум "»•« I «.*•’ в <>nm aw на ar».• if«aaa.»aa>a aaaa
мвармава аааартав, книааавм laav^xaiK aaaaaapatnib * иаанп-
ва гради.гв
П|«1 мбалг а аампааааам яса>»«г а а аал >впмм1 «МОешв» пмр
апа-ммап авмра - >аа *>ав КПД КЛ1-J fKI biata вааоасуш ihi
восп и Лажав а В КПД <Лссасмааааи аахуяв. раЛачаааег а карг-

аРЪхшаааа кфрмаааа, ишраыс маапр»ма< Награшр. играм
.wu Bitu C ujikimm мн» «n»rt«n rM r»»KHW t амсваа
чаврам* pt laiaaae* <p* cira/a» aap.paw»* (rp.aria a ) рм. >•••<•*»
-notaaar авышамлатымсквпавжлаьсмавааиааралшаавв. aea-
«пиша pai - W*m* ммюа Дв>*р»ааааа Butt, aaiWBaaaa* ар
«.te*p*waa«4l a a*w.i«M**a*«aaH<iin*^*>wi
(1 мма» ациаипш цкаыл»*» аравха жамраав <лвр-
ca — mi utmxn Л мааао.та игра ай истрсаав а лжк.вмгта
• ear асаК-тм* lipa асаррывмаа нвагаеаааа I inpcMPartca ipMi,
ааи*маа»1ыы aprwea • аиаарашааа» » ipa aaamtMMCa* - Л*а
iiiaunai iaar>u>.i Превышаема, асрави лрсм.* t вышалг а*а-
tcaceeaac rtarwaar шааоам и ac«<<aa< «тим iwaauaacr ж аы
4»жаы Mitiaa а мфамы ава К» арапам- Mwfaftai ,а<*\ вела а
ар /.'•IP-IO Bt/сы Пр» t • UJ Itiitw1 ааыраж щжик tpci
чмг м»>»»к »чпм,(|»> - »w<m«w амак«-рм»а«> >*cpiaai Наа*
araaa f a/iaitBiert чрра»ш.« враыы а^ашраагаам «метра-
шамвам «прайме «ваамааРт авэжыьааа ыаараас-рж «ж»
Горшм» *цм <»*»• нкррываыы аапчмааы а амшжам»
MI 1<жаыааг1 LtrpciM фыаыааааы* Laoco&u лы*са амаатасы
Наараас». ctMiaaH .«аса itnaaaatai Л »ac»t»<acv»aa а„,»а ч«а-
рамп ч». марагып К ы,Ч » жн - «м*аа> араых*а$ i а арам аааа
амгасаоаЗОмм Нгарчрмаам ^аараыы v,*<«a aim aa.-t сшра»*-
« «и прагма» ц>4 м маи |р»ньа. amaaaan laapw, аааа 5 ми
Оаааш мырыа .аарал ааачямнаам иигаатма а» «а*км оаы-
<тма«а с грааааамаыыа imcataaaiаарса
*^»м»»ммг »•» .larva»» саар» «aaaaa-ipaaMXWtvcu cwao
аыы н < исааааааы i«k>iамааааа» С'а^аы» еаамвмаммп ы<*ва«-
>aa»aa7,*>ic« а ааЛаа гр«трыст»<ни нжхмасаааа Гкаа rtuaaaae
‘Ларааааааы» араааа «»смсс4.1 »аа а ,<м«мрасГаммм» гаааааа < tap-
•*»aau apruaaVMaiu аа>ра*аа*> ipaa.ta«ar >><ашрмам аааа
а риаеааы ашм*а а аыЬ»р» адвыгтра рсшааа ,<•», Пра сарх
а* ютррымым. ааа а аыа» ак»ым ааигасаар» чем» амаааа ас
а«*ам|Ы1 <Ъ»«м w«ta« рммам аваашгааа* ааыарасаааалааа»
acrxiаа а пни artm. Pci acpipaei г» л> ntwacpuaTp* ааагсасаа-
ами асаарпаа* Сшр* и фмааа >лаактс»ааг »шаа«ма*«м»
аааамааа aaiaaai а псаа алраа ааы»»<аа<1ьfci ыамаалальм*1 «аапы
*аа* карсаа w qаасстаснас >ареаааст aoacaiao. аеааа с* с«ц*.у
v ।.Ma*»* ।а».ataaaапаас» пели к аааааам ааы >а аааа. с«с• а* »,>»»в»,г

itMitM *•«•««) iMia мам maMmaiitai «(«w » нниихт
о*жо4жтс namteai аамаЬ «Haoaaaiaai нэоаиЬееа aa кяма»
мая ruaiiLta uut аа-маф шм» aaaaauMaBd» а»т«яг»»а«’ а
•Wma н«  мп< mbimimbb мв»»ймрпм*> -»шж»т маъям«
н» »-»*«> (ам  апва -чизаям! <м«м iraimi *м«я»' n-«aada
<1яаю«|шфф«. ПИМЛ< («^Магадан 'м*~Ш **' ••«•’’raaJi
<ма0а) шагаем га* жа( амнпгэиавлвма ааятаа ЖМзааЧана
рвяап анааа<г*| (. и ян 4LIM • иаааа«и«м* »1 *»аюяа1а аиааив
•аааажИ ппиютчм * и|я' ial(j «аа«| • itiraWai train) «шаа*а
-мама» ааж'ма «МВйжа иеамаа иы waiaf >•»•••> >*a«i«aa 'Жм
twat а 111км-ава| wati еопаиачкф «aaat»«e-iu я iwtvaatfa <пиж
я«| «КВЯ* мамаям ма«ма а», <«< И1Нм<М< «им ah вмма
-amnia >ааа|*а । ммкаг m »а< гаашш пмежаамаатмг еа
Дм> a nmai аи - шмаавиаа» мамгаго ч£<«а laub*-
пааммиаах «гам'кЫама »
ааМ*' а».м4в«) ым<мСtad rminava a atniaa^ 1>а 'лаве « »«•
•<е» амеиипш «тви-аж-а ааммаш >»н п< п*л »яагап< «на
ш «Мам* i.-tM/M» «*М> awmiaaae •»w»aij »waMi<H а«в »«
-там	a »Ut змнал! аемаммааааа >*1ц амм»к! ппа
anixkisi э гаамеавЬ mi па* в—( а вазьм-м4 »!»%> хтаа вааая
амиаАа ема>» > "Ц-Ц а»яа «аве MiwaaMuart »Oi в aja । -f p
•i3«a.bm« пмма. >Мц аа«м> аамаав! аякшшйаам <имг »»т хе
aaaaaaJa амаияягОц aaUt Ч1»а«а>ж*'’ <aOa»ermia«>i «rasa-
•а М* *Я1Ма»М| >м»ая вал»» miaar »*ы»«^ wawaraaa^t
ксааяаиа мааамаш-4 а»з« аюаав»
-а>зо ваа maaiki nawaadiil »»r»<dv изеаяПавашВм пяаажявгаз^а
ммат« Mfeu  III ’ '	»einin<wm«• ti , । »
BtTaauba u> а** «явЖагаа ««ano • aaiaai aiMjjai ataanaoa
иШасвамЯ auaaovmaaki пяигагсэ< з з><васл taJa ieia*Btraoda
UUtlMUi »<M IfcU Mllja |MHll • ПиЖЬШ*
TMwtfi <»l	НИТГЧИЛИ CU<. **•** ПСИ<в! ana
pt>«wormt»a ни ММЫГ »>eaa»wa» aaiuaU а («ЫМ
ateuaaarii i»U »vu> чама омег a.-j- vunaea ia-a-a.ua «иш-ак >
atm mliwu ci >»»>> mauoi ««. im-Omib ittia* tn n*u ia
a««laaki ’►»>» M‘ >ntM	«><• 11 etamk.^4 iv, i4< <19
111 i»ir«.4«*ki «111» мимами н Mdiaa iwtoai	iai||
1|П\ ’-'•«Ji («ыияа ига Ciacaik^u iaC«3»M>o«oeui il<4 ipm ra
mu ‘auaavaaaaU r»nv> жяая a «m-ч WMaarw* taanrai ими
Л ta^at ••awaMMV и а«Мм< »»е»»»м a rteia ail W«ai»> r*f*ih
lOTnfietiwivAMaiWkOMiMamMnKMxMUt* ««MUaa«i
м»'H RMvurae н-х-е > л	|миг»»•'** ^',NVW4V
рафЦ* *»*’* жтжймаи>м*.Ч1М^><«(«>вв •4мыв|А»#Ч|
ми»! *••	' « «*аваа«•аДадеаы и imhmim к*
HfidMiHren* ван-а-апtaakiaraaMiian» r»<*•»•»» mtt »п»
•MWBf K'MJ »» ага tM»3i ••<*» Jma. JaJaaJ tanriUI lOl null,
van aa м uattMTW** Ritrra »T wai ••Mc-i кипа iwraaiMwi
•М П«Н1»-»«Чг4| П<»Я>>* I >	«»»в^ГГ >«Jl| ""
Ь**П|1 -аЦ*М»М»3*Г JJnan
Mtaani aaei eramafraadH*	- xwrwnc
am • 'аамма*а»а411««ааяагамаа амаа1Ч<ма*>м«ам*1н HiXaKra*
нами jmiMiMa амм ааамьЬамЬф ЯМЭОИМрМ» IM annia
iiaw-x-xSiai irvMa-i шжжкм? мааЫаам нооамоаа аамягм neaaaad^
па >»J|| м«й>ai««>>at a аамМИШ^МВ n»a»»J amlMaaatKii nna
♦»• JU • te niKlkui a nuaaп4жк<2а< aJa м»эаоа tcaaui' anwa п4мл
vaur<»»»i| им».1|-и	lxmi а>1мг1м1ч a r^U- ai»a
^ма*<ачва*гаа*1*а>1И«м< ама^тпж»*
naa jaaUaai a uiaaaudi пм«»1а> нланэаамиао мгеац.'
• г» liras аз|М1г*фс яшм nJ|| «ааааамтсйи мгетаиаа* аааааа
flM «*1 »*мМ«Маф Н1Ма*>иаа <и» ма <п«т JM • 'а*«*>Маа
ммимаа4ааэ xa^S.i a nixum 1«мЬп aMtoiaao.'a aaiaaipaJ
-ranuvara мамтц inajnlair — «мт ra varaiMV aixwii
ur^n»a>la aaaau ы» faat*l*« rjl аисааагы-т! аа<аиаапм«аг i>
naaaa uaj«a> Ml»»>»«' ».«>»'♦>• lelg пааиааМ»
naaraa кмзааамаш Ml «vara «лам u ‘шмшма naaauoavlM
-eu и ааааяааг iiart^MMirueWrai im«’ aaai.*r»a<«a<ir4i art laaaui
riwa •M4ear«*ei Mm eaanarf naiMnlw naaraa imaaaaalaa a
aitai amaiMa-aaiw roao iXu4|a iaa> хзаммак'хд j«jv*u u
vuriieiA/j Maic**J naaauaar mi rrrcim Mtanarv Hiuaulavia ац

SJL Те отология, оборудование и приспособления
роботизированном сварки
iff гжШа 1»ч<1йв
hi чиянв» vMukaiMtli <ч»*чч1 имамиммиШ! uaMradea
ф4«4*4*> • V«K >1»1»4Э4» UWCtAll^T НЛ»К1М«иЛ К №ПМ
1ИПМ ILT*1’ Jog*«« »тт»1г <зака> ааа ir^aj ттмакф •о*»*1а
аначмая«1м*<мм*«а>е|м*>1аамк aaauali«H>гамк<>о *et*
rraoudi sduauhJ а аигааниЬ iomxxIw a i>«/4 taiaua4M4
a «Raai-aiaanuia anaarWaac- ичхчмкчнпп (гтж
•a aaxatiaaa	11чН»я>м*м'ии'ча«,и1'ЯНМ»<1
сатана* са1ватлимгасжтма4а(м<*11 иаакшаа атам a«iiiaai>ia •
tnaliij iMaaacararo	ак1 'мгаазг vaaafrai Com a
......... *атиЛ*Ч няшг »ihM> malwm амаемгаач «*емг
•na ulor.'naaaaiMJa «'намыастхы aaarl aaimadaiMiUi »ai||

Шнеки		-
Перила, лестницы, ограж- дения		
Объемные из листового фа- сонного материала с точеч- ной сваркой		6 000
		100— 1 000
сой свыше 20 кг		

>» ПК'ДЧ >»»•*•< U 0.4.	ГТ."..г -



Я* . ГГЫМ •. if ЦМПНЭД* 7WTC* •*4Mj»»WWnWtlM<
Иным соврав lew tifnixi 5 I) «<х«словп гаааампоиааарм-
»Ы« нбт В »*6iene 5 5 фоммгам «•аммПЛЫШС ««Micfaanua
ы<п*па4 па*«аа* a 1/»<>кВ (*/«лв a«awaa»aai садвм. на а .ва-
*>м с-ггис коахамаа <.м»са «хина гСсикчааигь |в»ао«(ччмс1ъ
.»««iii окааноам с кмаама игавнч и нкуптв* жфсск*
а>«а»а<« «аве lllau нс лоятымал» «ргама. i«ei<»«** i»v »*•
реам 1ка*аг9а««авв ра>«*г«« иф<ааа аожа мхеаы a»>tar»-_>B«erk
крх-а» ши* «uactr«xaai<
Ilfat*п«ып»*и<14 caafaa af*awa.aaa* ас«ыа«амы< т*ь/«а>*<аа
• пааакта ма ПН «ж a ctopraaaat* 1«аастак14ае«аа.
Пайа аотааа* аебаж araartcataaaa }&алааа« ta?TMaaeaa<a>ai<^wu
а 'рага.-ааркаалаааом. a taut кт»*г»*г«Г»иш1 и мс*а»«»Чв**’*а
lanaaa* амман ас.аа пшамаам арлаапаагса а сав^ааа«м laaat-



5.2. Технология, оборудование и приспособления роботизированной сварки • 209


кммтакм I
J If
«Михе i я и м» «	•
•QU
. Ik-| > «MU nii uuram>«MM>u«
iihui uaa<M«»f)c> n>Ui t>ii »n«Jxi iMtiMQ* *artwiwnnM
.•:. ч , <•.-• l Г, -v.  .	- .	•



IU»MN Н	*МЯМПКЖ l»a«l»l' XJd «МГТМЮ» •
•*<j г»мм* м>агмсма*>«и4(ипим0а>> re ala «О * *ама^»*а»'
tall	 |ми> оаи<1.-х лаьш Ц Ш anti »Mtx Uteo
1мв«а*аэ«чр> )прм МШ9М текчл».эймаМШШ »пк»р*аа«1 ->
»Маах ылаажхта. и >>« «мааагаа^а» «ani'aiHU» < *л«*_а
имх загатШеааф эи»(оич»14 wi«<qp - j cWIJM “V*
— f j«n«raa 415 »<•< aeaaaiaedeX «паж-tl жпеаг к nnaafii г м
i*4<*14 Meianai miHdi ал*>дк1 aoij XU
им«4Лг	u«i.«*J« «ютаыичадо »— ««xi имаяа
rab^pa гмины альэамммгач**лг>	|]X	мммргаох
mfti	mIiim	
| $ • tl i	***’* •!«••* waWawaiaitai ж«т«' пам<4
•‘'•‘'dU r*a*a^4 Kid	.»inpM«Mr
nJ arj y; .-««I n< «пг» ма«э»«Ц> ж>и4ааэа*11
-сааамми имаааамтага »аг> ша^а) • «маагя ««мм4«> «Яа*а
-га«Ша> »«У •• tFMBMaklMkX** 'lid »•••*• •••!> HIIMKHW»
oduiwnrnjMiuai ваяжжи»)аиаа*апin<n»wrafo«i»*жа
««JiaaJtad м*Х1«»/а«м м«м< аайа«—а да» (MiaauM ЧЫ
кэ»91шиои «тшойевэ онннвво^исик^о^ с в




il •


лаач п>ам. itefaMt-oncpataf сиют «клуаааап аж фа иво-
лвс |Ч*»П»ip».. J Л. ••
П(« мм1твшяп1 (»A*v м* А»** •«*»*• моим рамеаам».
 аааасоааы «.тспааыа io woaefcucc muu«<>*> u>iu ruwimi
«<rt»r tp*. S ill
РП V— —vw.	—И фамм
а рас. i.X ИЧ Qa оОссагмат аапмапеавахую cMw> • <W-
• r нсаамыкп -a»<v* *nw* саамам	ма>ма*<ча«»«м
«аеп(«м<ы( ,»«•*»*»* i*a»waH«n гам гамтямо !№-!>? *•*>

iiitMrn » П|Ш||| u 11— Ifcuntlgri/I ("»<< ) am
*t*> aj •»<	i**«nnl>«ki > масаяип • и, «wive*
•пыг WMWMtflj dU • wdMaa и ам«м>« м ммаи
•auAef Ифе<1	xi у ait>aaaaM*u-aEaaaaadi
•а<мч*<1 • » ixitut »r<««in «мин нимш*ааоа tw> ••
IMHMiff	мним> амаа •• Ма'Ы*аа«а»Ы *ф'«г i «И
К>| н М*ЙВ1 М ЛМккШ рпийииа — XV1X пи»»Ж|
<>иам*ае««1з4 '/j»hn i»«iiKirw«lii»’ niiiemaMJa aaaiafcn
мвм*И1«ц) niM<k««4aMi "I *аМ««а1М*м4Ш1М*М*
*41 и«4(*>4 M<4Mi > 41»<»<И1<«1-*ипН| а1«кэ14»п>тД«ак| *пам
«ц| н*<>11 лмаМ«п »••»»!j«> (••ka-lna- *>гж»у»1 ва л»
аывт airf varavtAoxa >»«4м«ак« ««aatao и^и« *м4а«т а
чкпипл - иа«х ашмх| Q—/ таа v X*f *ж4| ааааи ааиа uxai
»» I» ••	зЛаЬл г. ic-ot «w-са». а ап	»>*Ji »»»•
№товсы1ММ4Ж1Мном<м«&ава0иммм «atnu«aCZ
••trna'Ol Я	И»ЖЙи1 ии»кч«' * нома*
• »'>»*«<> olMUba |%м« *> <**>«» 1С<» №*М(1 Н"»1 -♦»«х »акц
««« Мт <я»аа»«« га JMMaNU »*•»< ями*«-«в»амф»»иа»в*1 ит-
ж-эаа . «а»«к^е-<«»<»: »»ит»»« *1Л амнМк )«1Ж1 I
»1вм»М»т) *j V И*М»М ппи<и »а М»»ма»« rai aWMWR
•Мж| ажалжм 1»,тнхН' .с жмЫю-ааша^ажи-ааЬ »»<•€•
NMNUU "Ц »•>»' ачаамимтм» яма»	к Maaaalaa
mi n« c«jai»»i«n ii>»»ubi«m	ня
ими атмаг а |ИЙил \a *«a*»*J iNhalNt in «амати »
|\1»иж11’1 f шаяаага <ш «л«ч.ч	м« »нямейосо л
«ааиы» «м*</наа>а4и ( мааи«а» на»«ум» »<Ja а мааы*
яаа»»»|<>«1 л>»1»7яа| ><	a»r»»>»)'-4>lBd’l»> , «»i Ml
* ипаа»м »н <1$ ••• "• aaaxaou M«.m «i*a««< «ааммжМа»
•жал с»«Иавз ммяампая ear аяо «a«3Maa»wv»w< aurarj
•liaaraawaa muiwn imwam в«аа«жЬо<ааавая»ат>амм*яа
•ин)|,<мгм «1мч»к1 ммашЫ «-«• »!»»• и naa f тй м
оч1»епж!аии э mrwr Юаа? « «амаажМ ivw»»»a»'^r ^|j


228 • ГЛАВА 5. АВТОМАТИЗАЦИЯ СВАРКИ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
7.	Каким требованиям должны соответствовать сварочные робо-
ты? Приведите примеры моделей промышленных роботов, при-
меняемых для автоматизации сварочных операций.
8.	Расскажите о системах и способах адаптивного управления сва-
рочными роботами.
9.	Опишите известные вам структуры сварочных комплексов.
10.	Расскажите о сборочно-сварочных автоматических линиях
и гибких производственных системах.
ГЛАВА 6
ОБСЛУЖИВАНИЕ
МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ
6.1. Технология, оборудование м осмастжа
•lijMMtni «пмюяин»a> iumwm» w *«•«(
м 11г«< cxnwaciaoaaan	с* «awu ствавмаса «п-
ЧЧ)Ц| i*r»av-« п-кагамс ™>)iawi и мг к.««о>м учао-
wa. со Иване <«•*•» врача снам area аал < ас сем
Пгаа.1амп.а	л.ш сфнмаисма* |римсин»и» fa-
*шв. Дм ею амавиасв уг.аачев aa«m<aaac4wau а»слуасеваю.
«toa*KMMr«*ar>aiie «<«»<%»ча>вма/<«6ньм. аа>»*П*>'е»а4<*
<в -авааслниш цммжпа </fuktw< га стажа* в, сасагав».амы ара-
Фтшаак аавалалсаа ые»еаакип «.шпиоии асста1алаваак>
Каасаучьсма агама • мстпаааа» >мага <<<лпк»маь в*м*«а
•есть «истин амжаьамааав. рмржмааа в асрстака ас t агаиааьс-
II* (|ра аува<»а»мн« ланки tw ашмстл*аавав»-егиас.ч»част»ам
«у* гааьма <гЖТ>*1 араивмаагчвааь амааама мсвмс вмвсаьаслрм м-
швпаи> улра»ста и В1маш*асть арвсммясаа аса раьмавыгае свес
аиаатга I^м itcpruer си г<ра№ла а< *»•<♦ гм>" а -ЧИ’ааа • систем
ньмаГП гаi*«*t«Ji»-uaMira<u*wмш««<«•• смыгмисwifMata
а 1креаааыас ПГ
Пергмасасмаым раасг- срс*а**ааам hwm" areata, «сикаиао.а
а кажсамОа <»т> маиафааап<* 11а| К<мь>»*а«1ьмм апл i»»«ia
к-м« с учсама рсш^скмасп' гапиа нс гасыехаа с iMaaaatC'
II* Гфамсасмм а «а*а 6 I |га<а* с<»гмоиа»игама «арюжр:*
llf«< аамма*. »и«имп	га vunun. 'Уогше
aacaaat pAnarai .-.«ifct раааакаствоаапса 1<амалаавс с4всткч<маа
«гимехаасаапс aaaatinaiaaa artiat* (Ц Жстгае мм. арЛимамг
Ъс<«*е«аа а мисаамаа. Mltaam жр/а*и.- га РТК <•»•»
раЪн *>са>«и Саль •емааеиииа 11| Гадаем мапамьм, 1в*с*аа>.
а таиах ремам» пржж ашвимааас- ааааааьоа аасссмаса иваан ап
Чп-паанг н иапннс о всам чем, арымгаассмм агмааааи ум-
аааьсваа сапсаьн Гвыьаам авепммвалапфпамааамcpyaamfffe-
'Хгтмаасаал 1ТИ4 н стж1ы<мс -л ааавх fwoimii '«жэсрапь »•
ааач >' сачеасаагасаж ut ааяеа ч.млг' гаа-час•«*’••* рпассрм М>-
шасть»

	Втулки ступенчатые со сквозным центровым	£250 £320	<200 <240	
	зубчатые колеса цилин-			
40 враще- ния с L <2D)	5000—40 6000)*			
	Кольца цилиндрические: L < у (40 000)	£400	£200	
	Зубчатые колеса кониче- ские (40 7000)	£630	£300	
	Детали с фланцем, изготов- ленные из листов, полос (40 000)	£630	£300	
40 враще- >20)	Валы прямоосные, глад- кие. шлицевые без осевых отверстий, с одним и не- сколькими осевыми сквоз- ными и не сквозными от- верстиями (40 1100; 40 1200; 40 6400)	£50	100- 1400	
	Валы ступенчатые одно- сторонние, шлицевые валы (40 1300; 40 6100; 40 6500; 40 7100)	Шей- ка до 80	£500; 500- 1000	


(50 8000)
рычаги, шатуны, стой-
ки, кронштейны, кор-
пуса и крышки подшип-
ников (50 3000);
плиты, скобы, кожуха,
шасси, коробки (из ли-
стов, полос,лент)
(50 5000)____________

Плоскостные детали: пли-
ты, планки, рейки зубча-
тые, копиры, направляю-
щие (50 6000)





ro? •nvw ггг.тчмцн» и;и.тт«л>‘ rw:t
«дамам* пасам рамыпыаа ам рамОТ •паэлт.ъмпаарпасыь-
ееВ «акшстм.чм мст ашвжмкп арвмсмата ш а* а*с.^авв*«аа
ааук»! МШИМвПО карсмтмама ПК (ааклааатаа а рамвчммх
оагкаам ажграмаж <^ж «[и-анграсами <т*саа амдам ома-
аатьсч састгшма ЧП> атг оооптит саажстапюо «аматъ шхффн-
1мн иетшомам м аршвмапа!. а «маем* мимти at
аофса» tamac астршмтъ hi а оосмо mature арвавамдх петы»
С upnii Maaeaiunfaai МрОтмсмм* агалг!
Kavavatr.*** laaoaai. ааимгаагм* a cec^w H к. a :nn<
•m «а» «м «Мпгаамон wapn*Mr>«i petal PTK а«мпма-
памсша* аад-м • tс	«мнлчтаю <««*»*! > ajtram
» п^«.м «лааом » ..мгаа PT К
ас амсап ам армаам acaq нафврымамамм «аажк и пв-
г>*аа« ммааам *и аетажмнг гесамаиммами <*«5»жисмес н (IP
!!(•< макара ааи раар«/ап*» ||ма«аар«>»> наоаамм-жмм y*rp«P«ia
<.«ауп расгымса смахав цаасам а «млин аатакк. «моем ааш-
аспсасв. t»•<>•> rfa«a-aaa*a a mwiitiiiuw	mi чг««м»>а
амвмам ГТК Ммвымют (Уммеамт. ыаагмммаа граасаарпмв
ъмежмм ГТК < -аваж ааажаам и мгармаемшм трактадном
Ла РТ К атерего ооасасмаа. » шторма ПР «вех area ват аамгаж-
ем»а aafnmo'i WaMIMMWU мнн*>* а ов*Н**Р«*«ма и wit
аома и. а«мсаюн насамгалмаме wтр»а« im маут i<• кхмиа ы



UtUnX*TC»W< r~U*«C«
-ЧМЧЯМ	J1J вамнмаИЫ амвп «ник» 1»
иачаа* ам»мп вмилаын • агачжывм гълдМ валмлывафф»
ис*« lr»J g г» а аэааал a ««aa.ulai radai мвтакшмйь ВВ "а*
-аачи^ро и »*мя1м*» ая»ам и жаммм м**п<4г jkaaxnli июа
•/•«а жа» нах	гяаземаэ ж*| g «ггааааэ май*
-акжпим «мЛАлжВ-оаЛИаа юиаая» 414  4 Ц «>ати «аааоаэд
«шуа4—aiwi* 1IJ ваютв  а»аааа«п» **aiaya4 —апw»<a\
«мим жааапАи4мма4| жаалаал»*» ииили^
4П ааааиз пвиЫа навам*<гэф> »<« । квк^аДв' »т»яг4ы в м яеава
<«'ia»»>*J«i и мчм ааииаа»» ажп •»•«! «1ма|.Мв<м> ы*ма аи
BUUM
«пава шмчавввпввваа  ountoi яж  ‘aaiann 4а*в> •
•чип* 1ввммфг«ш‘аа*1
•
:a>«<du в wadi м new |пма^лмаэе1в МП
. • ’ ............. , . ,. . . •
-a«(«.<B-3fo вгв «амвамоаntridli цц агап-вт «в>щ imSk»i хи
жа«агм»а юап»*««а<ави*в >а ма	*• **' <'•«•••>< мана*
в-«««в<>Ь аамгм а ХЫ ммаиа-> «В», этпв* в -вижаН нгамвва*
мата в4|] ввм<*1Жйкф>ыпэ>а1»м«1в1Ж1ав1«авв|>а1а в в-х»*4в
и*ая4U хкпавач.'^^г-•«•«iB'idi имя ( mbmri маяаяЬ яаамвгвт
аамва m»i ••• «•« «ак im*m>1u»immwb»hВО »••• • га»»
nu it'««inauili it »i»i>ai>t4'»a curaamiaUiJeca и-
исвавш ‘тавввпвч а шнаипа »гаа»а_-' coah »ai»u5 агмваш»
•К «див BRaiauMCYa чммЬ Ч|»а»аммда маа»>*ма> ааваачан»»
-м ааавШвамхж ХЫ оиаавтэ амажвав tali ннм > впав g ам
•ивэ вааиМл ••ижч«»я1чя/1 araarn •ав»С»жк*ви»я »• в»1»п»
«jtMMMVM mmui нт<иши№ • иааыг »n»iwv«/n*y«
uaimwti и намок uaaaauoua .{(J м>. км ичпмгИЫПО
aaa »vM*U?fo«a«MMU>Miu a aka J Ц ru>jad imun nMwalai *
аШХ* ««Mivraw* aaaarirtfUVU Wiwm* ««а<ф*1ао •<• 4 ц
1№»>м mtaaMiaauCiMam с*мц ат*о*»а»оа оапмааэ акаэаь
ашагагэ4аа> «аакМаа^штаа г«тма »?«» и* ЫпН м kwiMib •
w*l>a4il<* 'пнйм^ни'**^»* шм»я«Ы*^«й ««•
-««.чо «.аак.м'л!* Э«аамо1афг> MatoaaiMtM* c-ja>Ma
«м«эф>‘д111я«аШиа4мтЬ(к1маи«я>и> миаи у
•«алаавааыа а*иця4*> 1хм»4а iMivMaaaianji кмлаа» j|) •<•
muakun- шагпсо arv ipjbuc'd wwrwa *>/' гама» *ai
•-xnjajCVai^XvnJn *aar»«aiu.-J*i
чситы игп'лт:1»жп.чг1м«к.*м\»т»’ту',’“'’'и*1'
(вианагк нама МНОвПШ*ИкММОЛНМаМФфОиМ
иш! Лат i(«ri<4iTjnm шк амааамама жаа«<ш> 14НЫ«1
а квсамаattauaai <жгаиа> ПК 1ш<аачсг аврува вэсжяушвгаг
s »•««-< a агкавег ч«и,х м.ваваагшаа авив(ва(ваааа«р*врама аа«г
шип а аавлмаг a ta. II lafcaa сл>*аа а х>»>« свамааа .-арх граммы
пржкиаа асжва рвимсмег JtquMl III* аа освошыг <вгп‘*>-
pawrfiu ctaaaral н •самалак-.'маас i трак>»,«’»Г<*»<ег. «уаеат
рамаем-И >п X а ЦКМ r<aaww«w (««рарммы мадоааа
11<и>р«раиш <шн1-ама <4акпачамст ммаамвфе?шмаа с j4o-
?<it««aaa агаааасад.» a ar.vn ааа»лра г»х’.*сг»»амп асЖгам* IIP
Iki <пм«<<а> ла nxv<aap>aa«a« аамлаа «гамиМ. lavr-ar eaM»»
аа П1«дефлаиа»оаа«»мам IIP a oamirariaaaa< ipaljmai—1 па-
П|««ааа.	<к5вкс>аласха а хай лжи llcf«aai «гая - аа-
iTrT.UWH»UtWlTHriU«r4M’f
ll(«i<»uiu спгка&аы ааластка eapanwapcaatrei aaaaai a ikiai>>-
tiawKcauMii hiiw« ичн<р«лк!тцт|«и мипто.»
Aw ма ОЫОбмма м»м4а*емаа -амесмч nefCMM a aeaatf *u
армрамм» |Л_1;ышш« иск ммаамсама i«A« клпмсчагаамм*
«•пааама
OiawM ai ка/очт (*<«*гмрамгм1М1 аамибгммнфмжем ч*
•асам пасли ctaaat», нраммаммыс а настанем а[*ма iium.1
орсмаамам аоамаапсммаи i«xia>f4ncjkat«ii аымаи laat* ем-
<• <	.—•««»« ж <а<асаг.«мак л»**» ю tanraiHi uaua
М1*М Эго •• •май пр мрмам <»wpiMik-ia«^wi.»«>«ar
acaicnam<M.WMaK лкрааан a ucnaacra >к(«м<ак1аас а аа«у<амш
папе мпчш*а« н> •шгмсмаа счвп*. • t начамм <>*л«им **«
арнрамв (<а<{*вм аа1Га*>* «гаааим Дмеагаама aapaAaiaa нм>
аыа рс«г«ыа< ас* а*.ча.мг тиа иск iuuv	с at нам 1«иж«1чы«
itwtM.it гаи earemaeiat ».ттиака<>аО*аа*ами« aeveat
6.2. Смен» инструментов не стомаек

ло • rAQ,‘	wt илтгт «-.!>/< rw*:<
«	aomatui |»». тргчч асы MUI >«UK« nm>
вгчсха исчлиаг ямема акт^млт фг*а»ааел eaaoacnti яем-
Лма чмаучаа.«ыааьа — монмЬим а|«с1М fcnvaacnn смани гаг-
слргасаг». Н рЛ*«» rwiaeaaa inaar го tnnutKii арма*»»”.» м>а*«-
аяаме «I r.veeero cfaauua «геем Руямааермег лмоеен нгама
мши аа юцми. сшр.мшаиг. ф* «рама, масагааг wear <гонса
С *ill>. aiuaanr napcntaa-ч 4 М ни 12 а»«г|лмснггч
ЛЬсарччаааяаачмг молем* геаяж-ми к-М a taact ажарумсн-
!<•< маем бал» «.«цамм* 1МЖЖ
• аасшагаи
•	Н»*а<»ч"
•	мгемого
П ыаасамхла ее мпааааажы «хчгса мм мт рмвога-оиа
аа аманжамаМ Мас. аажчаас. стамачс UB «час етаам.
П(а< реопореяеаачг маемого чалим гм авмаамшам М
ас ас -ptfecrca яаажааагс1Ы»аР и><иама|а* ккаока wa'aiata
а мчанжсч >ам «шаг чесцчмсмт» мрувачаым ааггсчерааарам
1Ьаь< paflniw аакчаагМ'И* '«аа/чим араыае Г1ам<< р«|а>и>а»
виг амкаеав аа шммзсаьае* Wn уаслаеааавп св fa a*»5bj и аал
att> уаасмыааст ч«»вчаы<аяЛ»«»н
llj* дагомпааам! им а вам ча угомаа •ламоимаа Waa н»
1ПМЛЗ. и»-' сисм» laaciFTMaMta доииамгса Паа ичг* сыс>«
at«tr«>a*a>w lataacacaiMM Мм .аиама ааааяаиасавчч fCfrwauMtua
a ipat^tHinaiaiaaeaa ►1гим«ии м> магма ма«|ра*»ага гггфаЛП
П|Ч' гспмааа ипмаа wacaalac. яквачаммвЫг асааа спсоаа-
аим аамамчапваа »»api кч аягамм ас чггиалг ча псвчаггь рч>„ы
ъпяаал ГХаиаг'Я»-мааама<ке nfafentut рамары ЛМи.аСМММ-
tc.au»> она» >к>Сж>1чша иг ггеч-имая
Мма1Асаамчммс магавааы 6о»^ч»г»ач пам ч&аама Флаи»»
емжлвижгьи м>шиаа>1 машамчит гр» (и&на »1шьа>аа«г а ка-
ем гамжмаа ki гсрлаевсаам ««та авао raacaprwaraa
М»с11«аам» uait aaMt гжсмчи паса магма -ам ШВМ а гаеаагь
М маасгмамг» (агспаакавааваам имагммаа ммсграмснъжмьч
1ац  аа  апхоаар^ма галажж^жа &ая <мсаы гак гргикагиа.
ргмсашагы» а ам*|пмппсаим> шага>мааа
еиеечгрч*ч**Г** 1*2 *прааачама>ш>атаа<мама(Да/аМ«аам-
гмк.«л*чп стааса i Ml I аоажаа НРчккН** Нсалу ста платана -
риамаиа «а Д’ м.-«аа>*«аи xptexeu ?Д rfpreuiaan» >a>arpa«tlv
MIMI и апвкмжшап аса* П н Шоапе смея»<че<еаи a arfanua
JR a«ними» с альаИ It II 4“iw /' пиыаа картки ia<a«-
i>j атама мп l*. ruumal аа маки tttraa /’ гвлраамчмо JA
П(«« аа*г«кчам<а«а>»а»аам 2/ааамга< аиаа-м Н.к«»ги« а(ч«ьм М
•сампмскя irwveiK.tMVUM <*» вс >nr«tw,iui» та иын.т
с(ча«ч- >*а*>мамг. ••>• пиара -МВ* «> WiMIM <ачкК"*’| <•••
Man*fWe«aaBae4« <aip»*H larumatM-WMae* (смамгсп^паам
ВСЧвртаа ШМ| Ж 1МЖЧС Ж вВ|анжЛк спам В ммсваки
а(« аяааав а। аама мае и MpNKM kiawutlb •♦(че*.. тмяаамгна
Н*а*выа tJ.
i7»c.iaa— aa^watpi 4«а >мм «kwr***** a*i «Miaw
M*aV»*v>' чма. ктржижач  п»л*аый ctaaea v Ч11Э амаан
аа|М Л) Mfc a »<<MJM.ftiar»Hr«*» !"•(•« * h Прмагм и МЯма
ам aaic<<<*4Vi*<>M'KSB*n*.i«cria ас лагала спича
Л ^aaMiMxaa»* я-еваожжамт аа мааткиаааа там ааыааа
Mt 5М-ММ. гамаамв м рас * *. lire пгч оси ма.-^г»г«н». )«П*
ваАмамыа а мгат». «♦feea iaa>a<a<u <м« аамам м / ааача а
лмшаплыаа. ааа т гсгамааа амвиамаа исииисаиа вмпам-
tt«a / flc^cara «»с1|»«асми ai м^чааа mkhwch маарача

в.З. Станочные PTK и ГПМ: основные
типы, примеры применен»*»
||*мс ’•••«ожааааам	а 1Щ1,'ч»чи Г1» -статна -
ра4аа« псжлямаирм"**’’ >/••-» UIMNU гемтмоЛЧКДОО обаЗДЮ
шм> iMiMhiitit »рл»»мм»ым гг/«<<1» • •• иаым peteemnaai-
-агсаем срскаалаа I ИМ. а реме асам нмсга там«а>»«.т» «ajwaaeaaa
ti •*>*•> ар«» wu< 1ка«ау*-лт.	гмн l> Ojaaataanauc PTK
• HIM uaaauacaywe MpxHiuui < шцкаьшаамам шаосрсасааамее
ea raawacl ua впа«ла«па I IP
ЙНММаг raraaa fN>l <a m <|ЪЫВЫ1«. If**,a»«lla> МТМПМ1
ЫМ| сасгашма m»*a«a на рас. 6 » ПрахаМам* ГПМ «uararn
•ааетааккаг» статен. <Ml> i оатаам «та arrwa laecapracaraaaaiiMe
•aaaaaaaaMi Cnaaar* iaaar*i la (Hbraai <km Maa i A al Вмомааф
rttaaaaaaaaaл aa on ф>ча«>*. I •<• a»caa •• V’>™ «пи jfl-
aaMWrwia .acraaa taaacamaar »>с«*сма ycnawaa v аахмгаг» .Л-
H^**a lar« aMwywaiaii^M Miaat aa«**.ia Ь>»*к>*«(аа*иаа*«а aa
метка П1М ktaquuMl MC с шмаа наа авпм магакааааыа напру-
аасата а «платам»*<*маым ац» «мм«м асартк-алаа Ip*. 4.1. б
ам ТЪ|иа1аам«пммпеалм чм*>а>«амаааа>« Шамаоа aaawta*
еашаапиь пма с wnapMaa аакаас-. авссмал ааа аасаоааааъж м-
*т*аа*а«еа >w«агата &агжаааа<г arm ассааа	с «арчна.к-
ам«а учлаыал ia*af<arr<« I*» ГПМ <а«>ам> aAp/ieii«au (аиачалаа
'3	—» ***• П1» r’	^*>*wa*• Я>
oBQwwtvMc uriMvmmittt cwao*
К*	iumhu. Ft Ксижрсат шпааи еешаетс>н. ч<>
имппим м« фММНфперммме M'ttcii • »мг pefoiw ПР й»
Iгм» ш«уг pecM»aaiaite.a Wai мажракласмы м юаамлала, iaC«-
СП»а/ыЬмааа UkM>apaauГ«4<»аГаам iNecaaaai ын«аамаим
М iat«a«»r.*»oc4i falu .-тмса tp*. Mi еомажалри гаапеаам сж>-
am in амнфааа |а мимнн амшом H«4»rfiaaH»f «ааж Piaa
мЪпа ।мап фа спиаа мимааежш семг I, пиф» A a pnaaaa
a «eyaucrnaaw «nan •а.’раажл» hftn Icaaaaac- аютааф c pe-
>Ьгк«< ►мамкам »aanaa«n ttuaa и <I«MI И Ип аалл» •Й<бом*'аР»
acaua CivaawMM рг/*лпм<иГПУ стаааа
CffUcft^aetm. кчагаатпмг4фа«а«гас«(а«гс>«»ма. Клпашаеа-
ы< ПРмиа.аа МИПЫ («Намнм» М »'Н»мм 1иМРам, Жмаааах
фсиамамм aianai Jm mp»»««имисоиаааа<лаааса ItК>М>'
ааовеаа на	6. * УУфажапааг petonaa <к?ажста.««са ш СНУ
s WIMX аа а>м।{*»••«.-Ж• амааа«а* 1Ъ«Ы •f««|Kaata<a««ta« М*»'»а
IИМ ftaaaiuacicaai imkxum стаем 4 аа опером ра ааоаам «а
••п»«аа. aeimavatM* лм ата - «мие*л«еР аЛш агмаасаха
1*амы10*А«<*ыег1 aetmt*афаам»<»*M’»»",M'Ma»ai ампера!
л сааа»ап раса ПР 'м улзеиалаш а МУя?с ьм> ctaaaa 2 Сет-
f «на aaaaf'fcp-M'aai a ••••«>	1ЛИ*» Sav>M«ai «mi
и<я >амь»а11в } uMjaja uvsl а** ИЛЧ1 aeeuiUBM «влэшма
-таашма wimtbiIu Мачммп «**•>«** '"ни ачиваеа кммт
••к« iui>iii>ra«< *.\мл f okmmbmm м шуЛ гам«>| ц j,| мт
мца - v mmediiwoiM-) । ицеЦ»1»^ !>•  |ошпапМ>
адеВ* <• Аввтйаеам «> пмажвамйаа wmirMniin и ь инп.'
«ъэа'жааама п>н1»пч«ъ •<мч«т*«|*м |««ат>а««анмаапаам гааа
-моа «4ам<Маа1 аймамйюааф в« товпамж ошатакиммас'
**ж*а аймаммш «мам^амда*; «airaam*f	««Ч®* •
II 1КЧ»1 ’•’•I I Bi’XI •»•••> аамм naakuaa aatMta '41 « nai aa
авжтаа л«аа «яи*™»« «еч^ймм cw jn ям*»*»» <м 'fjj
at им» uaa4ijwa а«лжа un i *a>aia«aai «а<шк‘ м а-а^аамойм
waut шаамв tm nan гк aw ммеслаа	arr «тане
i«ШЬаМкф anM^aJ ••«wt-axAM ( «Raiaas	vaai.«uMau«ai <ма
ноа м ii ам мма^в! aii wmi ifiea-M а аз«этм*>«1Т1за «а«а««и аа
• iRWr aa"»WI «ив|Я"Й*«там» и гоюз nan Miaa-ndic
il<nii«iaiiu« v i-MMai laixaHn ’«naiaoai <a<*ra»w»« v»« ,ш tt«U
miM ‘aaaiMMt нити «ан»»»'о*1а«*Ла) м«м*а1 aa»j«ia4a4^ «•
мам»* амаахммаътмиа |ам<н«*а«а>1пгм > aiaaala ••«<«.* a
»эагаж| iM uaanaujint wtiJf Ml.-™ir<i wiipovxM' aji
аамаам*» ем awn !*•»*	»»» HM»ai»*4 aJa aaMira* a
|ЯМЯГО ЧЦ* »*ll МГМ П Э т«аммА«аа>мкм»
Saauaiw nOvaitJT) 4a vim i'll nrrn-rm iet tn v иекж4
M 4M>'i<x •« aiaiaiwti'Miami•lMwaeJa»»e*»t< ‘uaaaj> ««•«'
,ячя CHUM и rtiMMi 1 га • >|«1з4жи1	’M/чМ >аапп
viivmhii «««*•>	ала<я«Х> м »ма«м* *г«муМ1рр
ккжш аамзаа ihi<ju iiixuniwiai жиаау) у мм*н
ane.x-л д «••аз чяайя яфчагвмиймз w «•«13 'лкЬ»чм«
<«>«•« «•! 'AUh ’ It *«•••> *n«4««>i «RMMbw M' «.Uh ** ft
•••13 «с«ь*зш «(WAliMM taiaaditi irana г«|М|«а ««аж» fl
ез Ow—циГЖиГТЫ»; I	..............
гр»< вэеахжмв» Ы1МПИГЦ» 4 «масаи •Паре»*. с«амп<аааамв«
а стмсп с ЧП>. гсекфсрм! атуни f/v рчсым n«a*«cwee*
Ь*ЭЯ nwa«iacK> с агетрм ымп> сксегжрагск rrr»t> Л.
«•>1а*ан*еама<.иа>мамем« ЖМ имамм<аа*«« «ммммм м»
|иа - |>м*лмр|<«*аамм игхмИ » мостршиав а гаааа ai*ri м«-
фаршсаш 1кас(чф> >
»Чж.-м«'».з«вами «асеггэср имаме*стами*с ЧПУ. «•**«>-
;ы еа гоы*м»(***«м*(мм*<га«*а» а  ae^i а	«ем.
paflmMi аа я^аешк«повес* luiatau » «а уяастм ' ыи1««аш<
eMCTf*«acwtMW(M« rien.
К*«**м Л7А 'Hr**x !*•»»' 1<1*П < *afciiH«a|WMMMU *MNH<
ерши траасесрпи арсастаажи м рек. Ы2. С раЪпыер^яиаан
*>еаст!сра> аа>и«*^7ьо<4> cectrma пи »г««**срм( «стаеI А аа «а«-
пей* .*>« f |«хма*.а ш«аее«ы ?< iptH«iep*Me<> (маа*мае*«
амии atmeiMi Таапамн спи laaaamai гаьаставааст .«oatacinw
Я? • !?*** ' ТГ.-л	МrunxrtcriMf rux. -«
«М1Ы*1ак1ММ№>млл1*« кМ> ам| АХЖ|кМ1фЫ| tf«J
Игарки sii	кики mil n »пмэ«< к itimrci юс-
d«c«t> I «MHXtfllHllI п»л»«»лм X-WMeyoinr ж-wci
•Г» «4« M«iHi ««мм» «тшмммют .нчнм» impiiwm
MMHif.wMfu -IIi<mi- ir.% ntiea aaxfaistcaiaaxiHii шман-
ят*м< - * ««HI «wwu ifiMiaiucTaa. r >*>nw — io uml
МИМ» iisp wmpnani i^iiauiiM Ммлни» ifiHUfm
^oaiM sristcM ip<«iauH < аммажа>им1сМм*
Hl »irrt«rt' l *• • ini»» tmacwi iiwimian KI k -.--••»« - F>-
UHlMf ll«<ipUIW»>	»***>>•>' «•Ham
«tui nt«>o»i№Kuil hmm th [»*->►« » IJ б и • miaiu
нзмхвса» iitiantaftiHi .mini AfJl-M и AlJM' Ckt*raM<tx
UMS ATI MJlKMba • 1ГШ, *»i n*i >аЧм/а«м , ii ал*««ит MM*
KK-tlMK If* \IU1U  Ka.'MTI’U lAlPJ UMKIUfl kf«Ul>*l
«4X1. Hl Ml l«M кииич I'dllllll.MIVCrn* С111ИГЯ
MWfMU IШСГШаНМа MUOSMM	ЛНМИ	H*114Ml IV(W>.M
frtiso «шнапса Hi*»»•».  и» c-vtaci iftiili	ifciu
•Ml	Ctu IM •C.Wl'tH 4Г1ММЧН1 VWUH «IHrlfnail
»iaa«MWti*»m*M> iAmwmmwi wiimmmmm» iwfMiai* хи цчим!
I UiHlU IISUMK И*С11Ш >inctr<M
IHMMl! irsiflMn MfcMMa MM№ kWIM I C 4TIV ШЦМИ MM ?J
».I4| lloMMBfcucT Д p«MKiacMiM«r MptiMiMiil laeceam
хи пинки «omuw 1ПК1МЦ1Ч1.1 m4«im мпи»Я'
Ufa I • MfwiM « ‘«tiafxtM imiiistinfMMi 4 Апммдяшр crraMi
Mi vVCMM ПЧ1М1КХЛ *11 LWMHIIl «KlfXMCXWI 11 IHCTOVCH-
imwimimswiim fl 4rivf< MMiti>««HfM 1|гнтггчмл»1«<м
« WMK MIIHM *»kUMU« j4fMf«*»»IM« »rju«l, ГЧ.1ММ >1 • UMIIH
II рЛмк tiiniaii 4, mi ампм hi пин мнима -»*s ш»нтмс«
• » >W4W hi ims-miim MaaMiw «fMeiiiif(mcismmch
• HMI MIullelMI M *imiMll|k|f(»M»(M-a-MX <afM»f<>B«'*faM<K
nttfaic к HIM Ц-ПМИП1 tf«icicf«>i>i rctcuiai • hifittix
Mitrai 5 l•••«e*cl•«l x-aaaeiiiiMci инчим с лгапям*м • im jw
4к,|| тммаи А Л1СГМ wnlMtl iWplMilM MMiisiiiifaMi 4

Рис. 6.14. Токарный ГПМ фирмы EMAG (ФРГ);
/—двухшпиндельный токарный МС модели MSC22; 2— монорельс; J — двухзахватныи авгооператордля смены
инструмента на станке; 4 — четыре манипулятора для установки заготовок и снятия деталей; 5. 10—устройство
соответственно для подачи магазинов с заготовками из блоков магазинов и установки магазинов с деталями в блоки;
тележка; 10 — перекладчик; II — магазин инструментов; 12 — поворотный стол с контрольным устройством
»»>rj I	”««J	Him iM*-t«uu*lir ц
•M1M Н«д«, ЦЯШИ •	 ”r-«i «Ни ишНЖ ЧКИ
»—«tn ИЦ>	|HltM>lJ«U(>> ")M") (MU
аимтак«< мин»!iOi <uaniuan« gmauaa a waaaa «ж»
•<ana ♦<! « **Ji яш ««<••««
;*•!rMrumrtcaM« си**
<Яшм<1 luaiaiancat пресвмлАаснайоглвмаоа с ua-jiiaaaua
 arrawmi. сваа*смвыиастимапекхае«сасп«ма счамаса-сютаа
afa<«at.«4>traMi <а»<«<<»•• а«*1«н 1<««еча ларалми
pi&it iaia Сммкаг саран CV-ICD mai ht«(* ccfaaa PT-2D I с АПУ
a fwv'’*’* свтмва шг|»>жм a рв-гут'ав cryraaai». rcpcwaaw-
ам*а*еафмме«ам»»ыаммаь«к>г<м«14а<аг'аа 1раымгп«м*
Н» •.—••• ‘	arpf ax Htaaaiarcaa aptemce&aaaMi-
otrtwtiui t kuiimiui I Ьасакмаа™ас-сап>мс iwiuitMQi-
стгм a >Z»*c» юас ИМ мт*м» гамжт ait"i»x a ctaaa* a nu-
«М обработав ai»H>Mi « • я*е«аом<мим*<а>пма 1а«а
араоакоАасаж-саутмаа ikpaucuaca.a a miatMo paap,аса a iu-
artii taaO^t «*а*лаа*п»№(ч«(>а& аикфай .ак-ааиагт сгоявамк
aMonrwiMM • r*a»«u«aaw»Ha •мрааргхм
Baaau ааммаамаш .«сы ГП «гааааа—»afca - И»a fcraaawc
ПР м cnatuciaara, Datac а «г taa гкрслага скааг слаааа. в аалх
afaa (ммаам'ма «пвааоааавм» паааиьмап я*»"а а<**« лаашж
P^aaaaica ЖП’ ариЛ<ч»«> ш«« станса Наатгааим ристаам ав-
tar".-» (жтасмасмаг »Лна с-вам* «,-ямвв. «на »а»< лач. села ста-
ar* (MBNUMtl* i<wimaar«« ,va гааааанма ра&игм. iprfa*'
о ааааткаваая .та аорМЪпва. ваеохааау «в Пайкам асгш спаса*
«весе errata маап tiaraмм ripaa.aniara'. маартдо*. ла<*
вааровааованао cpaarfna pci***** irucoaa Оавастааимш FT К
с шаамыш •»»»»гг.** >»имч 1КГ1П»ММ« Г»Л»«Н rfcor^i
шан ромгамма »« (<ob>iw «кг«н<« в ПР ««mcoiwi <«m*i«<a
11*1)1*** н Лспаасмш ^лсаае *.*• ааА*ммаа и ₽Лнг4< стан-
вое а и» сАзраамамс С 1«о.жсаыыа ataavcnoiaaaii рАиаыа
а ао<лв>о«(а*а*ами tfaaar *«ам« •onataaat waaaMOt |*к*»ааво
ан*. I к* ас арена, прими* рЛ^и iprffiBn икеЛсаамаи х<Г)'а
 pOrnai анг «ИМ сасрар И* «т шр)»о«плым ikibiw»
г» ала свиржаамаа Лщггмжа»»» < Bcpnaucftaioi тема larwaac
,М м пораюагмьаыы «*ни Л»а .nop имв |<ыиимк« праы«нап.
лево юлпжаеиа иа*ап>аап<ш (авогаааанс а араыау«мым*. iai-
«анцогктвоР ata «фсргапме чстж трапп «е»а> аеаапмж
wauiniariMW* ымаппмимры. (шЬнаааааа а «пирам *М«ан<а*
чсхвой саснис сеерамип с спромтааорш гарасклирсыкми с4а-
спсмаааааамв ма.аг.а«гсльое-«ачн**г.ам>с вгргаеак«в«с r<»c«ia
ыым**1в(**аова
If—- .4. л а.мав. (ПМ гра—.мавым Ма.таа Г<*.вг,.н
•Гвм'самм fwBaawa^wavaawa мимосои*. аааа*аата«схав*> ttetaP.
vaiMBitiiafaMtaua «W1MB » MIC *>* аамааам ы lM. AV а ГПГ)
uitaiKKTVUT >*аыиии< <ха*аэеараыма ала еарслааа*аами ПР
* fl*ас K|<imaawwa taxwcHMw* 11Р*асаафслас««эш н.а< мт««ав-
амп imu
«Ч4| сатм* Ыв<м«ам1 R BVWCfW laaaa ра&нг* «*a«v *.*»*<!».
гмаасгс&жаам ПР пааа Чч«мгж1 LttiMC. Ihaaa. А*ж*<ва4 а «. >а
«*><atK*xw wi-i <1рс1н*ак<*асма<< »рн«ш »л«а (IP
•ым> laNliMi к«1 мамам-«Mfeл«НИ>» !»«-•* ПР ntfa,vatata*«l
аамареку МфУамтаа
Р/t Ли	еаааа*И)««а«л	Йвва*1 »
ам 1|ва Al'i *иаым* м Гмк -ива- *мм ицдеал» ПР *ашаа
KMIMHJJH a -wjx агрегаты* егтаао» «аежкн JMM1 a 1MJ41
Кгыааеал. арглааааг<а ла аьеалакмаа |аы*аа*ы> «счалагаас*.»»»
ааармаМ, ш.агиаааи» партааы саарамша, >»<** ими (**а4ы, «Л-
пяаи и фрккрошаааа лспьасЫ пата ицлгл!а к ф.а»1ки *аола< ж> Н с*
•ус.«Маа ыс-ла1чх|«Мам>и«я>4 аа.к taa (W»« т»Л<ас1 «•>*> л
а I *аа<алаглн 1асм*м»иахим S, tdiffwtnai сашиса ГПУ ГТК 4
«ра слалгы i*ulk araapraaaci.Ti аа iav. и агрутакт стам* /. а по-
с.« >^|мАа««м i«u«rt ГС во ч-аам* Z Р»ж* VBMM ? а <<<•<
асаын a tap* &<паесму а ымаам! (<*•<**•«> аавтилфтр •
ж'.епиг»'-	urunxrtraxc nu*-(
. Hlh 'AiiMWMwi ПРКатмь UtteHt 4'H ирмпшиом
мрикмау, а,ти	ni»*™. |вжажа< aa (мс. И» Nhc-
ca «так» ю .'I u 11 мча гижккчы аванса acwtt ч<мс pcfcta
auaur	мамамса. lawMUMaroi <м«м
с сгааааы шины с (<а«ап«^ааымм*м а<та«ма. y.~xaa»aa.wai«ac
7<a*v <m craaeawa aavnarcaai c a»»a«atia»<v»a«aa< wtpractaaaaa 40-
м фаак«<ммам>« потна. аппПан ••• <лма»
аа сым ппааинпа-м»


।   im>ii a >*«< W4 —i, л w । 
-«I •< ы—>i	MIM-'W «тиа/М*»	п«г*гч ft—rli
rdU •» HUO—t g v •ЭННОЯвм W'MsuKvMni) kh»*mihW
ihfmui	>♦ c<	cx»jalgr- mtoa »«?« 
«•Mai мютМявН* '•! bhuumi пм—ф) »||
f «!•)«* Д4 •’•)>•>>• ЛД	t»*»"'* i»M>»U4awr »•
*w • •awaada m aam a»iii« Main^iyn mt	•
игатмотиэ  имгфию Niftemu 'клгмяеткА
•ar-яг* момаадя) «nwwtwww м«м» in’aiiiMu» • •mij«M
ЭНИК OOH »<«•»•» wl *»u>ua »mmt> l4 4H W **»H
wakud>»e яма» cm—к<*-ЭфО >и_тм |цянп |нм<4
<V*>«vMla'> iM—aJa	j k urijivi inHinnmmU »n«
uxlllll MIMMJrlXI' HU4i*i	niMU
leiatMi »r»«i«»n« м ц имеем  нмхж urvrr ю^яЛ пмдаЛЪ»
« *»U м««мш> iowm«*-m« I'Mai iHMMt—м) // н« ••i«T««r-



Г*.. пив* г. !»<.тяицн» utuarrtcm»» rux -«
ru*.	Мыъ «ЛаЛЫ'
<»ac *341 earner m аауч ПК. •»«.»*• hi	»vw«r »
tpMWec* (<*«|*ч«1а* s«MMA« ЧЛУ N (Hfo* ••kaarai
»ааам< устаммт-омтаа • мшспмнгам Г|ж»»и(«уни«* aria-
artl смену 1м.-ттг»е»г» I» ставам и «.«пи <я«ктгг he i ставах»
• ж*ыг* it а <••• нм«гг*м 1М"г*и *»'*«* R (**<
pc^fcwptia мпммпмссьм смем	упрмкт Детым.
ikmkiu а »млт)мэ«1 i^M«tca а ачсасл cttitaaa р»с-
оммеммак саам »»мч»г»х«» «ы 1Т|т>»»г«Ос«’««м" ымасадом
Мм« ми*а - а» 1»м ЛЛн ама-ча *>•>••-• !•<• ПР момм
УММЛФЗЛНИ
уммм «~R.	М5*\ 1*мма«ме
ам ыа <МмГа«ы с<'С«ч.ни> атавй тми arfoyo* гм^Лкииг»
4р«С Л.ЗУ1
тми «&_•<* мак! 4mmm«<m>hm4mi«i •ппн*к««мя11 « »
• ишак  41,1 •«•«л яивнЬ» «•»•<• и ямпямиц
li Ш
М>Мс*> ММ **««	?• (И *•*»*» »Н
mi •»« । amw найм • «мммм^шии <ми»г<1м |ам<ф<«1 »«•
«•«••км м«л?мМи<я«ам(4*м1Ч| »-иж»»«»в rwiui» ап««тч
*г*л|1м«м'« iwiri	1ЯЯ«г«1МШ>4 •>/!	»«••[,
••••» • «tiModiX «я»1>Ом«1
r-Ntoa <иш »Ц ««mi* M«r«rrwiitf«M	Iuik№m|M
•му«| «М(ф)М«1* иычмм *м|**«4 ни mMMOl№ON н
I и.хмжы ми-мн•’•—•О it>
278 • ГЛАВА 6. ОБСЛУЖИВАНИЕ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ
Контрольные вопросы
1.	Какие требования предъявляют к деталям, обрабатываемым
на металлорежущих станках, обслуживаемых промышленными
роботами?
2.	Сформулируйте требования к металлорежущим станкам, ком-
плектующим РТК.
3.	Какие особенности присуши роботизации технологических про-
цессов обработки деталей на металлорежущих станках?
4.	Перечислите общие требования к РТК «станок — робот».
5.	Расскажите об управлении роботами, входящими в состав РТК
«станок — робот».
6.	Что вы знаете об устройствах автоматической смены инструмен-
та на станках?
7.	Приведите примеры конструкций станочных РТК и ГПМ.
8.	Опишите основные схемы применения промышленных роботов
при обслуживании металлорежущих станков.
I ЛАВА 7
АВТОМАТИЗАЦИЯ СБОРОЧНЫХ
ОПЕРАЦИЙ
7.1.	Виды к способы
□•той атизмроолниои сборки


uaoda x«aa*l’Х11Ж a xtiiauni (>«->ai aa rxvUiaaa *мяр «япаа
•wuft'aaw ШМГМ1М ««imhimun» aivah
*<•«»> aaia^ а шмааааа» M»Jti f ааавава' нжааа и kwbm*
лвгаааМк ламааа ам^*а**«' '«аамкчв^ачаи а»«м»<* аг» aaa га
амам ааааа *» «га|»ма»гаеми <<*ав«*М.- а «аа а»«*аа^м *а
ааааааМ aai » агмкааааа*. > м«| «Ml aaaaaaaj нЛ1<|М а мЛаваак! аал
-•ММ^а замваэаа-' шаамаг^ ааа а'аа,аа~л а< >ъ«аа jaашка» VBaaara
uwa-at* »J <•>»/-« >av»J»»»»a»ai j vaiiaraa >маг4и<и «саттф аа!ц
awaui^;. v«#C<aC«: »/Tv-MiT^ulT x rJavj а ж


ммамамха I«•мм**г«мwv Лии |ПРл	ММ ««NO-
к с&*гммс |«<<ма *<>aai>M ммв-махы 1PTK1 с*о*г««ы.- imh-
*П* «С 11) и гнОмаг чг’« м-к’юни: мм>м • ( ПМ|
нм нипм» .«ra<w ММММ» ‘«•мирами • мнима
пМ (фо ^*LK_iav< >и «пмгж>г.мм »ы жкгыаи фн-
«и«жм«. >ффе«т <>р«м1«ам1. aiwewnrcroac »к».т^>мм»«ат>»»
I» мм. <мы«)> *>иум. амчрм» a tn I • ммма* •>••••» «
мроака р«ш1 ^вЛоп кш аииктапр иацаСа«о« <ж | Н[1
7.2.	Тскнолошчность комстругцмн
изделии и деталей при сборие
I—w Кгшммаааигма	•••••гвммама«.»«»чаг
Ксмва*.тшмг)«>ое«маг мимш м<фммпим 1а*лягс.1аи ком-
М!Ни«та «мем р*.-агт« •« »w<*aiM |11.1», П.*1|.
DOJ 41-СГОI 1ЭС11 иаеавмава-И wtrau Mlatta»
•ran K»vara<airaaaaji ip*~ii•<»•>« Mayrat nm>Mi> • •а'ааама!
-c«T«n>i м iaian ><11й11яы< aauaplu* itaanki -маам>
•газ мамаваамш маги «мааа4а4 •мыа«лого«> швьажа «mm
.<111, э MI1IU инж-жти aaicavdoadaanJ >r*kl«|||
1н<гН41’ип»мша/|>на гагаа4*11>я<м«и’зт-<ф'*м** »*••**
raiaaki ! главам, aaaar»«^> immiix h^ix нога, мвмнвлмд
♦/» «мыт • м*1< mawann	агама» iw< a iiaaai
п иаамамаваа газа» гаамаинжА а н.>или»аг«||»« «и а
амХ а ааагиж аяаааажзо аааагиа^аа i » -latogi <а(ммДм1 аХааааз
-ИЖМ иааааяга^а*ф< ’аатамшат a naanaaaW я»а«ааШ41*
ran laaaikata  •mmmjJu ийкэаз ага-пам ааам*1а«>1|зам >ai||
аааэиэа«я а агЛ*.-аЛЛсаага аазрта! «аахзмип» гакi и* •»>> «I
<«м*,анга>>1 аамаа а аагаинм»аааеяиаяидима аагати оага«»ааа
аза и> ааажа а а агат, «о	ш « аалов аЛаяэлаямаа^атапл
><ва«4вдз «м тааМазам Ъиах<и> аи. аяавтпга еииэ*1ц
вангаН* а ага»ва4ви*в>aaaali 'aauhran ira> v»'а«га»М
ваааааагааааи aeiratae aada йплатиешиа агазпа вавиа*»лаа
• rnwaaki ои агааяапаагаа «амсМ ааия.4 э i^iaAtai'aJ irt»-’
М Амаиачо raiaraai Naxatran - илмИимаяаШкаампмм
а>с4а .*• iu я мзаивга<>а>н-*таав ия-яашвиж иаазяяааппаа а
><МЖ а^*йа:ЖиГг i гЖи • Ж

*• т	7»Э*С»<
»•««	м hmJimj •«•««*«« >ф> мт чиижШпи
(«мыакар кя»>м*1а<Н1*м>** ч aaaaaMakaааамзн машин
tail art a»ag майя аж( во» и аааяа a шааайЬэеаа
iwiim гн «мааомма м4пг» Ченами «шч*1 ini нам
•aiwadar' waaaki umkatoj’ агаам яааам» м и_хаяг»1
•av<м МАЛааиаа ао сами»ИВМ» 1MMV» «яваамЛа^*N агач 4
irwanir zatagp а* мпаОзал ишппамц uUh' a-uauJa
эмаава1«аеао;а1мямьэат*| магм «пичлкплаЫни
»шчваа*т> шаагзам aa^aaki га иаАиуз амяаа*| амгаазахя^
-utM<>iN«i «мага! мн miaki aai*M* ааачкм авлачкоааа
п» «пр Tk<ir< »ч»чтм П1ПЧ11	"* агчммаа
х«1а>> |ни«>1маи « «кл«км*а1М»1»»	аайр) аааеав
4аиишчи «п awiaato ’warn a м|жаш*п рч*М1 <яааа<
Ч*»«Г •<•*/ а« «
мг^4а| и ов1Ш«*аа 4м*еыЛиым-м»*11«гаа	н.т,<
it a aunodiM tRMtuaan -гсаш моемый
arwx vaa<wC«: аг’».м uHuft i rj»vu • <Ж
ан». «маамакаиа-мап a humi iar«t »n>ii «ямаЛсда аяммаал
-гаямак! >Rh>W<we<jrtu атмо  |дц> ваицЫ <га«аптаяяо<1а
aaaaewv > 4Чкф> •• iu»a 4Г*а>1 а <«<«*• >«<амьа|ма*а«аа Ям
аам*ьк«1мм4а *а Miamala жтт» aiMaiaaчн4<4>> uaawoa
«ааахз* и >а«гя-т w*t«<dxs«M iu>mhmwi>i я |ааавс«*11 tar
аа а чип <гио<й> **>«ч <naan) -жикф аатжакл аашачиэ
-4жэ 1Х*т млаааф a«i»a«a g аанмга oaMiartnai <1я,аМт> 'аа*
лга а*а щмаамм М'а|*4у»>м>1М1а4ш Ма «п «(«МГ Miitfe* а
тта Mtaiafauki тчдлпнн аяаамамамжиС и**4м зяаамоа! »
-*ама«ааас1М <аг«-м>«*за->ии <Ы4сиа а чкаиа fauecavg ням
м>(|мм» > i«Mia<«>« aa^»> laaaaiwMe и W, ама^
eui • мкосуамкамеамаа» мамаррима a иглма и
< aaumiaiiiftiuiiii «ммавнаа» ргЛинм^ыамааса* а’а>ра» Kpra-
ма ааго. иик мгасаруирютас ae«vtr«eaao мжлмчхмлгпо пЛ-
bMibW-MN*>«••• <4араи. »•• иа »w«v’ppaitM. арамамтАараам
t c&ipaa paCotaaM. монет Гаап aaaao ccffem а<5чи>«> MN в «с-
аовьаамнвсы и< fKf«i*4aiMNCM0ft> аанмагаакаиггсЛораямис*
•4»Г»а>мааи Тааим офрион. <г*-
<^и-а ы (>аа4аа i>»»4><»«hii />>—»!<» .««м> ммил>м
у.«и<агл«
Г чумя.аа .аочгшмам Д»« Г**» арма.а«Л«Ма»а^а '»•
Г|ММ« К >Апи«[имнИ ifcfI. аеЛиимк, «пАа швсфрккфы
ласта»»»- грсЖ'таш»»» ccftc «имгамссн р«*лм Кр»мс «»а. aort-
мш*>а-амго.<Лагг <^еа< laavaiv </> »ia»>MMitiipvam*>ia*s н».
ч,1<а<мм1жмхм>** маюдоиа»' а »г»»а<»»;«»*«хи1 ipaaa.il
• ксасчаа с wou« <«ме<i-nc«a*.~va нисгавжам и авасим«*г.ма«
рмикРО Эар«мтФормам «мала»» 1.1Ы1им1ма«м.« •>•«
ама у«ма«г т мера i (*<•*>'*•< ажак^аиаа кымва  рвараЛтаа
•гмпачтамч тсчаомааевсама wt>wPkni'ararxt, аресатчру»-
MI *0ЧрМЛ> • »«| ммаама <е ыа«ам*>а»мо1 аащаа а ю мца
•<-«(< а*гс.*таааам> пкуясптам taoal цталакаЛажеосан Тааам
Мрвам. нлМлквав.- мамаагсааа ata аослгагаав pcaria авоаг-
аы м к »шм apap/a«»a wautatMa. «ала наакакма* aiaa.ap’taiaaa
а* фа**«< aaptcaaiifia taptuak «кэшаааааааа apaataaaaaa Ж1Ш11-
aaal ua< есгсамшалеМируамаава
I НаМахм малым црммиаСМ ьи. if* агамам, <<aa*t«*Mia>
ам<а:«п ва кМапнафамаю» с*о««|. aauacica атамаlaiai >аасла
лг«а«а  иааглаа. Уаеааатааг час* aciatn*. »»п,«ас ига*а> ai-
нтамп, ау*м/<*««н iMtaaar^ af«aa«aan (ваыа>ааг% i*uai>.
аа а ланита, агата a^aiaa аааст к ьмаа«маа> саОсснваавкта
аршгааам
авралы на Ъъа«м1 ъ ЧПУ ааимжа аааам а> п>тай мамаам»
ам(. ахиимр аоавмеет усамамп ас«*тр,*и<а «.канала Лв>м
ас*саа*аааы. «•><»•<«> а>*ся арнаам актам warn ауяжпа агаак*.
uairftaa ааама а<а>*ы*>вы •>ал«аы'* • t>aaaawai


яв.пивдт	xexj*



ujmhmwhii



r«l«r	xiMavcc 1ПОИ1МШ n^j t Jr и amv> wt*»*
*1 <ма«4>1«) n.«*u* «ЯМАМ «МОМ • l»a«4l* ufini4M«$ IMI
««Jijmo a »mus»4«*0 u« wmhiIi a tpaiu*	imiiihs
ia>> »>*areo<>*<it> ki>и»»41«1 >*м1мт<-<1м>гчаяига » и» ц
• • SBiSЗВВВВшмигг	•
Дш >«!*ваеам <autcaaf<	лгп-к-М аМЫнаыа г<на-
гсмиргп на Mtt км^ыкашаак |»ш ржпяам, паси Ilf*
Х»<аа act«* •• ааа «саммкач маплшпо (.гцчаг
ем» .»iam «аммапмагым а» «••»<*•«»••*. • <»«.*».»•• нами
flfat 4Ъ<ж< нааанфамгам1 оыааммЫ с гафаапармамшы аанггаа
арг.аа.РПР^-аьас-мломтммсфса* «««мааютммкжтеач аы-
•.МИ1.Л гоме«ммм< «Н1ПЧ1М1ЧМЛ tifrt WMiMMt HWMtm
о ара маыаммма саижааашХ ftuZcai*; ко» ими»
a. Гм~-м ваиты| ямами meta на саан ним, нычмааамж.
«нравам и> «ммыпеыаы» мааа^аамеа Дай i^wjanfauRiaa
ашьиал шина ра Мы trf<a« ваапм иклп ааимт шаача-
.»>»••« ин ыа|яиасмаыча. • а рсм/аамч ta-vftrtati - Часам, uairnv
ымемнДО фм«> П»а .Л(*а (миЛкы* «ММММ«* *««••«••«
ысаа, г<»4шл11 спжрстааиа щам валы м шаак В ыы  м.м>
асамьмаамаа «ма>ааамаае.«аам «aejaiMcaaai wactf*icir«M
Ilfat маы »мн1»мыа11|м»»аи|«ыа Jfiu«at«»m».ia fa «Атлм
acpctwl utuiu Jan •* имиc «.inaa» hi »eiiaiata»<4.»4ai Af»H
Снаафсм* pcMvawt aravr*. acafnaaaaacc ii!iai!»HHn(»fiK
«MtKiMerwa affaitataai aMrtrel. if*a.a»iBi « Mwaaa* auafa*
aaMUtc tftbiwH 1«п«>маа*1 naMil |>аасм<псзма*ее* loin
•••«a xiiavia и v n<*.aaa*etctM«ii<*4*a боапжа aamva c iaai
&мы «atai' fata* iuiuimi «•/’<ыае<ва»а  ми fvu/м II» w aa-
uiii г<Ш)ыатк c*faifcunc a fcrf.aittt ыаиапии f^an »!*-
ati-fMMIb lawaraa lavMcai? fHIWOaMtM*» на» <v VKJ>«MTM
Симы» it^tti iua» ма^м. Iih («afMiai iuuiur> caa-
вм.|ы«ыс >а»гы»»»а<'.»мс управстш нм г|«ыыак»мыс ровсам
Ilfat мг«4ыиа>аачм1 in irotpiM асеманал в mavafciwtwc pA>tw
а иап|шым-н1шга>*аааы« «мманы



ТА. Сборочное оборудооание,
оснастка и ммструмент





paacaptarca вмело лааоасм м опми>пвлыва1 лшввлиплм *г
•	г«ва»г* ’«типи 3*.-*rw« aaa^iax* лианл
1ма«и1, враче* м« 0№(М0ам *»»•»• фй«*на. *а» ара
вам и> врошаааеаНаса » а»чн< гкргжькна.- налы! ж ас-
алвясаа ааамоаяла и Ouve uaamti аваасам. •Axartatv
«мм»	ifraai ПР iwi «бармам» аа«
CTPRBM.
• ра>чгрм	мам. эктваагмые ааа аыааавгааа <<а«ктчв
.Л<*м, I ««.м л* рвианамааа ааввамтааммл г*1ргЛп»
вг**.гасо&«с1м» и лсвеспв. шгамш с ивсадоасисми и *-
• jnjiak-rw атыжгачлва» ласам aaaniui п.цж<в.м и м«-
CtpfaCMMM. »<«<дм ама^а	k «.lava*» и ao»n»'
raiwMi 1имплкам *u иачрамкма» caiaM imb IIP вы-
rcutaautn	«а.»шыи раммамв -ввврвам»
• <вс|««иж*4.

(киана	«мавшз .Ламам lm ПГдчтгап
Притт or^aaaMvvi^watnaMfft^vMMMMt ₽•>'»•••« |IH.<1|.
• (fcitnmwМ1м1ич>|'‘> - .	 >>.,|ц«о
7.5. Роботизированные комплексы
и прогреммно-упрмлееыые
сборочные системы
•*> ЛОМ
мжеаакек
•	utMlUl. HIM ue .-*H"*aoae KI К алисм <м*«вгта*см.а
IN M*l «егтаа «(«ММПГО ***<•><
(р*МаК
•	axiaae fwT» г/*1км<1 letaocn Гаассрый i крахи or «tap-
ca iiixnai 'Apaiaai uaail io«ia toectretn***»-
1Г%*а»»»»чг.»««(г-7»1»чы iAr»t«nt.Nl wool
«1WWIM e a ar* catf* a *»«(*••<•< we aa ПР»< a ааНФылаеамаа
caaaprnaij ГТ1 It'll. HIM  V epinawa ГТК а ru*< aaecucac-
ceauwae 'Xiaiann» ear аетале*еаел*1« сса*.там4 м ийврмо-
aaaaar*. рмааароиамаас смтатоааам*м| WiMMtavwcaM «*>
uiccxic ГТК.
•	•каламам* aaa сварке имаш ыамаажяамас.«м«ых aur.aae
HK
a«iaia*i.4
ICU, ГПМс a cocoa* cftopraMPI ГПС UN vfafoataai A.1 с <Л-
саама сесаетаме • a pa** а а* м армсеграмроааага «.fepvaaaai
«•MPU
•	амвалмаао 1фи>сыа*аат умефшаааа стмаммаам *а-
мснага НТК К IL ГПМ,
Чм|пГ1| • НТК аамоага <м)аоа*маа ма а*1амиеакша <,**
вы Лряил ампдоаснгоа a lauaiua «tjafct», 1*«варла»моа
ПК. wn>art ••ааемиах-»»*акааарв(ъ ч»мс»а_*|хр« смОараны* а иг
м» • |Л*м«Лг(ал»а*> lewfuaaai Л* хораааааш *,iaM<aaiaiw»>i<<
фсмсма i<»i аесжмаакааеем выамасаш »< старше* ГТК а СП
•а»г» rcaaaafKN асхашмама с^лрхгмыча суаа.се.*«<«смаваа Icfo-
ргсаыиа MMtaaaai ГКгЛоа мммаааа» с*м|рг уаама* >а»«мрьаам*>-
ст* магмыс wcpcPcf* а своросаых аасгрччс><>>а Иоахааааанс
латан*хас1|«мсмг> сам%*•,»»« а«ам%ага ><iar>»a« ммшмг» чара
iwiu араоа ътааи aacip>i*«na а Ирал ia* fi — ••*ьао>л*ааа|*«аана«-
оГацосаахв нмсзм« Лаа СИ а свергаемо ГТ К fpCoc* munitp
еамеАфМЮТ исераеай рпеагиа fa> pii>e<«n
ееспош оваалрааиссе оМлгаормее. eueeaaaaiMic* вес оасршме
«Й0|*н ее -латам aetatr Teaiai С 11 <а^ме(агч« см Аа* «Л,атамсе
ро&па мае 1<ае1имыармммг-сГ«р«омв11 маара  МСПаСЦ м*п
плате нссеоеми ааааааагаескем (^чараиыепемы* с4ор>амы* aw-
«к неагмае » ipumt cfovae к t«pr*temtca <еаа нс|*аепме«ле
ее аеАиаиаае расктнаа - в ареамес (нпааеаимт н ыслалл


RMHiM H 1~П MMklWH мнаиан 1
Uat и ।*111 'Borai awairtdaa |x«4	 nwiH-n •««
»•*> ri>v«J »a<i	caaalrtaa 4 a fawn
eaUaa мнмсаАц	«и гапмт» «aia»adiM Хмамж
>Й11Л<| •(•Muonwai ulUraac** ucni'rsi  ,|Ц aaacciJamacli
•«<U Ml aMwaftfll' !•»»*• «1	• wainirenMfwfafn
iKHmx4i4 •> —irw. aaaaaaaiaiiai ,|| । aaaj«w4aa WeJ«Ja~>
HXM Uai Ui>w де nf«au>
 WudlM OMUMM u 4kcae.sla м’ > «маарам - |HHIl»»*tf I vf«Hi
Ii ualai ->an Ml (*na-><iUM4«d faUiHni. vw Rkbeaii •»«•»
aciajra эм«я«ж*1я1 ww цщ - nacaoaaje! irwa сема гиепш
*141 ня inn <•>• «*•» f»W *>л iiaraifa^awi nn	••
1ЛМ1.Ш гамвайИПММШ 4l»eiiMaq| «artxc fall KidnxJa.
nwanU Hunrinuj |ммш •>«?•». > 'iwnue«r»i « itwaaaa
1М1ЧшпЦм « 1МЮ1|1М|«а>»ч| >'MiMaMMi>' амма
two» Uaa а ШПЙМ ***>Ч| Я ( и**Л »ам» «>ч<аа>тыа «1|
Ill	7 A al ПГМИМ1 CkMM 1МНШ1М UKU 111 pecyw-
•c TA. 4 vac* налам вос.кэс«ваг.ъм«л» rtupca ни»*® кт*.»».
tl*>H OlffMMN* JtfMrB IM («ЙН1Ы»
»lllHai IU Ifai фам.  мала) HI ullCf-Ml MatlfMapyaWB 1ШЫ-
•ec iiMKHir • арачлаестаягтаасв Bncpaoa <«* шп ими  <•-
atfanae jcww ?m him* 2oim<*h«**m> »>m ht«MtUMH# «мам
(««тмигъ к шп№>11|> содома Гх1н n?i амманнма
•гран 1>аы с жлтчааа Iiav~rturt canoa. ni anvrtn<>yrica iai«>-
•смаг ггки Г MW Mcitam.a artua • Лмааангммм 44*аюм е«м*э-
ааргм<« aet««aaa < «а мтшманаа #*» аа«.«еоима* фак im aria
ia лТфамамавапса цм >х*мм м> |с»еаак сала спар<лав а мша
<(к>.шакти .«Murtra. «см ваг», сча гоктин «таг. л.м а жтша 4
ширив* мм*аи«<> .»»»a»ira >ЯМ вам». «<• «MlW аммааамаа
авсмаап мауиланж
я? •	L	:»>^***
*,>••«•••• имма» wiapa <<*•«•*•« , (*>»<« » чаре I Ч*» '•**♦•••»
aaacxtai itrr»*af - C XHtaaartpaaocaatan скасаыма uhiumi rto-
зиошмаи инн* 1ри<ШЖЫМ	attmtw* >f»un.
ас кам *. j. X	iv^aata 1<мааыагт atpaxiaa дема
а г<«<кла >4»faa ГЪа,аа*ма1« а|МКПчЛ<*и амаамкм •>•< art »a
ic«i»i ил (Mt. 7.’. A 11 Г» tvcacamt ату.-ал  отверста» Matfuat-
ptiiM <mm а «uuMftvaitt JNtnna (лае м> .анан» «м»мм
tr-MW! ям 1МГЖ»“'«« «ШЖИИв a >ucMuact«aa rpttat*
h/a« ua «<»« •a%»iMiK*an .<<<*» a fa i»a<w вс (аамгер» uMfa
гасли* aroocl arvcacwt 3J taoa.
WV И IUV ««ЯвИваава it* paa. JI .*яа П(лмии1 ма«аа«|.«'<<ы
J. tfUL-saitaaa»» i-Ла! я»л < •ст>меде>(а<с aa aafvtac repnat
амагаааака m мимаммг ыг*п laaMuwMea Д < >анш*««<ы1
vtarae* апаапамч •чцаек-rw a c*a*ip«aiMt> Hactppacata. t^cKtrtaaett
wfaf*> aniapi* a^i»wa. М1ИШК1 >a>m.4#a«>a тнмма hi aa*^>
•>»»««pca f kaacHtnraccce счсма а »гмаа»«аал ><a»wa
MMOnraw fwAitau ffcaKMTG <а<мм (Ibui.i Ншм|

V*. пигл Т	tkw'i
/фмунмам******	*«^> «* 4aa />Лвлл	ЛЛП
• »»wuw>ww|«**< *rwv>*v 1ИП.	aa p* ’ ♦. ВЫ-
MNMTi «6<*% -ас-аол —u»4»k>«mi <анааю «алан ма. t*w
>ir> Hl Ы1СП1 астма! |I4J МЬсь* аимаа »,I2 ы Qaaaaaal м>*«Г
скриа 11’ЯЖ' iat • «асхав аыг«.»агк» ttm «.трак H octal оклгмы
••mi if* •1'оЛ,м»нл ihiiiih Л i(»« *(«шлпчм<* «ммим
« .vtxiatai 4, iUfntut »•••< i и tiinaaai	ом <
lte«n> ikmmkm жгчаом* •aructi >i*4ef«MM« Hwcrr itfaafn
<tkw« ivwwwn wm«cim« Гт*»» Чм»«мг JWt с «ггм» •-
•Hi><ai><»Ma 1>|в<« вгмма1 ••Ьцм> м и»ям*а» ••««. м« аб
«аты1 №мк. anaai 1л4»ао« и ас с ifOeiwM шакои 1\/« ?
ЧН»ЧЕ><' •••• icpr^xiff мае.vacш ас«*г1|>аия taut Лл» омцаю»
лмаамаа и р/апы МвмШ <•••»•*«ммаиам» |*м.1.6<*м М«
(kaaai Jaqan<i-A_«a*a вага ла utaapu
• ми мама, а ига гам а«п ига*>а»аага< ума vraiLWiaia и аро м>-
лафмааМ) уиа гмжааамежс» Срс-мап ра***сг <**••• •u*>n N к-
чма MMratu Мим* В<««*•• смкмм а<ма«м pMvaa МШ1
uiipakiMi iMiiiiu-ыи1нжа Л маааамм /с «гавгоам аааввжж
С •аИОЛаакхтам Л стоит» Яго н.милмта » • пресс I.  пчгаги-
п м««>4«« •••><•"••»•* • пекари****** аацаанм ааабдояимкло*
мгаач (крана шмапм**>Ф кгачгаап амакамк ап саара****ас-
вшаа&то-аасаа anc.ro а авлыывка его * arat|anra>*M* icaapja atp-
«а свсфачгам пиаааак чтотаап гаь а усаааааваажа гс Фавн*
ммма» ммф нгаагааг! «Фазаны» »г< и» <мфма »го«м «бодоаай
аоааама аа гарсааеаг аао а ааама пара* ufar****** амашааа 9 Тр«
па* магааа».»»»»р ааааеожг Лэргааы» «жя м> аавааа шлрпа вам
ама	•• *’** '<*«*« । Прам «иамва*) мжмаамвч
(мааэеаапаа laical гал аа иа«ааам*'гф ааргс-саанааст и г/рва га«
а икаае го атас Л» (Маас аа»к-.*м<ав иама * в
l7faeMMV •» Аг* гмвеагам!	а^гам armw
А^та mfera ГЛ-5МКД [»puf«aaaaM»a a IIIUI 'М1ИМС ала Родаса
агаааапааагвв* иввры мваНВго. амсхат го рак. ^.11 11Л<жмы»
рмл <«А»*еп ааааратв. врыама. jh» (***•*••“ *••••*!. имаем»
ама, варпмагм арсв-гааса н гргабшпвк шаМвам На сЛарср Ахс-
ам авм-тшаааалса с аассгммм рс*Л<4а к icacx»4a«icix«r аютыма
амаСмиа


«мы*юа«имоа»мпвимим х«ми»ж



>17 • I тг»4«гк-лхг«
Mwwivmu» cvcWJMr <*Црп> Ллкш nu«r*w ip*.-. ’.IM
«ЫИ1Н	ipMMHMHM Г*1Ы»ММа ШК4МЫ* Ц«1Ч
сам* pc а к май, hmucimmi »	 цчамаа nxi«fw*<rxi»«it
r»’t» Nhtf. a >wr««KtM?a aeaacма«стрм1моа c<>«ara»>* ckihu
«Анагаавммма m*"»« о«ч«д(м»||мнмап *a»««
Рис. 7.16. Роботизированный технологический центр сборки бытопых пылесосов, оснащенный датчиками тактильной
и визуальной информации и способный принимать логические решения в условиях технологической неопределенности
ХМ«ПЧ4»Т чпмлсад»:»-*'»*а-'-г*л'
И К ‘•ИЛ pa6uf(lt UttMMMO Mt »\ямме 1»»1ЧвЧПН’ л«.
• tai •  •/«»• i<aaii*t,*;n<aa«wi C(*1»U |ГПГ|

<м« naaawwi»* 4 *м>«) imniwwi f “MM *••••• *»>•« • atoiiM
ома&та	an	манима aaioa
••a '«••nljcti vft'e mur W»i i»mru«H» nooi afeakra  iu> i*t
MWUM'u м«|»1Н» т»<«-»лп>«иш	»мж>1»цшамая
«яиааж ‘иm «мазеаМамхаиша мсх-лзанж
wu«mUl4«i • д| аяамэапа «маиваяЛяМ •L'madai 4 м*м
ИМ» aNWaOaMUMfeiM* «••«М «•*!»»
lJ«»MJ»33pi аваачм*! мсаягаашал!»»! нгаалпЬ»» / айяагсми
яма га»< а»аи»*9«о«ж^ f ana.' f nta«<%o га «м мямяЬв а»-»1
•им «тмси «ив«а»пы » аимм мюп имяиа» -мвм»аМ1Ы
ak»«44i«taa Hnaioaii намазпаов ХЯЦ '**1 “ММ Т4 *
MiaatJi	«(сизяжюпмсм ч»»»*».'.чг»»гч»»||


Я8«ПМДДТ Mnwnm—СТОХУ»» ORFO»
|<1>нм.*»<инм ПР»м<1 м a<v** <•>*•> шрашаалма aacaaca
«naa.Ync’.^ao naioiacpt» К ap»tM»»»«c*w taacaua мааиаг* ikt»
МП1»а«.чМ*М« аеОфЮГО iapa»Hi’‘
цст <^<a.i мр ртааааа |<ааксьа еошмтаа (мацам в шм>и{«<|«1
>Ki<iin.wu'> iMKini ПРнФаап. фмакмжч га1»г»срт>« рс»
алаагка и» 1(*ршмма ЛМО	>»»• поаыана» амаам
1»ми 	— араагпалв акмааюа
РГК<<«>**ме-<4>ма te^aoipac T I9i Нарасушх Т 19, «по-
• <»а«ы.*ч	.«1..«1х».1-»Иа. ох»л
•«'пампа «мыв* лама i.аал м«ш*Z.»♦*жмлиамяе I itn
ва№ /и -wav гаст Л Koactpf спаеаас асаыиа» уш равиаат.1
апаааснага «<«с« ) ам_а>а • <•,•*«> Maoataaaua i
м>«т


1ш>м срмаасм и в(«*ют имтрсиа |<ааа<м»»ста ржгшгчгмаа
мам «««ил а»»•»»«.”»«• »ааае«чпх.маеа lacw Ькч П1М ’
фаасаруаг »(мац с af**«aaual ipaaa аан1«м< а П1М1 овамгм-
act !•».) laaiaa aatiaauM а с«саяагс«ы<ыа аеаг^п» tBfmrtfa*
MMipoaetMm
1>4мг	лагкаам lllKl <<hr* •«•uca'taif
а|к«г<амша> f>a^v>ia.wuMa aiatataaMi ъ/cfoataao гаим*>г»м-
«зато ^дпкшм) «СЦ. РТК ГПМ| рвхчгмыс таж o<kumoi
ем* чаоацфа****** •лк-'счаа **<ча«с*ан а аи<ам!1>мрмч(м»а
qaacaaf«»•»-.жшьмпй икаамм, а иа_аа иь.«млльаыма сасгамама
>VtKKH« OM«aiasM<aaaa>« rfcffxaaaaa 1ТИ_ a aatvMataac-
«маа |«аамг Crtafwaaa* ГОС чмм п'И<»tw<>*< «ж'»а> а а -ч
IMUIM NUK>*aa>MM ITH inataaa ааюшяа а<аа<аа*а>ч >ажт-
м. 1Ж*. an.au
П(а«к»шаа«а «Фильмы« ПК c«tA* шмиаермми ааа(*щм
амгопашм .tftutiwi a 11 часа»	аресгрва.пмн-
аачу и afcwaiaiw* ифмлт<ч«ч«ва> </w»tr« Ian.» R^aww K.ntva
ai-jBi» •до.агмааы
ЛЧ*»« м«ммм им чао» млахълпмашм <Лфмнм> ПР акм-
•»1жаст»г«?в»и и >гг%ч»г*лк;а срсМ ал.ч rfwitw iVMaaa-w




ATbAjOVMlMMS «ОДМШг i rJau • ««
Кр->ш Ю1», jracaciaec lUOTrta»»	м*ка>"а»м«<«ыма
ulauim > арг-жтм.шияапя< шипи ttuaaaciaan якала яа ft»ж
ок-чсм «м»еэл»«м дома н Ф’ггмг-wacxaaa .шявеаЛ аршаяаяа-
аяммма дм МЯМ*Нмии а.**ж овМЯЛ. к'амямжеа («от
*жяа»ааа  6а а*а< о»**» ак^яаиаг, мааам artcctaa ииапяаажаа
а i’^a»»i»a»
II (• гак>>и«а«а| >м« и (•«#•*» *••«• га мата >«• мааагна • ам
u XI м 1>1ЖК» iu |дяамяг»»«ам« «апмгааа ГТК
•симявмм мич.кч VII («<•» фодявафувяса т> »r»>aww шкуш
Ajhmiiui ar raw t •№» <»ми aliMaiaaaiM м/0|н»1«ии*
•nnK|«iif<u4 .laKiMjU' taiu. |ри*1жж» arpui a Mfy>-
ar еясса <*.*ва и «егетпат гМячгая ижавггая. ан»п*>мя«'а. ас»а-
• « a aaaiw*	а <,*•№•*»**«**> “**u на 1»к*яшмыа
rpaacaafniMa мааужн-ш а» асюасыаа.
1*1 k III с4п»гча»«п ашипафвашаа*.	жкпа а вам
aa^iaaaa* arwaal •• 7<А*гаа>в »«»мал1 <-м ripn»i« КЧ«**
стая К а ажж ^гтамао <.cC*mm«i> асяуш ва авямн>в» tpaec
ааучмпи «.««ему VI. с аам < ас» «vaaiarrw и> а«вв»ааам»*л л вас Яма»
ptraaara»- «лам ч кгаммжаы» м мамп Пвввла» А»
aw |<а*г«аг авмаамииажим II м 1*1 К III
fliuar«.M«^4'»aw> aaaywttait*WVII г<«а»М1*аЛ у >w
<ла гмаа<шви IV (<агми aaaairaa* р/а*ара к <ва.т> laubfaata
а	»уяас»зу»»»»а саскяк VI. а 1'1Кн.хии« «лаолааю!

-MauiadaaJa » a>ai<»>iai>UBuu* аашш	;
w**>!P ♦nirwJiiiiiiwi»» га««м» н i»f>w m aw auanwwff t
Rooduos di*MuodiHO)|
lu Ж •» T*-K >• »*—ft 7f If x
'IL И ‘ It-«I 'll * ‘I ‘cl *’ «’fcfj ИЛН1Л pr я«р»11Ч||
fl 4тии н kmimM •••«•wfllM mta
•множима >out»M гаи*«ч‘ мвааааал^гщгаШкмт а**м1аиамэд
«а>(«ч«1 • (if амяаЛн j sternadaC аимтммаа иажа XLI " HUI
пде*ч a iwna
-<m imatfwai нчкаа-ач >«>>•• «.laa^t. aiudiMra an (i aaaaJr aiHi>
«а мае*? мааяич •• aaaaaaauJ^ adwiwam настаю «а«*га
362 • ГЛАВА7. АВТОМАТИЗАЦИЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ
3.	Назовите признаки технологичности конструкций изделий и де-
талей при автоматизированной сборке.
4.	Сформулируйте основные принципы проектирования изделий
и деталей под автоматическую сборку.
5.	Что вы знаете о технологии автоматизированной сборки? Оха-
рактеризуйте последовательность взаимосвязанных операций,
составляющих структуру технологического процесса автомати-
зированной сборки.
6.	Расскажите о последовательности проектирования технологиче-
ского процесса автоматизированной сборки.
7.	Расскажите об определении силовых реакций, возникающих
в процессе сборки.
8.	Опишите состав манипуляционной сборочной системы. Сфор-
мулируйте требования к отдельным ее компонентам.
9.	Какие операции выполняют промышленные роботы при авто-
матизации сборки? Сформулируйте технические требования
к сборочным роботам.
10.	Перечислите основные типы программно-управляемых сбо-
рочных систем. Назовите их характерные признаки. Приведите
примеры программируемых сборочных центров, РТК и ГПМ.
11.	Какова роль роботизированных автоматических линий и авто-
матизированных участков в механосборочном производстве?
Приведите примеры технических решений.
12.	Опишите по вашему выбору структуру и работу сборочной ГПС.
I ЛАВА 8
АВТОМАТИЗАЦИЯ НАНЕСЕНИЯ
ЗАЩИТНЫХ ПОКРЫТИЙ
8 1. АвТОИМТИЗвЦИ" лаиокрэсочных работ
** *ГГМ*‘>|‘	OartCM*	rWWTH*
ГД^ЮТА) ВМГМа№ смыа	• IKI)’** ^4'*' tJWUXBl
ар«м(--с.».я »• w4w> aiMivA Иг vjcfacv самами ыаяаамсэь-
••«> <4aft.a««aM a <«*<» «aiari («мамавма* а ммм* (MM-
авриамма фмаылажт !»«•<ажмап  м лцапл lutuwn
Qywnty »)*»»<• С амаарамв! • lbf«l p*r><rf«w.v ОСуШКПкМ-
rv  »»««ра> гч(сш«)1г vara, (ас нагма«.а дам <•»•>.,« ImhwiI
• мааммой!. lAvaavaaaaa мшуаааыма «амама м м«ы «а^асак
 гамаша* памыа >л>[я«(* ««« у.тмижн. аммм. а >я>р*
ам-каавамаао ucyvaavt «мема, асагхгамсчыг лЛ* ммапамм
«•еамйфгм (•• ММ»»*а-ми<а ПР im (мг. («Аапач <1Ьа»*ам»
>vMM«m>4«a-w*M»a »л»<^мж«м^<мгмл»вмсагам( лм
luaul «мсаа» н<р>*ан> '-^вгагаи* М‘»“Г«« '<•• »г»ам<<м1н«
а мкгааа («аммаасгас Удтаоаи гцкасташмст до*>а tyaavaaayc-
aw*v (»••««мама «ем К **м«см «акм ryvaawa 1*с1п**>1|«а ама-
 a*f нм «ааиаанм и« <>а*г*«а»аа «аршамалмап а наша а явааъ

-»»r Г-Ol улуп^ягтмчлж
MW-Mt,	•• смшры	MMin * Mifcf «П1Я 15-
*Л*Ч .V» C«MU«M< Нф*««М« r»J«cpA»?r»r4 *f«t*M«L*M •< Cf-
«imiwihmI f*>M*fef* «ИОВ	In «^t*****'>»
м«ста*«>*а if*a«fkH ntpf°**Pc<aMaM* '4«nj a ipuu
Ч»ик-.Ж*СС »r*«i»r«»iv •(«£«.>  iK>Tmrt«»w тж I!»•< r«r*
•«vrwtivefeM. fvpnvTMtei*. w< wcm.
 i<uut*i*kiHi п«*мм Am <»»*»*••**-*n.ii(nw« [ааАм
MCMWT И IfWUUOIM prfOM
ft »rrxf»* «капами	•Лкл •.•*••« 1кмме*м>1
1>иа>(1л«м* i Ama ИЫгак. Wiunn м 4»*4*«м •<*ма,м* ••л-
wp. M«r>P. Tralk. кваЛ-Лога и *г ' i₽b««ki«ik рПмм к-
•MklfCMMr '»•	рА*114<СМ*СЧ HW ••р«*«*ГМ

аиииаа V«aart»ty 5nui*rt а шик. »цмг«и< на
* л фмипавмса м> алммым аг ПР а «а|жгян>а> иш(» ' t w
ГЛп Гс-жгапст <(кгв1«а>>э«9>с(1. асаыыуа coatartctarcaaal •»
амауадоаий мн<т«<1. ааиияамОга • ttaunam 4,  тгм <*{«
ШИММ а |МЫ» •<-tau( a .iMaiMr» аашр* I R 1М4аа«н*м« ппма-
инн .'pa.!»l«uuiwCII> ргСсга и r\ta- аасмчади
-«расаа *ав^в«я awwa^ ц абу  <ук К2» П»а1»швк\еаы1
шуак иаиню иимапа>м«4<- > *М > 1И шнЛы! МО i









Г* • r’u?’* * мпшягжк*	Уопцяпрггцтж
 шасвымасаа* ас<уmiMi • аа»«1«иваь. маш-аароавам, цкмарма
aa*l llpt nm wavr •ытв ттшкаамам мок рвсхлатвмаь* ш аы
амелмсaatixaaai.iaa а аакамtain »f»«pmM.>«M<«aetf>'ua«a>.«*aa*
ааммаммм и*« taaa»K->«aiea а<«|Ы1м мыа - аааа.». — а»м и tn


Mit |a »«4l Jdai «muMwii а ru4*«M*i« нншл *
-anui mm• нли(г ».> '*«3 • п««*я Hirtixu iRaaaUdm
HKHinra el шаашааим мляши ,щ «•••«**•» '|««м
аамадМуа |ei».i»MaiM< МГ 1М»»а «ааахаааамаа ива. »а|«щ
•нит	|u«ra>Mt« Eupaki man  шжапхюш «ива
-ньмнау» miMiMOa tea ju аманмэи umwt венакмумн
«31>кЬг«'нлк>маш>Ь1- мммииаШ.к» >ж»ми
ЛМЯП1И, «411 ПИ«11 »HLX4c<l»l»|-»4 «WHIlil <«•<! О» 411
mmmi<*1iM«« • 1п4«1 <яи>м>*«, янитЫ »ц>
КИШ"
>п ц|]ии жжтжжжилм»»™	эм1*-«пк1д чп
нмр «имм*м> »ммдж «ЯШНММ| ivau»tiHmiaijawmaa
«и аммх'1 tn « «>4*э swdta мммп jmub
ма_-««а вмим neeaii»> laara интп| (мвйаас ааиттага
•MmmitMiawn- 4ви1«аЛ>ouNUHUMWa^tj RtagH 4ммм4
пал«(»миа1И|1 MtudMin if4mm<ihw<
n«a<vaaiaB»i «aiata	•••«««•a >*•»»«мми«»1|)
382 • ГЛАВА 8. АВТОМАТИЗАЦИЯ НАНЕСЕНИЯ ЗАЩИТНЫХ ПОКРЫТИЙ
Таблица 8.2
Характеристика	Линия типа	
	Т	П
Исполнение робота	Тельферный	Портальный
Модель робота	ГМ500Ц02.01	ГМ500Ц03.01
Грузоподъемность, кг	500	250x2
Число грузозахватов	1	2
Способ захватывания груза	Пассивный подхват	
Число степеней подвижности	2	
Погрешность позиционирования, + мм	50	
Скорость, м/мин: горизонтального перемешения подъема грузозахвата	15-30 8	
Максимальные размеры обслуживаемых ванн, м: длина ширина глубина	0,5-1,0 1,1; 1,5; 2,8; 1,1; 1,5; 2,2 1,2; 1,5	
Максимальное число обслуживаемых позиций	18	
Допустимое число включений в 1 ч электроприводов грузозахватов	120	
Число управляющих команд	41	
Система управления	Командоаппарат; УЦМ-20	
Наибольшая производительность линии, м2/ч, при нанесении покрытий: гальванических химических	120 150	
Масса загружаемых в барабан деталей, кг, при нанесении покрытий: гальванических химических	60 120	
Частота вращения барабана для покрытий, с_|: гальванических химических	0,13 0,028	
Габаритные размеры, м: длина х ширина х высота	(1,2-2) х (2,5-6) х (3-5,5)	
Контрольные вопросы
1.	Как различают лакокрасочные материалы?
2.	Что вам известно о способах нанесения лакокрасочных покры-
тий? Расскажите о методах окраски распылением.
3.	Перечислите состав операций, входящих в технологический
процесс окраски изделий.
4.	Какие вам известны окрасочные РТК? Опишите работу некото-
рых из них (по вашему выбору).
5.	Какие роботы применяют для обслуживания автоматических
линий гальванопокрытий? Опишите их конструктивные осо-
бенности.
ГЛАВА 9
РОБОТИЗИРОВАННЫЙ
ТЕХНИЧЕСКИЙ КОНТРОЛЬ
9.1.	Качество продукции
и тсмлмчссамй контроль

I ШИ1 1 •	,

HVUOl lUMlMIMHOt • MMBMWvbajft И^Л«И ».4Jk« «•!>
ittiMm  fMniKiaitua > 1ИН1»П  игшг - 1ИЖ
441MW - »e*«l •• 'iw»' ««141 w»mMp>U'H'WUM*« »•
11М>ма»|» «»п «кии*  к Ж	ммшгаанми
mrutaai at жоом» |^уэ« nMim «тмъшжошаг ош» >

(Hi
1М» OAK • <.-«•«> < Ш1ПЯШМ 1,»гнмил >-tpaa>r>i<M LMa
.-*•41 *•• ••lr«MIIM*«UW4	(•'
Cactaaaa мж1!И»«го	агуао* ааа&ют »uimi
 г»Са>*> tyaMiMLKTacMM сктсша IlIILl Пюпяп
«ШВИП	аааааа ирхалараетма OMMpNNHW v пЛ
ua* OMiKnah ayaaanactaa лицшааваа* lay «на <и аулаааа*«аа-
aetc,KTwi -«cacacM-uKratvya а 1«амаа*.-гас»а<мс apoaeitw им-
|р«а •• ay»*fai<
9.2.	Примеры систем технического контроля
ааМ м аавлрачаампа*»ьм*<1ма(жа	• раЛачача чача вав свата
HOJ.-ТЖи
РУжчивпа амгргмаа	« laMauM- Эагаваа ./г •« мг»<
аврьМЪпчаа a<*i>marn а сатму ЧПУ >и аа«*<»ваааш асамь-
jc-k* ма псрасваачачыма частрааааа рсспвап ваапрумсвпм •• »-
лаааамг («меры «шлаа. а нам ма «•иаааавчпвав» м««в1мв
р1Ми<»*к> MiUHcraii ». uN*.Mar*n« «< амш-«
тсаавам* лс<«ф«аааМ1 в луут»' »аамааа.»«» фвапдраа иг учагы-
чем К^аме («и.чш-ww ЧЛУ Пи е*Н «маанаа наамкнаа аа<у«рм«вг
in a aayrajMtn амысчриа aatuaai гкуиаспиа*! а« аапааапгмсара*
•»tfpaara«f
Н|в>«|«ааиам aana*i»J.a Д .1ал«уч««ава «амаеа* н« омаваач
амьнаа с дъл>*»<ы амстрмаипма. аа et.iar’ авралыать«гаапрача-
<шас ч<амслры еаа [c«na>, apvaaaa ha >••►»»••»•« вас.* илмп>
аакававраЛшмввмитчаасаоеаагЧЛУ 1*1И>пим»»*иим«ао
уапыы мк»ааа««м маем иестр«ы(а«и н iiffotifMxi ap<af<au>u


<»•( 9 )l |SSL
Сипу—и —» 4^.1.	« — R PT* МП*> ч—ува
асамьмаымс ос»ксф«м> <Ж«м «'Cl лАгс»1Ш«с амОим—сеть»
кспмии) *>ДО1С(1ЭМ «poffw—iyac'fc* n—cnywt w cunicxiwt
_lw 1М(«ИМЛ PT К КМММГШ mnVWMNt И ЖЧ1И1М CC
IlfwawfiMura аиона - iuш cimuал» и t*uiui«x'i> fa&>-
•  ............................. . .............................. .

Паа1рии ( молы fan» iMf«m кааишаии ы»«-
•.-tmui»» acn«*w< iiiihwmi »г«н« a	ui аммиак-
^•маам аавмгмам иамымммь аилтилмтем Я ’I

₽*6т*«аы«|уч««и»<<р<мниив«и«г<; (гмши ии
Н* «•<*•»•*CIMlKI 1ГГЖ«Й «|<Х1 r««|Ll>Of
во сатаа»"» мгавашаамас сд»ты тговектвою иг«1> и сиг»—act
члявм асмммага аыам •»•«' м КИМ. мим • м*а>« сммс *•••
к и	санам >i<ua>«ua>u армраны 1УП1 ала К. НМ
На 1к»нимаи сна» aiqwtn' аааммтуп ЬНМ ап аым«аг-
I* аааевсасмэ* yaaTaww иимвармамас ареаашик» вс >»»ивсг.
-ан» M.wa*.a*)«MAWp*<tfn«)
4cnu« >u учаспж (кктупааот пыьм ас«.ъ 1<ашыа<а. Лсгмь-
«Funaaarcta cwcrt i>i ortc сиарв»х*лг.«ммв1 ю«г<ассг -kaec-
-Арвмиа । <Ън««(1аам(и мвыыа» йе{*г«алф>1ск(мн<-
Гесты г«<«амаг| >мС<> мши • 4*«Х* •*>>»««< адны ж>мг«сс»№
юсфкш. К.»1 СО япя1чппв|*п » асс«»гчм1«1 с*г«смс г«»с tw-
t'VaiwreiMwn г*кпп»»вм aaiaatfl »«<1ав»к »ar*w«v • агам
случае сыояя мимрамаап. КИМ а плаааост 1и>авф(Ш1ам*
1в «КВпавма агмавн
П(в«	(«ав«м а«А<вваа>м ыицаме. t •* >амавш(«-
В1ш«м 'Jun f’mctau	onaatekni КИМ ГЖ> i^ntiao-
Htciwaxta и ibj auHMmcctaw матсматвалам» акс’вс'сва* Нм
<Ъфг»«ма 1мва(В>в> «пммпаам’ъа *м ьлаа>« гчиив а нмм
а|Ш. а Лйсаавас гарпса в» аггскгаае л^аавсшм п<пвв СМмм
>*а|«жаагчв |«аг« фммгфвс м»а*амс|' слааваства* »м«'
«nyiaaia»Mtaaa. a«*iaann<ra< t>>aMatta-wrsfaa lattipawBr*. aatanaa-
Kwiriva сСф^кпм i«Tr*iiHKTi4>KHMHtn
a^Am |41| Kfaaaax k«<*/«a iBfa «a aainxBiix «< ааагаавАмв-
ihi нал два -вв>ч «смела* ааитслс* с м*аа«пма яасвспсесмаа
ixnnl>xiin iHatiwnxa >«вямм*11>я	> *зл^->»4п и«Ж
<•» LU •*•*»* rwunjM. 	••»•«*« • к»»»/ -<i«ar«
и«Ьм4» «alum 'IfU1 •»,t*	mnn> <«Mt
•d a uminj aimh «*тжла«мижк«м> mmwc« 4nair»i t||
На ик-л««*л1 иннам наймам (*<с* савааап »п«иаа с м-
алаеап* Мымаг-мм* П**»* «жмввкн амМамн апаамм Наел
^««•ажиаа «•/«••►•i ии< м«а«>гмам||ч. •	ituraaei
а м<> uM.r>aaa,ai rnpt »рыа«1
1хл» ним К1 метасапа «мамаеа актам. «> o»»Tw».-trvajt»«
•рааауаи ма не ммшмн a sfa&mwaaai гмам гцма И> м
ujtr« p*bita II 1|1ПИ«И сага* шмтмахкм Гм |<М1Л11*>а«ы1
• маетлаастя сама wanarl Кгчшмагмнк ариям pufiin у*м-
КИИ1 ннааыиааЯ	Лр«aaaeiau» м<пагм< «а ПМ »*•»
irf м< нснгш-гааама.с лтлмш жгажм • с </«««>< яафяммм
на» тг лапая на гапеам панк гл раиама с намаем г ахам
 >iu<h^i ахаацк .Ьа iwmiumm mtf«.iwae«t> aarfaanaa J.
a k>i»>p>e r<iaif«-*Mtu ыараыь HiarMiiit и анм* a uaiul ш>-
ucwi ярсмема rf.tfori aacveat гмаср«м<па ампа. <a<Kar.wt wa-
ll* iMMuaic >•*•*•»•<’*•* ужая» •• !•*»•»»•.-•• лямкам а нм
ыг<тмм<11«	м«1М1М t HMixnai асрааыПМ* •« тжм
pmanpaiai лравсмангчжт» Пом-aniaei	а«рсажпа
• ijajucwKaa сас*г«м АЮМ1. МНЯрМС елмммаи реаамал мамр
мин* кмльа с шмаммм awfaaiuiiMi |*мм1гамс«аМ «амаав
мажти, ucaiacl я гамяп «.-млгаы. Ьпсм аяа |«*«*» л и Я<ку-
ikviiют* «мн*ая> а*р«винг 1а«а4*ах«аим »»»••»* Л ка< сафЬ*
1мац*ц манат с нмм> uw*i”ai м <<f«M К.маь*<ар aaMjat
•самам ымаппапфа |«мдо«1 fatal) н 4о*>м?г<1 иамааы
aw <ll> rcOcow л и v	 awanw га.<м>* па-
а •<•>• а М OaatfaaMIN NeavWfl. • WaiarWlMH «	МММ!»
wtef st(aiwuu4 uaiMaftM re^wuMi raaaa) aa<nraiw»>iC'
жафампе. ratal cwtcaat W> caawa or ra<’**”,”r*- ••	»»-
tO^aaei <*•» aau«Mi<aa<<i ммотра и. ч,т» IW>. </м<шг* i><« на-
кшл! naattmai a mMaiKikt. «см г^аанмаик о&^мааааа
Ди-|»ггча«1»жм»ваг11ГИС1Ш гамгроахга waata жмиа-
апа .«к*«мс пмимм.с rawnaau »пцм1 ччосж.«т.а paevra*-
•w M-raaefwaAia mwiH
1 и	aiKScw^tU • шинами an*at Jiv |m|i
кЫмпп	jRHitaiMnc-aj <*ku>iu»ni • глнегыа
•«13* 43>'ir*«.3ii-*( tiMmOluHi u>nw«*i»4H auwn ц и«т«
la»l HW»«*a«aaaaaaajl«MY V •«!*>*« иаНмНа4 IMMiMWtW ••
lablou wMBMoaaaauaki Ua* -• аямиамашМ м>зааам
-Гт» «кам>иал<»ч1ззи > у>«{» тиЪа> г>-|Ц|	1 wuef»4 »яж>
11за •-• rzKi. ..........  -		-.. •
«маттааааасмммааааам^мааароттрмаачтасч Hi -
M* ГммвЫ* •(M'af** ааотавапиармимы lavfaox	(*,uw
к>мс« cia.tarKxta* амлсйацала aani »»i»n«U( пмаа (рас < 12»
krvvnta.iaa «фсмпа*>*с« Milan«v* »i«a*aq*M Л а ашарочу <««a
imkk«u at *»fiaa«* wi м«а*шва»0па амцра ifm"
•	»i »•	*< i,»Jи
•w !*»»*)•« •>*»•«	"»!•<' •u<n«4»«J» »«*s •*<>
If 111 •МОЙ» игапжс» —,4J«J ItOOMItOl Млянк M>J*J ><*
•i»i ••♦» ш " и	>11	41 г !*"»»•v«5 m


яэойдев еюяиоскнод
ГЛАВА 1 О
АВТОМАТИЗАЦИЯ ТРАНСПОРТНО-
СКЛАДСКИХ РАБОТ
10.1.	Промышленные роботы
на операциях переработки грузов
и транспортно-складских работах
Основные задачи, стоящие перед промышленными роботами при ав-
томатизации переработки грузов и транспортно-складских работ:
•	обеспечение связей между транспортно-грузовыми потоками,
а также между транспортно-грузовыми потоками и обрабаты-
вающим и контрольно-измерительным оборудованием;
•	обслуживание средств непрерывного роботизированного транс-
порта;
•	перемещение грузов от склада до рабочих позиций;
•	обслуживание ячеек стеллажей и рабочих мест автоматизирован-
ных складов;
автоматизация переработки грузов: загрузка-выгрузка (в том
числе транспортных средств), консервация, упаковка, формиро-
вание в партии, загрузка в контейнеры, штабелирование, хране-
ние и собственно транспортирование;
разбор навала, упорядоченное размещение в таре (на палете),
выборка-раскладка деталей, распознавание деталей и грузовых
единиц.
В совокупности все эти операции встречаются при переработке
грузов автоматизированными транспортно-складскими системами.
Автоматизацию погрузочно-разгрузочных операций, связывающих
транспортные потоки, и обслуживание средств непрерывного роботи-
зированного транспорта выполняют промышленные роботы, обеспе-
чивающие перенос объектов с одного конвейера на другой, перемену
баз объекта, установку и съем деталей с конвейера с последующей
укладкой в тару или подачей на очередную технологическую опера-
цию и т.п. Для связи транспортных потоков применяют стационарные
•6 • ГП4Л* 11	^-ТГН] п rMirwr гм<п
1» laptiaaaMW ПР а чжижми •> амаасаеа мспынтва. П»«-
т асе мчи <>ra<9.aiw<M< ПР мог*1 t«m асадеаюамаа ua fwl
•а.м Тйве*»ал1 »»амф тммс««»»м ПР .» (мн щ« мамФ(к*
асааш на fat IOlI pnftn Л >арвмашм СЛУ Д псрм**< Д
сачит। гп^таш •«•саср»" /и /acptiukwara» ) ?ма ее-
нагм и мимеМпдоиаНН < СПУ рА>м><*««кммм'1««««1*ам4
мем а лкпгпа^авамс |WatM «а» аааамоа ан«п ава*гм«>«аа
!pjiy>ti шаапгрса, ia<tf««K.t|i

»г.гимп >гг>:«мгы>чняonurwr«wn
10.2.	Аятоматизирооаимые транспортно-
складские системы
R WHWW1MI с ГОСТ 2ЫЗ* •* АТСС чрж»пв’ нж им-
«лама iiMMiMLUMa •пш>1м«<>моь> (раасасрпама н ъьлы-
«эоп wtpeact» ава уьааавм 'реагмаа, арсмсмемо ««оапалааа. ш-
>Г? м» а »е«1еа»м *(<г.*ве|1* «рты. паимоа аапаа* <*•«•••*
АТСС, Hwxini па а, недель самом а аа апмиалы ва« каьлка

м «ли о< шччк  га»««я>тем JIMWBI.'» опт»
»w«iHd«им•Mt'»* 1»*»ч<я»и«и •••Ч»>Ж-иг«»
-MH » iHuini wii MBMuvaUKi ,KM% мп»«ф амаио
ц»м 'KCTtjc с»и^х->гл* и/мп.т:чл 11 «ни • л »



iiean>«la 1МИ>М1 чяямааЛз > «Лд XMV ям *J»i « MMOnJ
-<<«/ «1 жмааеааааяяка a m пКч	ага Юяа имиаи*
toe - »»niir«iuu»>deu tia.iu»u>Miax<.mto>«nIMuyW
•nnanHxali - >^«иа аямкмма<Л1 »чо<е»1 ia»M*/ni«
-t««aaa>ai гясаоям ахяао х*.»м п4жэфша-ла«Оа lf||—>Тн '•'•*»
«та*» аяемеятМа ам маатиаеамеа ••а«И • пае» IMMUMM а
-<da <гч«»Ьаап ui >_ч*<«в j auaaoaaatdki ► ваеааахк^С' мя
•шла» »ШяМи ииааааашя онимямаааа* «леааОаалеяаИ
«мы «маа яамамгэ&а ааЛад- a itua/aA^aaaouai атам.'
•ааэ avaMMiaaaaaiaOi naayaj а •е«'М>ааяаа4а “ЙЛ1 fMawnfaax
XII a*1*1' a waaaeuaaefa c-aoiaai памс ааажж-ю-<«щквга«11
iraM«anJ*ouaaw<a« aaaamia» iraa> алгааиаж* iiawaai aval
плз ,j«JimaL ааашаааагааа uwauni aux«ma>ii«]
мава4*-*(г*»'ааа «М«а| |%|р H i|j| «аааа*м ааыа/и< aai«* «га
ЧЫ f»Snea о<ахма>г«*м<.х aaamaxka^* гиозялаатапл
4MNMW 'К»ах« <>ааа(аап1тИ11аа<чаа «ммааа*Н wnJM'aaa
жала-геа ал паж зааажаям waaaiU гяапяаз желаема •
ЧЫ aaawaaaukvi лмамаажмааал ймяжм» алааачааЬМ
аляааааКяа >ггж яаамааэ aawaii аяаамва-я-эЛаХ *ма
-амааагяж аплалкааяаааЬ а ел ml а яг*' auaradial а^аяяа1и
OUJ алаа»а**а «амыцМ* ше»в>»1ал«га^> шсаммиачааваа
radea Х1амамакМ|ИМнаакам	еяапяа1а •
1иамзгаЛ*|ёс»и«Х->гмава<Жп.«г*:а>г ti«ffnu**r
toatro мл» » |стмаьша«1 ас  >.ао&мгг«1 стыла*» «осла
н rrinfrtur* piKi.') ijunru i*>»aoiaaa <C<w»rtL»i 'rti m-
ipantn^*» 1,1гя<>ЫпякО1к.>от<1г4*п«га{зд, ux
ммгчистеюв наминав
Дима •»! 1<ш «и 1«и*к»авм»м« »Л<^ •>>»•« а«им( |>«*а«м
O:tioiHwt теоаикич м'"*с
шм»ев1Ш<>1)нмамш.а<жкяно<яг ai«viu»*r

OlllCilllbH ТвЛИИЧОСММ ДЛНИмО
(till x* nvdlMM »» иа«'а4м ewaafraoyra »**>« anarauj
aiabaл >И1<1мниааА>1 «а»1Л j mnu »иийм<| mimoIm a
) амиш «ямяипна «euawdia* жааьаа Мам ипплЛч») ж|
-ON« '! Миа1г11ф1*><«и>ф4 •мийи'аай ««11 «М ••««> M laaraMl
at nua-M i ad:«oaera >а«аааиаа > нииыюиц» «1за« <>ц 1М« Ua
•м w»a»a«umuar H»»aJr»-xai л ’ мама №*«*•! ми дяаааа»
И&1 аа намааиана амниМИм • «юти uawtfaa# *»iay»u»
f пач>и|И1»И1|1«|И1 7	к«кмав><-цу| XIIh 1 SM
ней eiva» in laaaeau«r> ня?1>»ает«11»ж-« «t-'aratHoja имам^
•<^wmmh juj ааимамм «ами*1ф hkvwn « •« miu ••• >||
|«rl	a loMMiixu«»1 ХамамМа
422 • ГЛАВА 10. АВТОМАТИЗАЦИЯ ТРАНСПОРТНО-СКЛАДСКИХ РАБОТ
Контрольные вопросы
1.	Сформулируйте основные задачи, стоящие перед промыш-
ленными роботами при автоматизации переработки грузов
и транспортно-складских работ.
2.	Расскажите о назначении и структуре транспортно-складских
систем.
3.	Охарактеризуйте оборудование, входящее в состав автоматизи-
рованных складов.
4.	Приведите известные вам варианты компоновок автоматизиро-
ванных транспортно-складских систем.
ГЛАВА
ГИБКИЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ
СИСТЕМЫ И ЗАВОДЫ-АВТОМАТЫ
11.1.	Гибкие производственные системы
Схемы построения ГПС: отдельные РТК и ГПМ и скомплекто-
ванные из них гибкие АЛ; с применением промежуточных складов-
накопителей заготовок и инструмента; прямой подачей заготовок
и инструмента к станкам по схеме «склад — станок»; применением ем-
ких многоярусных и кассетных инструментальных магазинов у стан-
ка и сменой магазинов станка в процессе работы ГПС; применением
промышленных роботов для автоматизации загрузки-выгрузки загото-
вок, деталей и инструмента при обслуживании станков и без примене-
ния роботов; применением общецеховых портальных манипуляторов
для охвата всей рабочей зоны и др.
Основной вид транспорта в современных ГПС: тележки рельсовые,
индуктивные (робокары) с установленными на них палетами и мага-
зинами с заготовками и приемниками инструмента, а также роботизи-
рованные конвейеры.
По уровню и характеру роботизации все ГПС можно условно разде-
лить на шесть групп:
1)	ГПС без роботов;
2)	отдельные РТК и ГПМ и скомплектованные из них гибкие АЛ;
3)	ГПС с прямой подачей заготовок и инструмента к станкам
по схеме «склад — станок»;
4)	ГПС, оснащенные АТСС и манипуляционными роботами, об-
служивающими обрабатывающее оборудование;
5)	ГПС, оснащенные АТСС и роботизированными транспортны-
ми средствами;
6)	ГПС, оснащенные АТСС, роботизированными транспортными
средствами и манипуляционными роботами.
ГПС без роботов, где переналадка на выпуск новой продукции осу-
ществляется за счет перепрограммирования обрабатывающего обору-

Paiiti аею	машите а н мешаным саеорааае«(чс*-
wi*,«ai*<Trot*.-T«. r*f«!u-u«iu.Ti 1«афегмммс
и 4ИЧЯЖ миммгам* aMWWB w<wii»««»»a к««оеы
ГафмЪпам н текгаа-ааегч г»а ыиаа>аш1аа маме ам а»«а<4
<.Tt(L ям «мшамама фмлмк а <>иасрлл1мыа мрааег
П(аанаш«1е.а4а«п.,аеам( а ымааммаеОН vaiH<*<u» иава
«ма fiL*j»Mu«aa or IX* а» 4*>> уаваавас а «к. (Хма> ^гаьаааа
10- JWui



асшаыв <u cwuna >u laiiaia»» ijr^alciaa> ыааароав а рачр»»h
tacteaaa пфаммаа п«ас«»гп** »rwac« «avanepacr oocvaaaac -
amc«w Лайам* • иаЛачвм и aatwi мм Huiiiaaxur ibihmm
аа 1<р>ш«ажен( м аи.мчи««	»>»У«ары1им
К мвяа.к «ласам чвпятр с ««.«аа угомдемас JfiM маап саапа-
•«* ммаж. ынврва	и нрава **•'*»• Саанаеа» ама
емс ты Аалв аммамаа ааа асатамсао a. »»/<«• мааасна а^шан
Намывав смсамк шааеас. вжжма )*фмк*«са (рмалаарим жтзвас!
•замрет атж мпаррм С ««май <<*ам рамвамгра**”* ааргма
иммоофюр» MaiaiV)aa<«aa»M
Ква-ма аараа аХы/сгааааа асаж» мярямагвла на влнармь
_к«»сс »>»тя«.ж- мост hm лтраасмпваам иг ааМфмамм К^»мс
ГОЮ н»г>-чв вдаамит«ымааь «м ыачрн*. к-w* aaw.w
tctatr- aaprain астата Пгааага* алжа. ымпоа«р arwciyn
cr a Muaat лу aa4»V“"aei в HIM lipa нп«м&»ачАтм « мшвп
a »HM araauiMia амаааг ai««aa»a« к taK ipraaar
4«M1 .4 cvcttMiaaal a> акьааа
«Пат и «/•vCriaabaMataH а «р* ‘**аам, craaa tvawuv
((оишнага npc»M>uc4 pa<a»crta. На учктш авраОатмаа
.«аса ><ртн< ж«м«. шо«м«мм* ►•••tv»'» •№««*•*•• *» ч*"«
аамма* ааа« мм а мам i «пива мимы и«а иммплмий R амга»
raacnoi аввмаг »гтм«ж мкгоавгрвваавааеа» гатмшмаютвааа
viaaaa < *Н1У. »рм «•аанааафнаааааш» 'BCaiHMaapietwitaal ttPH-
ы с ЧП> и ОМ*» naiMa«*ep4aa*al»«ui СГОМЖ С ЧП>' *аа г.пЛгала»
«лкрлсаня АП.С.’ ааа IWI гигг-лапнаагм; «.аасагмв ааас-тргажапа.«в-
е««о ufcwcBaw ма I1W аак'рваалан* <нма*е маавкмы аа»
«лррааи<1а4ьаама1 мгаааммв >г IM ааалргаааалг*. И сесам ГЛС
«.nwu пеп<грт>сж»лм*«*сатммиамсо>-*тоимь
uumi nuiMHii мыаааа а*ьтр|ш><тг«, сим анпеааа с нао>-
Hft-Kv  ijtttmKM ВЯМПШИ, utM-KHM проммаса жта-
«М и ММфмае о».к-«т«а»г («<«•	мсммтама ПО
•cacart mnuMiu * ракгас АЛП-1-2 вес фомосан, imjkkiu««
Mil-J-1 Пригонам чжктЛм»с1Ь • 4 pea «мне  ao чноцг стан-
М1.ми>МП A I
Лл^. latnwiiaunail гмма I MJ» «вам .4СК. !<«••*
вачсмвыл ua	ыф*чо«мс actaa*. «клан a i штамп
HIM. 'йктнсжш 1<ааг4 M’xatMHi«*••«« сжтс«м* рсранс-
ама (<at нам 1смм»»ва«чв>м млраарп «брабоп* аргакм»
траааст ммансанс 1>а ив—тммвжва жсаиажаасаа (4«ff
У|<читааН амаасатансмв манатки У Ml а ярее ааис*асн-
•ин ьмм над <ам.<а*мм	и к»а»м **•»»• а маор*
чнлоа каиигтыш нмсаоамн саааасм мсал> «лЛ4< *ара»
IHM наатмигр. па«»м« r*P*af4aH'.*r»«a<wH а рглнмс J0M
УЧПУ| а а» а«арш1вам MMWlvmaMH* ттамгшам <aaip«WMK
г« ммраааам
Пмаа*««и I ШУ ММ М. К чраагдеас на рас 11.) AaiaPprf»»»»»
К <n<aai M<Mpfr И-мсама» му«дд'*и> uiawfc |<внасаа>1
.хин>ы»>-|рскт*»> р«.пганк симя /с 411) гсаааамаж гетра)
стам» »»t(WffH4c.«j«i «*»н ч»с<г*мент« с уттравстамм a»vaam
wcw* к«мны ПГ « марта мнит >мам ми»ам« C*IU4MWaii
исалу <1Л«1 трааса»рп*а4 caciaMU Л>
-<а>намч»ааяча?«<м1м»ют( rtiafln ааоаам **аа*таа4э нтл<
аааааа «аайоф ia>«wat- •« ••-* юта» ^tamaaipiipi oavaaa ам1*«л
0«*АжМ<маа«1м1мэ гц ,<1||, 1 наааи >uwk- н омаоаншадвйо*
«V* ‘наимааафмм 'ww«ilnaH>-<«mMil*irMiaMarvia*rtif **im
<вМаа«|	•>• (••<п> <щ| 9MHMAWMtf*«)MHWauMaU.eW(
ПКЯЦ я al '«•alaai ronp> »tu n H—>i ижяаовэ и*ая амо*4
iTMtanaJ await waaii! araaaaaawliM avsai- и «а-ваам iriuaiiit'a»
•« fl AtIh » *XM«t « rr t и «laiwraaitai'B mkiwa a Iflf-flJV •
IIUW TC-II.W кижаЛ aauwartiumaai >a>|u яаи
•aaja ata n »«<•»/**»> a< nМ ц*гиА' «••!’»»афмаа inaaai
-<4 atHijaflflr- вау auwill UiaiMt • алмазам »> ьималтипа
а»аа»ай11ич»1-» aaaadwaad л ааюавАа гм паи «аавиж
•ЦТ art' mmiMttel ail |fj» <*•»>	MwwWvavaxaw
UMiiaa ixa
-««и aaiuMnai ап ячам-пфж xaradan auuM- a
'anwiiMtei* «rtiaau’ed ' »n»<a а» юиаампаш aataMBaiaa «М»
«»« uiiM r«a <|j|, > 1ММ4Л1Ц aaiwauakta M«a»»*J4«»iaeим
•Mill HM-aurirticAtalia аэао^««с-|ааса.-че<м а««.ч«4юа ‘|c*ji
fln Mt rM«a*»aa-»**Ji «MJ «rttamat M»<»' «^MaanaaaaaM н iwati
n iRMMma^V>•>»*>••"«<«••> агиаасвкмиак а».-», «КО
ni-XTV' *»’“ »ижк< има«в»ж»а umiai oaayai «lwmi'
‘••tua<A> nJ jttHMt. uUH	ипхаалм пм mim«
-HMnrtMXki t«««u ><»(4«.хпае«лнмаиавлам!! а 7м|4 r4,J4H •>
3BL3*n эа аамж-н^п.1* a*Ja aaad yj  am*t' a an > ч.ж»>> важааат
jhmimh |«пмаа«ца> gjiv <nau <V| «а»ааама)ц
anUlMnnaMVMaaMtnanntfA шачсма4мм-<атЫиша а
iruaa и«|М««1 a enaliato naiaa anaaw*«tBfl*<aurai«-*i*>i
(мама *»aui a*wj « ,<vj «•»*>» • ««мш» лиат «а««м>||
» и» «каммэам мааиампа амжйа»мааюсжт*a <|j|, tf inwi.'
агмжтапт? va lorvni«jaflVr мвпшаа нимиЬач м*аам|

hi г.

 IH IW4V »T ""V*	ir^aM HIMММГО|вф>{£ •
V |>Ы к || МЛ »V> И««(П |H»«»ni«/4f»>|U • *••**••'мЛм<^>
*  к**>*1 мгатюампи >аам*а-э*з «им *М<ша >• айне
маиаоапо^*!/itinaai шаваа	li u MU MUM ц
«зааааав авмавнимШк в мамуаа1раф<>
ШЧ1 мав*а1я*4ф пи«4<1Т 11Ж1И» та/Ч1>| каяка *ммя
♦•а- Маиф+р	ie*y*il MKmiwia ••, МП »• ••••*»•
«мар*|^> томим ммомж »» м iineJr ачм«ы« тиг«м> f||
гикчС Г>|	«п «мен жаим яаа a aaaaUsai навил
ц ммапта «м1Иа Ммиэ и чм«»*»а»<«'» a«J*4ii н аииЦ'
wmobt ЧО» »миа»а»«а >31 мм *ам» •«>«ад4*> »гг «ммааваа
а *11 фвапиа4(дхмэ|]| JMKM ввввж» •»•«•»» *»«» W» *г^у
Ю *Bdw»W«ie4» ацъ «шииимм «laaaua^H *ж«|ц
ч« rR»«rv »мт • 0мяч1> у ir> ^t»iw<j 'll ttn««NJ
<м • пмв* ' кд»; ггткжог’и -^эшт»»
Гм. II’ Пилили 1*.ЛИГ
AJ	11	«»»«»» »ам»— мммав» ЧП»
I' I r.
 *r
Пса »xiu>ро&пииревааааы* аал» i/aif*awt [«iwwiut ком-
clcr. |*Хч nauant иаи>» фивапартс-аапмг’с.яав)*
л*<	 лгамгв Два гончхаааае лороаша м м
ст*и r'<rtp»rl»n амьа|1>»' 1|шкмреа> ааслаав* л* рва ара ум
mi вакт и вмит*лВ ю ноями в НК. -lac мала мае камяпасгам
мщшаа < мн* s »•*»•»» e6p*i>w варен» нмМ л«м «аимвв
гопав* 1Ж(<1 ичл Ш| а с vii'U - аассп. шруты-
ряин*чмл ibhbim*
leuroeta н агама >к-*ша*аев*п на ввяпм. илгрыг вс-
кне-мап а tn ааоЛ* a i мм ш ш<р*ммы« ПОМЯМ в •Л"! hi *е
пфа» аоадваы» спавож а аки < «ппаи csaaaaa — га> 1*им*»»г.
H(W>
Ktmi irpnwic»»«MH аа.аг» tai »>*><иа<а uMBrfBfw »«р*иеп
Имрипмнн HIM На аамвм mi)Wih«' ывав-анбо
выв wtpcactM Двама imb aacua i«»k.Tii ^мимгг io rj»t n»<
манна* man tai «mat. aac_ <K4«t кв пмсма lat* •ctwpc i|»i
aa (fatal ачаавпнан>*>»«<• |«MUK ►•.••иамма! на «<В<.
tcpiMaxu. ара атом мамлаас к> < »i*>ai |гьамапо м гамм-
•а«ма*ч Миг» '«и еа Н' им •• (<< cnpaatj* _lr*utai *ам вапам*
агамам мрпамним а еаашм ••иарымаааани aaaatapa Н(>а«
rcftaaaan ► ал*»м imicn агалвавагт  псрага*^ гп.асаа*ак.жаякго
грум» а «ааг скм с сааммашиеЯ •*>«*<> aapetpjrM* вмсес-
ai«u »wia aa !>'**• и«4<иааака aa«_ai «ачкава, акцал нм*'
rpi»-»наtiMctx. a tiK>/<ipKU>iunu »i >niu«tii irprtca
аалаапмiBatwictaaaaaxa санаая. а ииаНая t*fnroa>ai*
аавг (*• и tail aeiMMiaaabkH
Пакты, еакраак авхлгваа н говашс астам. гамлмшшлжрк-
асмвчааа HIM На» •гвелммаа*' •агогмысаымвнааг.м.голм
мааа* ММ .ввааа авмачп я ммла*а1Ч*м1 ванам Кааамав*
мвсшаавкан вкммагвог ажиа м«ак»гои о* aa BtjHжяам> по-
ммаа гав  ае маааааа КШМ *аевма Оанававгоннм смгоааа
апввымт мшгв М2 раавгааыа маам, a i»u «niMtnuMUi вмы
w • 7м**'	и **-<*. uvumj
плас* HIM а»ффмаф>ует iropaicfM о aarrtkaaaiaana м-ргка
валет н«« ш ра аруам С хаааам* вававапфва пратоима <«1ст<”Г
••<М«••я**'1 HIM о ГОЧ. no acaiF* м* *»а ра<|* аа nih«i«m
П|«вмага«йсам аа«пас|ыа <«р*--р,гаааа <к>а*лы*1( гара-
чтаамау валет с аапанс» aipt-amaal	маа<*срс •• tpaac-
avfotMC (acHpnaanet jopoowi н « •••> aa w<•»»! ••*•••»• лорошф
1ш аммм аа лаааа a еврапал а овва <аш(ф»вп валеты а icaanac-
aiai «ir*»»-n<apyata аетажки itauaa р Га план В lauaiaaa ава-
ли рсГВлсВ ласта га ааеаакм .»%««•»г t-aaoB.-pa 1МСПЧ ап го«
•«амапекоаа мярметаа «/»<алта«|а< мангам наветы
Л*а мгргиа-аапгоpaAatrM н аикраваы tacaaf ваагама. ik«4«i-
мчмс »• (Я>поы >•*• p0»m kamwtr.war и <a*xaf*a«(ewa
Н1раа«(хма sifatwai HIM Каа *мыи> • ааы>в
«п.1 ос4ссам •«<»; Э»М i».-, uixajt «а аср> »»••>»> ibummc-
лп »рааса<т«м₽»в1Я саепмкп галеты I ча^ыаасадес уетр»«с«ас>
>аа<ари' Ш* гааеты. и <RM «(смгоммет не» ага а ••• aoava
ркапаеммаыа на m««i> аастк Jattu галета torpaaacica на вар-
•рти. аре*аа*а*«мп«и а« •••»««< m* ra<i«uau <4^w*iibm llac.<
лынаш i/фйЬпаи «млей аые(ы< ,ыг*а«ы ЖМ мим* аа«а«С1Т>
аш ла.1Ь4<Маа<> 1крс»шн«1 mxia i»i 1Щ*ИЧ
araaa ut|W»<»M iai ••••pcai«a	оаааспсра * сага rear а.
apa.«ia^a«a»B мв амаго« ыямии«<(»м«
ПР гсрсагадкг к~ии .- м”И**<«ао н*>ет асркассет и< аа<го-
аса lrenacvraaaBnn.ro•«••«•ляпа*, аа arprciaaraaHM wtraava^c
аыви ати> аа (роа* иргаана»» sawr>; ГККВааВКУ аг»ж.»« на ва-
лете чает» wia*cc«ay«mx на п>а<сакаак на нраавпаию лл«п
веатааММ! *«>иы «жал	arrow а«« арг*п»»> >«>ааи»с
Г* >враа«аам «г ИМ аава «-очаймаа acfcaw <а> apaaia^aaaac-
Iiupaa	имиж Олгаааыы рздамы »млр>ыамгаа
мстррааам фарам Sa»i»xt Иастгрысигачаасс Лжжн таена** аа
rormtpawpw Ка» ними там »•<>«'•« rfprfMts «««Mi «1**0.
HIM Ш1 ьнаааа^ омрапф» о ж. ап> меаАниааи tweu агы сме-
та иесп*чсиаа. а таааж-т *та>»> »ар*вааааг» тарс-рмыг ма 1’iiaJ
асммиаасос )мырА>*а ф«>**<ргые0P«pNVp< тамаасат «(«wh
саам c HIM .-амгмет лггыамр>шмты< аа&ф пиалныт ммам»
Огертм» »алса>с-аст стаем > шаг агтвак iaa.tr *«гиаагт »»м«с.т>
»ы*К1^рв4ы<а> П |мм»и«а ч»4аафмм.'м<(1ям|и«кам сытна
1Ктр,и.Ш1ШЫ1 fharax*
Сагвга»е ы ^hmmvtwv *алэм> гакт*гвс»«» храа жааит талжаг
пы м*и (Z<wfo«aMH«> М1ЖМ1 Гк» ааыт| таикеммаав ьлаыто
амепчметпа •с'оаамламот ктаавн» спю»»ас<пт ар<мо* <<ф»*>
таатмт awM, ы>»«ыа чч»ню* а таматм ШМ П|«- |<Мбтаоыа
«МвМСПа мвамст рама в M.w*iMe»»al 1аиае*.а спсааыамы* СМГ-
ааа тфааажсаоаа»! там-ата; тсраттра 1^аа кртмшы аа >»|ча
ыаат-тгм «ним ленам**. т^таЛатitihi »мл«а м».ллыгмт<м. а *Л
ама с<а«ыжымоа*»»с1» Паарапфрсамтт, оътыапь ими! метр*-

раамаа. Прм ре <«1пи грифаааа гфаапаажпн Ос > 4М iMinil *•
KTvrpMita.1 К№ПЯСП1 ап киаяпмш кхажвск. Iba mat
»ш*1 «аг* (aMafftiunwi a* M*a*t*wt'M»»a (*>>ir лат
acamat пмлааааст ft стаема unfta ааэвде i»nprf«y«n miwmii
->асрата<аа. аренамamtknniссрагмамотмЖ * jft'Ki’aeн ее-
иигам ж M*0Mf*»4iM <tiefaM<«. mi ЙИНМП <«Kfwi<{a л“
«пре «ргаиагксам анклава
К асааа Мол rattle tai tar а еаасамалм НК Ж1АЫР наел
милуамлп шмс«ржа1ме>; акгма аепаагмаыч емс*-«ежжгасв с ан-
.ieeaip« а4м«м »а&м*ме. ШМ емеаа «май * мжа» «п4 «им
 раним» CNC-ыпнчф a a at м4 petal - (Mi мащораи.’
1оав».’»»е’»«е лалсаш taa»C несл там«м«с iouttt|»>»iM«>.
uiit пае мигал а •махи traiwHtpa йа»1(*«мм пера» lapAttaw
*W*>a p4L*t-ititu н» 14 ипгассака cteiatl, taaaat m шаграаа
емсо нсмекмаак mparvietc' «• 1маеми\г«маы« ммрамренк-
мпро* «м» ВЛМ1М» нм»1е<амамен ламг И мА ratfatae VtlfwH
лае tepc-aaa паяет с tayrpciatKi аерсама м«в*(сра на маламас
Учасн» аагеакЯ м*ман г ы*.*а4 awc«tM-«aaap.ai tetac* ш*МП*-
ам» IJ- И ааап am m>kw аама. • А«мяема4еен («аЛму стаи
ме а к*кна< насш.п&а« ’ал» Чаау-*м>а шеепчыма ммаснсга
а *акм ряраяоа** кчалтаг» F*»>fan- К сем«ря.мм>  .«»>е пи-
нжампааамалм.	>л ерагпм taatva-.aAi siaaaa Дл-
аам’кк а ер«*мммк евскпсчсяис сасмааы утжвамааа пали
наст* м» if.TWfnu <Ц>«»ПГХ 'наиОссегаеаасч на aaaraaiet* а 'а*»>
«Л м Н лаем*
Дс-nu». <ЛрМ«п411«1 (*пиы1 2J— МЛ ал. граегы гааамастма
ГПС Aaiiatw tp»unc|«H<«
ПК .	xmUm М.ум»~м «Мам», at-
Лм>
4»aaat вам «Пмпаа Иамеагм!» MaaaamfarMteaaaatM лрпе«м-




М» —— ММ
>»di> на».ч>мгм<к>а«т*«п-»м-'*>>п* uuaasa^wUi «
-во taanoei Mk»r»iiJ н rvtxl :kh1UiJxim i.i<lnrn ijaaioa
•m »»1«A JJl* iM*»eJa< «мпj v^v.>>яаамва^а* 
aieaaaakauxi'ar imauiui>> mkmtmi MV Откмм «и \j/| | ,||b|
А ЧИ •*«»•» КН 'пи,1»маг»1(4>»а»и>,ив{^| | *>.< >JH aivm
Hlit ara^vwliaae '•• им*’ )UJ W ’’’**»«•” м«аг«гч>агч»*я{
teaчагва «HMawa/W
-> и aiaXdu ггаам *y laaaauai «аа'иаатааааа памуамт .XII
амтах-- a Wiro imiiMika luawue > ,y аМэахаюа irmi* м«
adniM •втжиэ'М автлЛжт апмаиам a-uarv*iuki аягапхма
I Man aai*t*MiaM^ madM«/via> •пак^Н алиа* anivwavia^
tininu t mi ax*. МММГ t«w im «иэтвиало 7/ anraa <им«ам
•«<»• ataiaeua > «апаш? a a»OM-act»i ц aaiajvwv»1 «чаи aa
МамапшМ kwmm*(	.n... ... >nn>ami«wa
aaiMi	«ix#i аааЛмла 'laiati'BMri мааа*>«г«аа э ixw imu
*пе> ааасамхМ пт анагзиаЫм&а! >аам«-иаамя*еааа шнактхк'
f ат»аил «аммсямкм» шамв «м м*иях5 |ц ц эа№ .мН
юл •aeMMkiaiHiMvue in ааамемкэ«к1 inaaaaN) >О *«*Г«Н
MMR «П«Н MriMtjIim М»	••••—f- аЧ» ai-aj-y
nwnmm тгтг пяли w iiimimnm iimnn и «ми •*»
atwiaK и» ОП*ММ • п<аоаг>а< «.»•». яс«<«вм
ккрасгмамга aateMaftnecaiau	ароаааилалсаыма
•рг«г'л.а«»< Паям <«гамч. ummki егг.*м.мо»>« a vuuhmc-
авшегвлемама <• (»ч	*.«<••• авташ <»ц*и»«
вотк*аа<41 фвраааиа. вс	в ••рейсам а»века ас«ып
jcatctieevta аргламапе. (пмшаеииЕв мвфафмомввмж *>.••
•1Ы1И ма.1В1 а »1мрса4у»1»« Vaa a«ipeu и >.«••<
a auuiwaiaaaai inuukw wiio.-м nateac агвсгиирмаит aa>-
>n lfA3l. tar Г ПС рШММОМ xaiaractMa И <.aaea«Ht (<а«э«асаы
a«umi>> •c••>la••r>«••A•.iвra•«*
мхе waxes-ratfoesg S'И
ПК’ mujcm (>1ми1акпм1 нчтфс»	Mt
пма М«» I»’» «• N Mil •<!*<« г<чма*о<*«м Mt пн<Н<Д )*
• wpiaiJHUi Ml imi* ><X-;«.44
w HMV1W мип«Ь|| R	Miminuwii» leyH H"|
4МПЦ1 IIVCU UM1I* »ННЛЛ1к>1«	|(j j MIMI »
мкэе«с<1 иж лиейчаияид нлпиьм< iuxim »ra«
-•m i»w»c»a*l «iuHtimiKf w«ni ino»wt4-4» Mini _> want
•at vmihiM Ktuyatyi* «1М1МПГ <>u 'ммсапыт » *мэа
KZ	u»buj»h 1МИПЧ • 1ЯМ1 мажпо MCCMkairnaid о
••М -Mil *‘l •”*<* WV>	»ля>1	oew*« а а*якя
t£ । nuitii »k»o хам*'«амся< Ц»iik
HU •»•«•»» >|| nn oet~il< нмВяммй mix auftfr а «ияко wi
-«•»i	mi«i ac^ctaa ”t*j *••• •*'”	гМвйм
*->ьаа>*иар>к*> |ь«<«м !Ц-Ц важна» Ila	;t м МЫЛ
-co ЦЖ11.4 ммЫвВсо МСЛШП an спм>мпва<ЕзА| Mil
<ммч> и««су*>/1 n*«1v	wcm « «мым мма
яс нжч»' •»»>' '4ам*>ажысы апвмасп iucucum» xil
*r««m а|| 5ij|, s •eot*v< an*nvc*inwidx<>t«  г««твя^а»т»
its OM»«VOM1H -WHJ 4W <uw JH
km IM u»u»i4»7CTiin *аипш «<4а XII
K*k«F*««nil »>' « *«• «аки» n пыфвж-  rtalrward
->лМ'ММя1 .ли tau* i «1Т1Я •n»ivu«,>/> гц wn»ar<3 <n»n»-»r
MNMkWV ВМС»'*<** nun»ww*»n	mimJ MM()(
ыыж w«‘»m।вмЛаымкМ-i taox i»»ti*e»i, ссжэАмм
оя^ ih»V' "•» <•( *’ и RuJiiMCct racocrwcMat tot »»«i
я	juj •«• ‘X	»«*ь *»•>• •
one. imiшЫо t»(. •яксвж ats ж*ы>4ыам-жк| с«са««с
-Mcredaai «uaaura )ts iiiMlr*u м '>mOi jwimh co. **ммы
iTnruw miMiiiiwiiiiiiiMiTniiiiinii'iimii i। «мш• oer
IIr*.-wa 11 К ютгсы mwi	актам >»< •••
пимнм MC «магм >ws КЗ* н паям ма каафаамма <м<«*
laotMi спмм 111 »:♦! Гелы ^Мааыамлс* ЖШ» г>
Ш>-1М0ааа.
К»«^>1 >'•.»•» •«•*< маавм*1Мвегнм* МГ нем VMVMMQ
 1а>ишъм>«*л1ф0мш1М1>.-1ам« с Ч!Г» Пгааммлам iimuMUi
аеамила Mt.	in*Muw mt.wmuea  »e«»i«
«яыйы»«imhi wimm
юик Hl CIO.* <TWU ItaiRJl ГМЛ riRs.ua »<< te MpZirru
лечвае* (wiMqaai taave 1М0ык<Ж>  ММ чмг  »ви! S—1$ a.
04» смена i/faa'iMMMin M (auaaaaMi паем <imm« ui»«i»,
«оавамавв; c4iiti гйич BMijna J*1 actvrB • I*cu Cpcuai аам
«ОраАеча <х«мЯ araaat 12 Я. Ota макам асаавваапа ма* itiaui
ш«а«г»	ям wubii мв|«мв*п*ш» тми
Савваеам Im i« iar»»«<> t* • uw>n*aw« ia <*rx>
ГП€. устамшм aa aaaevw 4rt »rcaar«tciM»jl <«vatot»>< tai
Ikfaaat tawputam «пата 1на«иа.|ааам«• <4f^a«fta«a*wa a m-
..« aacf** aocv 1«рат>пм>« пфестамку i>>t »m<i •
a**>. 4oittp»a»a MC <.t»*«4rmtt ынмаамману fr|T»*aici»*«'
vaaaat. kumki амамапш «мямиа, «/fMbnw тмн < >
II|»I icpwracceo* i<f*b>nr a laufxuiai inulin cctiavia
1 l<4« *C l»r»r «•• « ЦИГГ ЧИ1МП1Г1 r^p/irfK IMtot
ir* aaaciTMMM, faiiuMMl а» нал naaia>.<*a завмаг a* crp*a-
ta artaai Дматаа »Лч» ra>>->wMir»m.a вс- грсм ощами»
11Г11лм»<11амая1ЫГ!ЫЫШ а.«м> ее амапт* Пч ас <и
сшиж иапсмъааыа у.-ш*м»мв< аа ^а&»ы<а», вга><а»м inf»
ииг нс аа Л<жч
МС >ач***" ttactaa ГПС 1*м«аьк-«ав самвав. ма н МС ГП(
•яспмаамм u<M|CBM waaaad, мшвл vM<af«u> ваша тгр>1ии

с 4р «ч» агм С4фм><*иа«ыа> смасмееча «»*‘ ич> wrfnn
an f Ltoa — мл ассрсас мааа и <4aua - >ы мсравм СаДршама > мы
с аг<а>аа а« .«афп » [»Лал( Ш}яа а к* Мека сбира а мл ttpwN
мае. »чм kiwmih и м« аруммг лггааа. пмутыа г им и Кфоа»
«ла» ЧПУ 1к» асааагаос умы м «и*м» прасгмаг пыслма ы»триж.
las vuoiaai arapc^aaaai а**апс« I (С-Швс а цп(нмс с гасим<Ubt-
ршл маспмаа г» *p*uaia»nM«c cccacv aa*r*t жп.кя (чиьгмп
•м. ниагаыс иаааак «ПУ сНиаыаис рамар* - аа »»»«a»v» Да-
Ал» «Игнаш ам•мт ммь смсаап а> фг» <акпм. («мыас
аммыа м самла J»M «леммы <с<мажема и аасаспармиисаа Пр>-
 мжмин coccrwalAIII* - 4lll 41. awcwasl гскфамрмма».
ч lawiyan »<» жм аамаааам. мамам амлрма ммсмритявмм-
К»*м а ароавоктасмамк паасажмоп, спмаам жаа. м«р«г>- и ао-
ахажАммаа.	ЖМ системы исмаалсаа a iaaaena,w*««aa
раАамап •»мм» a«ai iff* ar ®м« • гака* aaiui а па ЛМ а мам
аакжм си >апмаарга< смимаиаЫ» HIM уссаамасмма а апав-
taafawac аамамаа м шмаааса маис (на рвюгаап* J*km«* м<
аасо шаоим а<> са асфсссма ^аа ас Саам >аг*ыааааа* сММ . ецас
фсраимма гстг«ая-миа а сама* оасамс кj ажхлаж»» а» саоаао-
ва« Н । агсырсч ЖМ имаукапает лмма П К |а«*с<м« и<.-«ааа» >
тс••маммаМа ГПС^амаа^ммсаи .ant ЭВМ; мае ЖМ у««ыа
«аст тамк>*«гг9М а та ас.«мак спааама waiac спама » шлагам!
пимааа!
<M»fra«>*«a* pM^MCiaaa м «ла laaeciaa Д-*маа*|«г> Л» миьам^с-
 ясасаас а»п ж» Кп4<М|ао«т асаосыоамма ссааам U.11
<»иы |M***<*-.iatiarauf <*. i»iw 14 ярким •> «*ма«а мамас
аыы 1<аем»ам |ааа*аам шспамм, шааимаме* «асми амсьаа м«-
<л»умсапльами шгаама и а* > и ааам 14 — м*ммс апаш а нро-
vwa	*мг*м1 аем«8 к ралаепамаака а «а.» мрсж«а
каха «акасаа анамн. мсгааиамм* аа смиу мамг> П*а аашаамсаса
ааажм* жпиа ((аистах алкаш клаа* агта» пра саспаяапма
•М'м* а аписа и fcrm мсмсЯ араафассса еа*лм «еам хм*
Спааиаг», асаньмамса ыас1(ама(ч««ла ЧП> а> >ааи» г/фиДапамм!
лпшса. М.-.МЖ <жр.яа пракрита яаалэсатиым мапаспамм -Ш-




*и«пив*j -кд»;гтттесхэгт-«пимИ»иъ
W* «ММ	51 П*лм WW** мнр**и«м«м*н4*
II» н» своркам* р**гоа
llp<	saftcvc ами млгкэог* • mcvwi IMJD кхчг»-
jetMWV* М»»m«o*>
w»«*r tum IHM. •••г»» <4п.«памгт mc^atioMuc
амавмкм «,м*л мал»>м«мам* ih^ui^hwhiim »mm*
•naract >u laixKU лкпстчсра

460 • ГЛАВА 11. ГИБКИЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ И ЗАВОДЫ-АВТОМАТЫ
Сборочный цех работает в одну смену (8 ч). На поточной линии
ручной сборки заняты 19 человек.
Механический и сборочный цехи обслуживаются одним автома-
тическим складом, который связывает первый и второй этажи. Склад
используется для хранения и подачи заготовок, покупных деталей, ча-
стично и полностью готовых изделий. Использование большого коли-
чества роботов объясняется широкой номенклатурой продукции, вы-
пускаемой очень мелкими партиями.
Основная задача при создании этого ГАЗ состояла в повышении
производительности труда, которая увеличилась в 3 раза. В месяц 101
робот и 60 человек выпускают 10000 электродвигателей. При этом се-
бестоимость изготовления продукции снизилась на 30%.
Контрольные вопросы
1. Какова роль РТК и ГПМ при комплектовании гибких производ-
ственных систем?
2. Охарактеризуйте ГПС по уровню и характеру роботизации про-
изводственных операций. Приведите примеры ГПС, соответ-
ствующие каждому типу.
3.	Расскажите о ГПС, работающих по схеме «склад—станок».
4.	Опишите работу известной вам ГПС, оснащенной манипуляци-
онными роботами.
5.	Расскажите о структуре и работе какого-либо гибкого автомати-
зированного завода.
ГЛАВА
ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ
ЭФФЕКТИВНОСТИ
ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
12.1.	Промышленные роботы как объект
оценки экономической эффективности
Особенность промышленных роботов как объекта оценки экономиче-
ской эффективности состоит в том, что они являются машинами ши-
рокого назначения, которые могут быть использованы в самых разно-
образных видах производства. Промышленные роботы, в зависимости
от возлагаемых на них функций, осуществляют вспомогательные опе-
рации по перемещению объектов производства, либо, при оснащении
технологическим инструментом, заменяют основное технологическое
оборудование.
По специализации различают три вида промышленных роботов
[18-20]:
•	вспомогательные (подъемно-транспортные) промышленные ро-
боты (ПТПР);
•	технологические (производственные) промышленные роботы
(ППР);
•	универсальные промышленные роботы (УПР) широкого техно-
логического назначения.
Расчет экономической эффективности должен устанавливать целе-
сообразность создания и (или) применения в различных эксплуатаци-
онных условиях того или иного типа (модели) промышленного робота,
поэтому оценку экономической эффективности выполняют:
•	проектировщик и производитель — на стадии создания средств
робототехники (этапы проектирования, изготовления опытно-
го образца и освоения производства промышленных роботов
или типовых роботизированных комплексов);
•	потребитель — на стадии внедрения средств робототехники в про-
изводство (этап экономического обоснования проекта роботиза-




utumix аДОам »м «¥»>»— >TtF аармиаиг anqv«a«-
wr iar <»•«.Mv»«rr»»«<аааоэстик ксшми 1*1 К. ПГМ
аыаммм '»•«•••*» ши *<<««irt«wnt rtV«MOrawC«Mt
•аармма;
и iti<«i*LM.vMia a»^KiaaeectH ПГоа tociMiaHicaataaia, г»»
«мсж-ам на рч'»»*' <"wai uunna *м»мае«сс»<и» »>'> |1^
•Н.КО»|Н№МГН IJJ



12.2.	Оценка экономической эффективности
проекта роОотиаэции производства
и его экономическое обоснование
(фмчяжва. моим**- *•••
mi ааамааа» шм < гарамлиаама cf«T> ifnaiia M<««a [>ftno-
tt«M«»r r»> owtriKiКЮМП11М1 ta»»<**».—ckauMMt.ia.Kne
•м taw v 1ые»игжм*	ионаиими* («»«« аы
kixoiitati* iKIrcacamaM cajnaaca ><* cpaaanaaai кмин. >-
агамам» мариа и wc*«j**a*MuMMM («синае, сапами* « ta”
«км*» (М00МВ.4 аапемеа* (•-»*• шапмм .*•«*• П(»а«!>(•
иамампеши- мамам it пкапм п>кап асмпса iu павы «рем
*агс«мю1г мамаав а аааааа а* параа. ааааачаа apt е«са»г гспал—ш
аамм «<*! (Wnaunaaaa а^аа амамам апКамиама цаамла

>*огг1





«***'*•*••**'	.Ill •» fewn •..Х1акГ|»Л f«l MCW-
»M 1₽ЯГИ»ТЧ»Л  te&t 11.1 H*1	wr«M HWWW»"
f*	И1мм1«»нц(<»»a nefei
ucnu ьт> кжасмжи сжсгамм* епаклмай — i<«i	iw а*ям •
•ист аа*«астмс<а.
• . •	‘	-'г, . .	.
|||«Ж*Ы НЛ«1« Ж1»»»»вггхи,*
•Ы* СМСПМ •	.<•<•»• И l<N«M<IU Я primal ||9, 4\
49.St.Mi ТЧ
12.3.	Методы оценки экономическом
эффективности

Ta^anlM
Movraran	О acta ас
	>аг*шы шВаимам жгашаам
	uurauuHniuKi arwt xr«.*ar»
	1 ', lir iHi
	Жанам a»M>M
	
М<«ш ч*>а* а|мъжааыа	<(•*«♦< <4fa*»>a««  •«•<•»»•*<»тж>-
“'N'		4*^iHb4t<~aa'™лaa
	
шаги тишайше Чг»м гакаааа» taaa^Mi	«««a—I h.j<—McywM aryi В cw«K «амааа а ааакааа сгааы «.7.r<>na»>a*>« жил» [aawnaa
.П»	м райЖА» а ииим.1 wy
SA**- *	* »•* -	rwvv*TMM-x«<r« anNcava* шааа-
	Ж Hip4*«tW>.^»Mae*C«tV>r^MaL4B4' ir»w«ni нтчжжа
	
	<Гаме*«*и<а»м чаи» iRaurxi
*Л» i •*' и «I ea «a*-	-a, M>*wa« тааяаеаа» ciwwm w«r aa
—	•а** лаа ••касаееа» цаяааяааст»
	
	C'rvaaniw*a* «»*♦»•• >« ••-««гожа>
		 J»«— !»	аг-аа» а ас^ааа* фаава**>»а	? •<«• •
	
	
*•.•»-> '’!'•" ••••••••	<•«•-*•« 1.* ча» '»1«ы>«**••«.-»•• 1
»*-”*•*«	. «• aaortat(*•»•« a ••••ifaii па*’'
• mmm hmmwimm	• г»»*««»ааоа»а*га»*.и «*а«|»г*
	
4>IX (*<•>• |а*аы »J»’	
	•*Ц “-?«	_ _	_	_
—	Ю|1 Ph ||||


484 • ГЛАВА 12. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ РОБОТОВ
Контрольные вопросы
10.
1.	Охарактеризуйте промышленные роботы как объект расчета
экономической эффективности.
2.	Расскажите о выборе баз сравнения для экономического обо-
снования эффективности промышленных роботов.
3.	Обоснуйте необходимость роботизации производственных опе-
раций. Перечислите показатели эффективности применения
средств робототехники.
4.	Что вы знаете о методах расчета амортизационных отчислений?
5.	Охарактеризуйте методы оценки экономической эффективно-
сти производства.
6.	Расскажите о правиле минимизации затрат и методах расчета
экономической эффективности, основанных на этом правиле.
7.	Охарактеризуйте метод расчета периода окупаемости капита-
ловложений.
8.	Расскажите о методе расчета периода окупаемости капиталовло-
жений и о его разновидностях.
9.	Что такое метод определения предельно допустимой суммы ка-
питаловложений?
Как учитывать влияние экономических спадов и инфляции?
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
(«ЛИ ( I lw*rw« |а <И W НМИМАИ Ю
Н	W	<VCKM« RMOTM	•> rf»<
*1 ПННМГ1МГ IVC'
II .1«л	Ч|жисхи< pototw 	В C Qacaa«
 СЪюжВв tipHfiHvl.liM'ta 'uLn nanM
4iMtcm>K ma

Oww<l»4»'*r
iiiiiilwhi